Parámetros De Carga De Brazo Del Dresspack - ABB IRB 6620 Manual Del Producto

2 Instalación
2.4 Parámetros de carga de brazo del DressPack
2.4 Parámetros de carga de brazo del DressPack
DressPack - parámetros de carga del brazo y LoadId
Generalidades
El uso de un DressPack supone un aumento de la carga del robot. Si no se declaran
correctamente las cargas del brazo y de la herramienta, afectará al comportamiento
y al desgaste del robot.
¡El peso adicional de los productos DressPack afectará a los parámetros de
carga de brazo y el rendimiento del robot! El efecto es distinto en función del
tipo de producto DressPack utilizado.
La sección "Adición a datos de la herramienta" sólo debe usarse al indicar
manualmente el efecto del DressPack sobre la carga de la herramienta.
Definiciones de sistemas de coordenadas
Definiciones de sistemas de coordenadas al definir cargas del brazo.
xx0600003186
A
B
C
DressPack para manejo de materiales
En la tabla siguiente se detallan los valores del DressPack para manejo de
materiales.
Eje 1 del bastidor
IRB 6620LX
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Nota
Nota
Bastidor - Eje 1
Brazo inferior - Eje 2 (Z está en la dirección del brazo inferior)
Brazo superior - Eje 3 (X está en la dirección del brazo superior)
Masa [kg]
3.6
Manual del producto - DressPack/SpotPack IRB 6620LX
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Centro de ma- Centro de masa
sa X [m] Y [m]
-0.145 0.000
3HAC055327-005 Revisión: A
Centro de ma-
sa Z [m]
0.218