TM Robot TM12 Serie Manual De Instalación Del Hardware

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Carga útil media
Serie
y pesada
Manual de instalación del hardware
Modelos correspondientes: Series TM12/14
Instrucciones originales
Versión de hardware: 3.2
Versión del documento: 1.01
Fecha de publicación: 2020-02-12

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Resumen de contenidos para TM Robot TM12 Serie

  • Página 1 Carga útil media Serie y pesada Manual de instalación del hardware Modelos correspondientes: Series TM12/14 Instrucciones originales Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01 Fecha de publicación: 2020-02-12...
  • Página 2 Este manual contiene información de la serie de productos Robot Techman (en adelante se denominará Robot TM). La información contenida en este documento es propiedad de Techman Robot Inc. (en lo sucesivo, la Corporación). Ninguna parte de esta publicación puede reproducirse o copiarse de ninguna manera, forma o método sin la autorización previa de la Corporación.
  • Página 3: Tabla De Contenido

    Contenido Tabla del historial de revisiones ............................9 1. Descripción del producto ............................. 10 1.1 Descripción del producto ........................... 10 1.2 ¿Cómo puedo obtener ayuda? .......................... 10 2. Información de seguridad ............................11 2.1 Información general ............................11 2.2 Símbolos de advertencia y precaución ......................11 2.3 Precauciones de seguridad ..........................
  • Página 4 4.2.4.1 Superficie del módulo de iluminación ....................42 4.2.4.2 Instalar el módulo de iluminación del robot ..................43 4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV .................. 45 4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM ..........45 5.
  • Página 5 6.2 Inspeccionar el equipo ............................70 6.2.1 Antes de desembalar el producto ........................ 70 6.2.2 Durante el desembalaje ..........................70 6.3 Desembalaje ..............................71 6.3.1 Tipos de caja de cartón ..........................71 6.3.2 Contenido de cada caja de cartón ......................72 6.4 Instalar el robot ..............................
  • Página 6 Tabla 15: Conector de E/S analógica de 5 contactos del robot ............... 62 Tabla 16: Intervalo de entrada analógico......................63 Tabla 17: Especificaciones eléctricas de las series TM12, TM14, TM12X y TM14X ........67 Tabla 18: Especificaciones eléctricas de las series TM12M y TM14M ............67 Tabla 19: Contenido de la caja de cartón del brazo del robot ................
  • Página 7 Figura 22: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM14, TM14M y TM14X ............................... 33 Figura 23: Vista inferior de la base del robot ....................35 Figura 24: Asegurar el cable de tierra con el robot ..................35 Figura 25: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM12, TM12M, TM14 y TM14M ..............................
  • Página 8 Figura 56: Conectar la salida digital del extremo de la herramienta ..............62 Figura 57: Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta ............. 63 Figura 58: Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta ............63 Figura 59: Vista frontal de la caja de control ....................64 Figura 60: Interfaces de las series TM12, TM14, TM12X y TM14X ..............
  • Página 9: Tabla Del Historial De Revisiones

    Tabla del historial de revisiones Cambio Fecha Contenido revisado 1.00 2019-08-01 Versión original Se agregó la sección del módulo de iluminación del robot y la sección de las 1.01 2020-02-12 interfaces de E/S de la caja de control Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 10: Descripción Del Producto

    1. Descripció n del producto 1.1 Descripción del producto El Robot TM es un robot de seis ejes con función de límite de potencia y fuerza, que cuenta con programación simple y funcionalidades innovadoras de visión integrada junto con la funcionalidad de seguridad más reciente para funcionar a toda velocidad con barreras y operar en un espacio de trabajo colaborativo.
  • Página 11: Información De Seguridad

    2. Informació n de seguridad 2.1 Información general Los usuarios deben leer, comprender y cumplir la información de seguridad proporcionada en este manual antes de usar el Robot TM. 2.2 Símbolos de advertencia y precaución En la tabla siguiente se muestran las definiciones de los niveles de advertencia y precaución usados en este manual.
  • Página 12: Validación Y Responsabilidad

     El Robot TM se debe utilizar conforme a su uso previsto.  Los resultados de la evaluación de riesgos pueden requerir el uso de medidas adicionales de reducción de riesgos.  El suministro eléctrico proporcionado al robot y su fuente de alimentación deben interrumpirse y etiquetarse, o tener medios para controlar la energía peligrosa o implementar el aislamiento de energía antes de realizar cualquier tarea de mantenimiento.
  • Página 13: Evaluación De Riesgos

    Condiciones medioambientales:  Temperatura del aire del entorno: 0 ˚C ~ +50 ˚C  Humedad relativa del entorno: < 85 %  Condiciones de transporte y almacenamiento: -20 ˚C ~ +60 ˚C  Humedad de transporte y almacenamiento: < 75% ...
  • Página 14: Figura 1: Referencias De Articulaciones Por Modelos

