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Manual del producto Cambiadores de herramientas TC60, TC120, TC180 M0623-5 Cambiadores de herramientas | Racores giratorios | Racores giratorios con cambiadores de herramientas | Pinzas | Paquetes de mangueras | Unidades de válvula | Sistemas de herramientas...
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La información contenida en este documento está sujeta a cambio sin previo aviso y no se debería considerar como una garantía de Robot System Products AB. Robot System Products AB no asume ninguna responsabilidad por los errores que pueda haber en este documento. Robot System Products AB no tiene ninguna responsabilidad por los daños en los que se incurra como consecuencia del uso de este documento, o el software o el hardware descritos en el mismo.
2.1 Descripción de los cambiadores de herramientas y los acoplamientos ...... 9 2.1.1 Definición del sistema de coordenadas ................10 2.1.2 Cambiador de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1301 ......... 11 2.1.3 Acoplamiento de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1302 ........12 2.1.4 Cambiador de herramientas TC120-8.
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5 PIEZAS DE REPUESTO ..................63 5.1 Cambiador de herramientas ..................63 5.1.1 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC60, P1301 ........63 5.1.2 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC120, P1401 ........ 64 5.1.3 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC180, P1801 ........ 65 5.1.4 Lista de piezas para las opciones de TC,P1305, P1311 y P1325 ........
True Connect™ y nuestra tecnología rotativa, combinando así lo mejor de dos tecnologías. Las líneas de productos de Robot System Products están disponibles para todas las principales marcas de robots e incluyen la documentación completa. Puede descargar los modelos en 3D para simulación en: www.rsp.eu.com M0623-5 ver 2.4...
1.1 Seguridad 1.1.1 Aspectos generales El integrador que instale el cambiador de herramientas en el sistema debe cumplir los requisitos de seguridad estipulados en la normativa y en el reglamento aplicable en el país en el que se vaya a instalar el sistema de cambiador de herramientas. Todos los productos están preparados para la certificación CE.
1.2 Descripción de los cambiadores de herramientas RSP Nuestros cambiadores de herramientas permiten a los robots manipular y alternar entre múltiples herramientas. Están creados para garantizar un funcionamiento fiable y uniforme. Por ese motivo, son compactos y de bajo peso, tienen un diseño resistente e incorporan numerosas funciones de seguridad.
2.1 Descripción de los cambiadores de herramientas y los acoplamientos de herramientas La familia de productos RSP de TC60-8, TC120-8 y TC180-8 está diseñada para obtener una flexibilidad máxima y utilizarse en diversas aplicaciones en las que se pueden combinar un gran número de opciones con distintas configuraciones.
2.1.1 Definición del sistema de coordenadas Un cambiador de herramientas añade carga al robot. Si no se indican correctamente las cargas del brazo y de la herramienta durante la programación, el comportamiento del robot y el desgaste del equipo se verán afectados. Puede consultar información sobre el peso y el centro de gravedad, de acuerdo con el sistema de coordenadas indicado a continuación, en las tablas de las especificaciones técnicas del cambiador de herramientas.
2.1.2 Cambiador de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1301 El cambiador de herramientas TC60-8 transfiere ocho canales neumáticos al acoplamiento de herramientas, tiene entradas para Open TC y Close TC, tres posiciones para opciones y una para los sensores magnéticos.
2.1.3 Acoplamiento de herramientas TC60-8. N. º de artículo: P1302 El acoplamiento de herramientas TA60-8 transfiere ocho canales neumáticos a la herramienta y tiene tres posiciones para opciones. Datos técnicos Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C Patrón de los pernos...
2.1.4 Cambiador de herramientas TC120-8. N. º de artículo: P1401 El cambiador de herramientas TC120-8 transfiere ocho canales neumáticos al acoplamiento de herramientas, tiene entradas para Open TC y Close TC, tres posiciones para opciones y una para los sensores magnéticos. Datos técnicos Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C...
2.1.5 Acoplamiento de herramientas TA120-8. N. º de artículo: P1402 El acoplamiento de herramientas TA120-8 transfiere ocho canales neumáticos a la herramienta y tiene tres posiciones para opciones. Datos técnicos Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C Patrón de los pernos ISO 9409-1-100-6-M10 Peso 1,3 kg...
