Fagor MCP607 Manual Del Usuario página 11

Cambio de estado: Se establece una transmisión de mensajes de manera
cíclica entre el elemento maestro y uno de los elementos esclavos o bien
se produce un evento de cambio de estado.
Asociado a esta transmisión de mensajes e intercambios de información
aparece el término:
Assembly: Estructura de datos preacordada entre el elemento maestro y el
esclavo que permite un control fácil y rápido de éste último. Normalmente se trata
de un nº de Bytes de salida con una estructura de datos (Out, comandos+datos)
transmitido por el elemento maestro que es recibido e interpretado por el esclavo
y como consecuencia de esta recepción éste último responde al elemento
maestro con otra estructura de datos (In, estado+datos). Debido a que la trama
de CAN se compone de 8 Bytes de datos, es común que los "assemblies" no
superen los 8 Bytes, pero es posible que haya "assemblies" compuestos por más
de 8 Bytes dando lugar así a un mayor nº de tramas CAN y disminuyendo el
rendimiento, en cuanto a tiempo se refiere, en el bus.
EDS
Los equipos que implementan el protocolo DeviceNet tienen la capacidad de
estar documentados por el fabricante. Esta documentación viene almacenada
en un fichero de texto denominado EDS. El elemento maestro podrá interpretar
este fichero y así conocer, p. ej. toda la lista de parámetros y variables
disponibles en el equipo. El conocimiento de esta información le permite solicitar
al equipo, de manera correcta, aquello que de antemano no le es ajeno.
Este fichero tiene extensión < .eds >.
Protocolo
La trama de información de CAN está compuesta por una cabecera de 11 bits
denominada en CAN DeviceNet como COB-ID seguida de 8 Bytes de datos.
Esta cabecera COB-ID determina el tipo de conexión que permanecerá para el
mensaje que precede.
El protocolo DeviceNet es transmitido por los 8 Bytes de datos que preceden
a la cabecera COB-ID.
La trama de CAN puede representarse así:
COB-ID
11 bits
A. Solicitar mensaje explícito
B. Protocolo no fragmentado
Se habla de protocolo "no fragmentado" cuando la longitud del mensaje es tal que
puede ser transmitido en una única trama de CAN, es decir, 8 Bytes de datos.
Si el contenido del mensaje que se va a transmitir supera los 8 Bytes, éste deberá
transmitirse de forma "fragmentada" en más de una trama de CAN.
La estructura del mensaje de petición es:
MCP/MCPi - Ref.0607
Véase TABLA 3.
Byte 0 Byte 1 Byte 2
8 bits 8 bits 8 bits
Byte 3 Byte 4 Byte 5
8 bits 8 bits 8 bits
Protocolo DeviceNet - 11/56
Byte 6 Byte 7
8 bits 8 bits