    6ª articulación 6ª 5ª articulación 4ª articulación 5ª articulación 4ª articulaci ón Brazo inferior Brazo inferior 3ª articulación 3ª Brazo superior Brazo superior 2ª 1ª 1ª articulación 2ª articulación Base Base TM12 y TM12M TM14 y TM14M 6ª articulación 6ª articulación 5ª...
  • Página 15: Etiquetas

    4ª, 5ª y 6ª articulación 3ª articulación 1ª y 2ª articulación Figura 2: Referencia de solenoide del freno por articulaciones ADVERTENCIA: 1. Debido a la gravedad, se recomiendan soportes adicionales al soltar manualmente el freno. 2. Cuando mueva manualmente cada articulación del robot, el ángulo de movimiento debe estar dentro de un intervalo de +/-45°.
  • Página 16: Figura 3: Ubicación De Las Etiquetas

    producir peligros específicos. Asegúrese de cumplir la descripción y las advertencias de las etiquetas cuando utilice el producto para evitar accidentes. No rasgue, dañe ni quite las etiquetas. Extreme las precauciones si necesita manipular las piezas donde están colocadas las etiquetas. No ponga las manos o los dedos cerca de las piezas en movimiento Tenga cuidado de no acercarse a las piezas en...
  • Página 17: Transporte Y Almacenamiento

    3. Transporte y almacenamiento Transporte el Robot TM utilizando sus materiales de embalaje originales. Si necesita transportar el Robot TM después de desembalarlo, guarde los materiales de embalaje en un lugar seco. Sostenga los dos brazos del Robot TM durante el transporte. Apoye los brazos mientras aprieta los tornillos de la base. Levante la caja de control por sus asas.
  • Página 18: Hardware Del Sistema

    4. Hardware del sistema 4.1 Información general Este capítulo presenta la interfaz mecánica del sistema Robot TM. 4.2 Información general del sistema El Robot TM está formado por el brazo del robot y la caja de control (incluida una palanca de robot). Brazo del robot Caja de control Mando del robot...
  • Página 19: Brazo Del Robot

    4.2.1 Brazo del robot 4.2.1.1 Dibujos de dimensiones del robot A continuación se muestra el dibujo de dimensiones del robot. Figura 5: Dimensiones de TM12 y TM12M *Todas las mediciones están en mm. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 20: Figura 6: Dimensiones De Tm14 Y Tm14M

    Figura 6: Dimensiones de TM14 y TM14M *Todas las mediciones están en mm. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 21: Figura 7: Dimensiones De Tm12X

    Figura 7: Dimensiones de TM12X *Todas las mediciones están en mm. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 22: Diagrama De Ensamblaje Del Robot

    Figura 8: Dimensiones de TM14X *Todas las mediciones están en mm. 4.2.1.2 Diagrama de ensamblaje del robot A continuación se muestra una ilustración de los componentes del robot. Para evitar riesgos de seguridad, no intente desmontar ningún componente por su cuenta. Póngase en contacto con el soporte técnico de la Corporación local para cualquier solicitud de servicio.
  • Página 23: Figura 9: Ensamblaje De Tm12 Y Tm12M

    Figura 9: Ensamblaje de TM12 y TM12M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 24: Figura 10: Ensamblaje De Tm14 Y Tm14M

    Figura 10: Ensamblaje de TM14 y TM14M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 25: Figura 11: Ensamblaje De Tm12X

    Figura 11: Ensamblaje de TM12X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 26: Figura 12: Ensamblaje De Tm14X

    Figura 12: Ensamblaje de TM14X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 27: Intervalo De Movimiento

    4.2.1.3 Intervalo de movimiento El intervalo esférico (radio) de trabajo desde la base es de 1300 mm para la serie TM12 y de 1100 mm para la serie TM14. PELIGRO: Con la excepción del individuo que tenga el control total del movimiento del robot durante el guiado manual, el personal debe estar fuera del espacio protegido cuando el robot esté...
  • Página 28: Figura 14: Vista Pictórica Del Diagrama Del Intervalo De Movimiento De Las Series Tm12, Tm12M Y Tm12X

    Figura 14: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM12, TM12M y TM12X Advertencia: Riesgo de colisión Advertencia: Riesgo de Posición del dentro del área de operación aplastamiento dentro del área operario del brazo. de operación del brazo. Figura 15: Vista superior del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM12, TM12M y TM12X *Todas las mediciones están en mm.
  • Página 29: Figura 16: Vista Lateral Del Diagrama Del Intervalo De Movimiento De Las Series Tm14, Tm14M Y Tm14X

    Diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X Figura 16: Vista lateral del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X *Todas las mediciones están en mm. Vista pictórica Figura 17: Vista pictórica del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 30: Diagrama De La Zona De Riesgo Del Robot Y Diagrama De Posición Del Operario

    Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 18: Vista superior del diagrama del intervalo de movimiento de las series TM14, TM14M y TM14X *Todas las mediciones están en mm.
  • Página 31: Figura 19: Diagrama De La Zona De Riesgo Del Robot Y Diagrama De Posición Del Operario De Tm12, Tm12M Y

    Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 19: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM12, TM12M y TM12X *Todas las mediciones están en mm.
  • Página 32: Carga Útil Y Par De Torsión

    TM14, TM14M y TM14X Advertencia: Riesgo de Advertencia: Riesgo de colisión Posición del aplastamiento dentro del área dentro del área de operación del operario de operación del brazo. brazo. Figura 20: Diagrama de la zona de riesgo del robot y diagrama de posición del operario de TM14, TM14M y TM14X *Todas las mediciones están en mm.
  • Página 33: Figura 21: Relación Entre La Carga Útil Y El Desplazamiento Del Centro De Gravedad En Tm12, Tm12M Y

    TM12, TM12M y TM12X Desplazamiento del centro de gravedad [mm] Figura 21: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM12, TM12M y TM12X TM14, TM14M y TM14X Desplazamiento del centro de gravedad [mm] Figura 22: Relación entre la carga útil y el desplazamiento del centro de gravedad en TM14, TM14M y TM14X Consulte la siguiente tabla para conocer el par de torsión nominal y el límite del par de torsión máximo repetido del robot.
  • Página 34: Instalación Del Brazo Del Robot

    Modelo Serie TM12 Serie TM14 Par de torsión Límite del par de torsión Par de torsión Límite del par de torsión Elemento nominal máximo repetido nominal máximo repetido Unidad: Nm Tabla 4: Par de torsión nominal y límite del de torsión máximo repetido de la serie de robots de carga útil convencional ADVERTENCIA: Utilice el peso total del efector final y la carga útil para permanecer dentro del índice de carga...
  • Página 35: Módulo Terminal Del Robot

    No sumerja el Robot TM en agua. La instalación en agua o en un entorno húmedo dañará permanentemente el robot. Figura 23: Vista inferior de la base del robot *Todas las mediciones están en mm. Use el tornillo de cabeza plana M4L5 para asegurar el cable de tierra con el robot como se muestra a continuación.
  • Página 36: Figura 25: Referencias De Los Componentes Del Módulo Terminal De Las Series Tm12, Tm12M, Tm14 Y

    Componentes del módulo terminal de las series TM12, TM12M, TM14 y TM14M Botón VISIÓN Botón PUNTO Botón LIBERAR E/S analógica E/S digital Anillo de luz de indicación Botón PINZA Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6) Módulo de iluminación Módulo de la cámara Figura 25: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM12, TM12M, TM14 y TM14M Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 37: Figura 26: Referencias De Los Componentes Del Módulo Terminal De Las Series Tm12X Y Tm14X

    Componentes del módulo terminal de las series TM12X y TM14X Botón LIBERAR Anillo de luz de indicación E/S analógica E/S digital Botón PUNTO Botón PINZA Reborde (ISO 9409-1-50-4-M6) Figura 26: Referencias de los componentes del módulo terminal de las series TM12X y TM14X Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 38: Superficie Del Reborde Final

    4.2.2.2 Superficie del reborde final E/S digital E/S analógica Cámara Figura 27: Referencias de la superficie del reborde final *Todas las mediciones están en mm. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 39: Precaución De Montaje Final

    4.2.2.3 Precaución de montaje final La serie TM12/14 utiliza cuatro orificios roscados M6 en el reborde final y cuatro tornillos M6 para montar herramientas. La resistencia del tornillo M6 debe ser de 8.8 o superior, y se recomienda un par de torsión de 9 Nm.
  • Página 40: Mando Del Robot

    Figura 29: Asegurar el cable de tierra con la caja de control 4.2.3.1 Mando del robot El mando del robot tiene 6 botones de función, 3 luces de indicación, 1 interruptor de emergencia, 1 conjunto de indicador de velocidad y 1 código QR. Sus funciones son las siguientes: Botón de alimentación Luces de indicación de modo Indicador de alimentación...
  • Página 41: Funciones Avanzadas

    Consulte el Manual de seguridad para obtener detalles. Este indicador muestra el estado de alimentación del robot. Indicador de No encendido: apagado. alimentación Intermitente: arrancando. Constante inicio completado. Una es para el modo Manual y la otra para el modo Automático. Luces de Muestran el modo de funcionamiento actual del robot.
  • Página 42: Caja De Apagado De Emergencia Semi