2.1.6 Cambiador de herramientas TC180-8. N. º de artículo: P1801 El cambiador de herramientas TC180-8 transfiere ocho canales neumáticos al acoplamiento de herramientas, tiene entradas para Open TC y Close TC, tres posiciones para opciones y una para los sensores magnéticos. Datos técnicos Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C...
2.1.7 Acoplamiento de herramientas TA180-8. N. º de artículo: P1802 El acoplamiento de herramientas TA180-8 transfiere ocho canales neumáticos a la herramienta y tiene tres posiciones para opciones. Datos técnicos Temperatura de funcionamiento +10 °C - +60 °C Patrón de los pernos ISO 9409-1-125-6-M10 Peso 1,8 kg...
2.2 Opciones para los cambiadores de herramientas y los acoplamientos de herramientas 2.2.1 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1305 Transfiere 17 señales eléctricas al acoplamiento de herramientas a través de pasadores de señalización con muelle. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas.
2.2.2 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1306 Transfiere 12 señales a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1305 en el cambiador de herramientas. Datos técnicos Peso 0,1 kg...
2.2.4 Interfaz de señalización Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1311 Transfiere 17 señales eléctricas al acoplamiento de herramientas a través de pasadores de señalización con muelle. Se puede montar en una posición en el cambiador de herramientas. En la carcasa, se montan dos contactos M8 independientes para los sensores de conexión.
2.2.5 Interfaz de señalización Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1312 Transfiere 17 señales eléctricas a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1311 en el cambiador de herramientas. Datos técnicos Peso 0,1 kg...
2.2.7 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado del robot. N. º de artículo: P1307 Transfiere ocho señales de potencia al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas. Se debe utilizar junto con la opción P1308 en el acoplamiento de herramientas.
2.2.8 Interfaz de servo-alimentación Souriau, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1308 Transfiere ocho señales de servo-alimentación a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1307 en el cambiador de herramientas.
2.2.10 Interfaz de alta tensión, lado del robot. N. º de artículo: P1322 Transfiere dos señales de potencia de alta tensión al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas. Se debe utilizar junto con la opción P1322 en el acoplamiento de herramientas.
2.2.11 Interfaz de alta tensión, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1323 Transfiere dos señales de potencia de alta tensión a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P132 en el cambiador de herramientas Datos técnicos Peso...
2.2.13 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado del robot. N. º de artículo: P1325 Transfiere dos canales de aire al acoplamiento de herramientas. Se puede montar en tres posiciones diferentes en el cambiador de herramientas. Se debe utilizar junto con la opción P1326 en el acoplamiento de herramientas. Datos técnicos Peso 0,15 kg...
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2.2.14 Módulos de acoplamiento de aire, 2 canales, lado de la herramienta. N. º de artículo: P1326 Transfiere dos canales de aire a la herramienta. Se debe montar en el acoplamiento de herramientas y utilizarse junto con la opción P1325 en el cambiador de herramientas. Datos técnicos Peso 0,1 kg...
2.2.15 Sensores magnéticos TC Opened/TC Closed. N. º de artículo: P1324 Sensor magnético que emite una señal de +24V «TC Opened» cuando el cambiador de herramientas está desbloqueado y una señal de +24V «TC Closed» cuando el cambiador de herramientas está bloqueado. Se puede montar en una única posición en el cambiador de herramientas.
2.2.16 Pasadores guía. N. º de artículo: P1314 Los pasadores guía alinean el acoplamiento de herramientas en las posiciones de acoplamiento, ampliando la vida útil de los pasadores de señalización sin muelle. Se recomienda cuando se utilicen las opciones P1307 y P1322. Datos técnicos Peso 0,03 kg...
2.2.17 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1313 Este kit de soporte de estacionamiento, montado en el acoplamiento de herramientas, proporciona, junto con la opción P0423, un buen soporte de herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla. Se puede montar en dos posiciones diferentes en el acoplamiento de herramientas.
