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5.3.4 Estado desconectado
Como consecuencia del principio de locomoción de equilibrio inestable, los robots con patas no
son capaces de definir un estado estable cuando están desconectados.
El verdadero estado desconectado depende de las siguientes condiciones durante el evento de
parada:
● La orientación del Spot (actitud del cuerpo y configuración de las patas)
● Condiciones del suelo (superficie, inclinación y geometría)
Por ejemplo, en una superficie lisa, la desconexión probablemente causaría una caída vertical.
En una pendiente, y dependiendo de la actitud y posición de las patas/pies, una desconexión
podría causar un vuelco.
V1.0
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