2.2.18 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1331 Este kit de soporte de estacionamiento, montado en el acoplamiento de herramientas, proporciona, junto con la opción P0423, un buen soporte de herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla. Se puede montar en dos posiciones diferentes en el acoplamiento de herramientas.
2.2.19 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1405 Este kit de soporte de estacionamiento, montado en el acoplamiento de herramientas, proporciona, junto con la opción P0423, un buen soporte de herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla. Se puede montar en dos posiciones diferentes en el acoplamiento de herramientas.
2.2.20 Kit de soporte de estacionamiento. N. º de artículo: P1805 Este kit de soporte de estacionamiento, montado en el acoplamiento de herramientas, proporciona, junto con la opción P0423, un buen soporte de herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla. Se puede montar en dos posiciones diferentes en el acoplamiento de herramientas.
2.2.21 Kit para soporte de herramientas. N. º de artículo: P0423 Este kit para soporte de herramientas, montado sobre un soporte, le proporciona, junto con las opciones P1313 (TA60, TA120, TA180), P1331 (TA60), P1405 (TA120) o P1805 (TA180), un buen soporte para herramientas que le permitirá cambiarlas de forma sencilla. Datos técnicos Peso 0,7 kg...
2.2.22 Kits de adaptación para robot La brida del eje TC60 tiene orificios de sujeción que cumplen la norma ISO 9409-1-80-6-M8. La brida del eje TC120 tiene orificios de sujeción que cumplen la norma ISO 9409-1-100-6-M10. La brida del eje TC180 tiene orificios de sujeción que cumplen la norma ISO 9409-1-125-6-M10.
3 INSTALACIÓN 3.1 Pares de apriete Pares de apriete para el montaje (tornillo de tipo 8.8) Dimensión 3 Nm 6 Nm 10 Nm 24 Nm 47 Nm 82 Nm 200 Nm 3.2 Herramientas de instalación recomendadas Herramientas Aplicaciones Juego completo de llaves Allen Para el desmontaje y el montaje.
3.3 Instalación del cambiador de herramientas en el robot Acción Nota Seguridad Lea la sección sobre seguridad (1.1) Posición de servicio Coloque el robot en la posición de servicio Apagado Apague el suministro eléctrico y bloquee el disyuntor del circuito. ¡NOTA! Lea el capítulo sobre seguridad del robot.
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Montaje del cambiador de herramientas Instale el cambiador de herramientas con los tornillos incluidos. Utilice una llave Allen para apretarlos (consulte los pares de apriete indicados anteriormente). Conexión de las mangueras de aire Conecte las mangueras de aire a las conexiones de las mangueras.
3.4 Instalación del acoplamiento de herramientas en la pinza/herramienta Acción Nota Seguridad Lea la sección sobre seguridad (1.1). Montaje del pasador guía Introduzca a presión un pasador guía en el orificio de la herramienta. Instalación del acoplamiento de herramientas Eleve el acoplamiento de herramientas hasta la herramienta e instálelo con el pasador guía, si procede,...
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TA60 Los tornillos M8 se meten desde el lado de la pinza/herramienta en los orificios roscados M8 del acoplamiento de herramientas. TA120/TA180 Los tornillos M10 se meten desde el lado de la pinza/herramienta en los orificios roscados M10 del acoplamiento de herramientas.
3.5 Consejos 3.5.1 Programación Para garantizar una posición de acoplamiento correcta, haga lo siguiente. Acción Instale un acoplamiento de herramientas de repuesto al cambiador de herramientas. Coloque el acoplamiento de herramientas de repuesto encima del acoplamiento de herramientas que está montado en la herramienta. La posición correcta se consigue cuando los acoplamientos de herramientas están en paralelo, centrados y las flechas grabadas están en la misma línea.
4 MANTENIMIENTO Y SERVICIO 4.1 Gráfico de mantenimiento El cambiador de herramientas y el acoplamiento de herramientas deben recibir un mantenimiento periódico para garantizar un funcionamiento adecuado. Los intervalos especificados son aproximados y válidos en condiciones normales. En condiciones extremas, como pueden ser entornos sucios o movimientos extremos del robot, los intervalos deberían acortarse.
4.1.2 Herramientas de mantenimiento recomendadas Herramientas Aplicaciones Juego completo de llaves Allen Para el desmontaje y el montaje. Unos alicates Para desmontar los pasadores de señalización. Una llave inglesa de 27 mm Para desmontar los acoplamientos de agua/aire Martillo deslizante con rosca M4. Para desmontar los pasadores guía.
4.1.4 Actividades de mantenimiento en el cambiador de herramientas Equipo Actividad de Intervalo Descripción mantenimient Cambiador de Inspección Inspección visual del cambiador de herramientas herramientas semanas (consulte la sección 4.2.1). Cambiador de Limpieza Un mes Limpieza del cambiador de herramientas, el herramientas intervalo depende del entorno (consulte la sección 4.3.1).
Ranuras Limpieza Un mes Limpie las ranuras de las bolas de bloqueo (consulte la sección 4.3.2). Acoplamientos de Limpieza y Un mes Limpie los acoplamientos y añada lubricante aire lubricación nuevo (consulte la sección 4.3.2). Contactos de la Limpieza Un mes Limpie la superficie del contacto (consulte la señal sección 4.3.2).
4.3 Limpieza 4.3.1 Limpieza y lubricación del cambiador de herramientas Acción Nota Limpieza de las bolas de bloqueo Limpie las bolas de bloqueo con un paño. Comprobación de las bolas de bloqueo Compruebe cada bola para asegurarse de que se mueva sin problemas.
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Limpieza de los acoplamientos de aire y de Limpie los acoplamientos y las las juntas de aire juntas con un paño. Aplique una pequeña cantidad de grasa (Magnalube-G) en las superficies de contacto. Limpieza de los pasadores de señalización ¡Limpie solo las superficies de contacto! ¡NOTA! Evite utilizar disolventes en la...
4.3.2 Limpieza y lubricación del acoplamiento de herramientas Acción Nota Limpieza de las ranuras Limpie las ranuras de las bolas de bloqueo y aplique una pequeña cantidad de grasa (Molykote BR2Plus). ¡NOTA! Es importante hacer esto porque, de lo contrario, existe un riesgo de que el acoplamiento de herramientas se atasque.
4.4 Sustitución de las piezas sujetas a desgaste 4.4.1 Sustitución de la junta de aire, P1301, P1401 y P1801 Acción Nota Extracción de la junta de aire Quite la junta de aire con un destornillador. ¡NOTA! En total, hay ocho juntas de aire.
4.4.2 Sustitución de los pasadores de señalización, P1305 y P1311 Sustituya un pasador de señalización cuando el muelle se atasque o se doble. Acción Nota Apagado del suministro eléctrico Apague el suministro eléctrico y bloquee el disyuntor del circuito. Extracción de los pasadores de señalización Saque los pasadores de señalización con unos alicates.
4.4.3 Sustitución de la interfaz de servo-alimentación/alta tensión en el cambiador de herramientas, P1322 y P1307 Sustituya la interfaz de servo-alimentación regularmente o cuando se produzcan problemas de señalización. Acción Nota Apagado Apague el suministro eléctrico y bloquee el disyuntor del circuito.
4.4.4 Sustitución de la interfaz de señalización/Aire en el acoplamiento de herramientas, P1326, P1323, P1312, P1308 y P1306 Sustituya la interfaz de servo-alimentación regularmente o cuando se produzcan problemas de señalización. Acción Nota Desacoplamiento del acoplamiento de Desacople el acoplamiento de herramientas herramientas, apague el suministro eléctrico y bloquee el...
4.4.5 Sustitución de las juntas de aire, P1325 Acción Nota Extracción de la junta de aire Quite la junta de aire con un destornillador. ¡NOTA! En total, hay dos juntas de aire. Limpieza del orificio de la junta Limpie el orificio de la junta. Quite todas las piezas restantes del sellado y del pegamento.
Esto garantizará un funcionamiento adecuado y aumentará la vida útil del cambiador de herramientas de manera considerable. Asimismo, recomendamos que el mantenimiento lo lleve a cabo personal cualificado de RSP. Póngase en contacto con nosotros para que le demos presupuesto.
4.6 Sustitución del cambiador de herramientas, TC240-1/ TC480-1 Herramientas recomendadas Herramientas Aplicaciones Juego completo de llaves Allen Para desmontar y montar el cambiador de herramientas Llave dinamométrica Para todos los tornillos hexagonales Acción Nota Seguridad Lea la sección sobre seguridad (1.1).
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Suelte los contactos ¡NOTA! Manipule el contacto con cuidado, ya que es muy sensible a los daños mecánicos. Asegúrese de que no penetre nada de suciedad en los contactos. Extracción de los tornillos Quite los tornillos que sujetan el cambiador de herramientas a la brida del robot.
4.7 Sustitución del acoplamiento de herramientas, TA240-1/ TA480-1 Herramientas recomendadas Herramientas Aplicaciones Juego completo de llaves Allen Para desmontar y montar el cambiador de herramientas Llave dinamométrica Para todos los tornillos hexagonales Sustitución del acoplamiento de herramientas Acción Nota Seguridad Lea la sección sobre seguridad (1.1).
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Extracción de los tornillos Quite los tornillos que sujetan el acoplamiento de herramientas a la herramienta. ¡NOTA! El acoplamiento de herramientas se puede instalar en la pinza/herramienta de dos formas. ¡ADVERTENCIA! El acoplamiento de herramientas es pesado y puede provocar lesiones personales y daños en el equipo si se cae.
5 PIEZAS DE REPUESTO 5.1 Cambiador de herramientas 5.1.1 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC60, P1301 Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Pasador guía CPK 8x40 m6 DIN 6325 Tornillo, M8x40 21212519-459 Anillo de bloqueo...
5.1.2 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC120, P1401 Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Pasador guía CPK 8x40 m6 DIN 6325 Tornillo, M8x40 21212519-499 Anillo de bloqueo I1037 Bola de bloqueo 2213874-12 Junta de aire I0230 Junta tórica I0090...
5.1.3 Lista de piezas para el cambiador de herramientas TC180, P1801 Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Pasador guía CPIG 10x50 m6 DIN7979 Tornillo, M8x40 21212519-499 Anillo de bloqueo I1093 Bola de bloqueo 2213874-12 Junta tórica I0173 Junta tórica I0244 Junta de sección cuadrada...
5.1.4 Lista de piezas para las opciones de TC, interfaz de señalización/aire, P1305, P1311 y P1325 Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Interfaz de señalización, 12 P1305 señales Pasador de señalización con I0154 muelle Interfaz de señalización, 17 P1311 señales Pasador de señalización con...
5.1.5 Lista de piezas para la opción de TC, interfaz de servo-alimentación/de alta tensión Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Interfaz de señalización de P1307 potencia, 8 señales Tornillos H 5X25 Interfaz de alta tensión, 2 señales P1322 Tornillos H 5X25...
5.2 ACOPLAMIENTO DE HERRAMIENTAS 5.2.1 Lista de piezas para el acoplamiento de herramientas TA60-8, TA120-8, TA180-8 Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Acoplamiento de herramientas, P1302 TA60-8 Acoplamiento de herramientas, P1402 TA120-8 Acoplamiento de herramientas, P1802 TA180-8 M0623-5 ver 2.4...
5.2.2 Lista de piezas para la opción de TA, varios Artículo Descripción Número de pieza Pieza de Unidades desgaste Dos G 3/8” de aire P1326 Interfaz de alta tensión P1323 Interfaz de señalización, 17 señales P1312 Interfaz de señalización de P1308 potencia, 8 señales Interfaz de señalización, 12 señales...
6 ELIMINACIÓN Y RECICLAJE Qué hacer con el equipo utilizado El equipo utilizado se debe eliminar de una forma respetuosa con el medio ambiente. Cuando lo elimine, una parte importante del material, o su contenido energético, se puede reciclar. Las cantidades que se pueden reciclar varían en función de los recursos técnicos y las prácticas de cada país correspondiente.