    PELIGRO: La caja de control, los cables, los cables de señal de alimentación y el mando del robot no se pueden utilizar cuando cualquiera de ellos entra en contacto con líquidos. Esto puede dar lugar a lesiones personales o, incluso, la muerte. La caja de control se proporciona con un índice de protección IP32 pero, a pesar de ello, sigue sin ser recomendable utilizarla en entornos polvorientos y húmedos.
  • Página 43: Instalar El Módulo De Iluminación Del Robot

    4.2.4.2 Instalar el módulo de iluminación del robot El módulo de iluminación utiliza 4 tornillos M3 para su fijación, y el par de torsión recomendado es de 1 Nm. Para obtener una mayor precisión en los usos a petición, use las dos aberturas de 2 mm de diámetro con los pasadores de posicionamiento para obtener una mejor estabilidad.
  • Página 44: Corriente

    Carga útil máxima permitida del robot: el peso del módulo de iluminación debe coincidir con la relación relativa entre la carga útil máxima permitida y la distancia de desplazamiento del centro de gravedad. Si la brida del extremo de la herramienta va con aplicaciones adicionales, es necesario generar el centro de gravedad equivalente para su posición y carga total a partir de la combinación del módulo de iluminación y la herramienta de aplicación, así...
  • Página 45: Posición De Funcionamiento Del Robot Tm Con Agv/Aiv

    4.3 Posición de funcionamiento del Robot TM con AGV/AIV Cuando el Robot TM se coloca en un AGV/AIV en funcionamiento, dicho robot debe estar en pausa y no debe exceder la huella del AGV/AIV. Espacio de utilización de AGV/AIV Figura 35: Vista superior del Robot TM colocado en el AGV/AIV 4.4 Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM El campo de visión de la cámara EIH del Robot TM varía de forma lineal conforme a la distancia de funcionamiento.
  • Página 46: Figura 36: Distancia De Funcionamiento Y Campo De Visión De La Cámara Eih Del Robot Tm

    46.5 Distancia de funcionamiento = 0 Figura 36: Distancia de funcionamiento y campo de visión de la cámara EIH del Robot TM *Todas las mediciones están en mm. A continuación se muestra la relación entre la distancia de funcionamiento y el campo de visión. Distancia de funcionamiento (mm) Campo de visión (mm) Anchura...
  • Página 47: Interfaz Eléctrica

    5. Interfaz eléctrica 5.1 Información general En este capítulo se presentan las interfaces eléctricas del brazo del robot y de la caja de control. 5.2 Advertencias y precauciones eléctricas El diseño y la instalación de la aplicación del robot debe cumplir las siguientes advertencias. PELIGRO: 1.
  • Página 48: Figura 38: Configuración De E/S De La Caja De Control (2/2)

    Figura 38: Configuración de E/S de la caja de control (2/2) Entrada Salida Conector de Entrada Conector de Definición Definición Salida SF seguridad seguridad Entrada ESTOP SI0-1 SO0-1 Salida ESTOP del conectada por el SF10 SI0-2 SO0-2 robot usuario Entrada de Entrada de SI1-1 protección externa...
  • Página 49: Conector De Seguridad

    SI4-2 conectada por el SO4-2 parada del usuario sin salida codificador ESTOP del robot Tabla 10: Definiciones de los conectores de seguridad NOTA: Para obtener detalles sobre las funciones de seguridad, consulte el Manual del usuario. 5.3.1 Conector de seguridad La E/S de seguridad viene con un conector de canal redundante doble y tiene que mantener los canales de entrada y salida con el mismo valor simultáneamente.
  • Página 50: Figura 39: Conector De Entrada De Seguridad

    Figura 39: Conector de entrada de seguridad Figura 40: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo interruptor. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 51: Conector De Salida De Seguridad

    Figura 41: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP. Figura 42: Ejemplo del diagrama de cableado del dispositivo de seguridad de tipo de salida PNP. 5.3.1.2 Conector de salida de seguridad Puerto de salida ESTOP del robot. Cuando el robot desencadena la señal de parada de emergencia del robot (mando), la salida será...
  • Página 52: Figura 43: Conector De Salida De Seguridad

    Puerto de entrada de protección externa conectada por el usuario Cuando el robot desencadena la entrada de protección externa conectada por el usuario, la salida será BAJA. Puerto de salida de protección externa conectada por el usuario para configuración de seguridad humano-máquina.
  • Página 53: Conector De Alimentación

    Figura 44: Diagrama de cableado del conector de salida de seguridad PELIGRO: No conecte las señales de seguridad a un dispositivo que no sea de seguridad sin el nivel de seguridad cumplido. Si no sigue esta indicación, se pueden producir lesiones personales o, incluso la muerte, debido a un mal funcionamiento de la parada de seguridad.
  • Página 54: Entrada Y Salida Digital

    Figura 45: Conector de alimentación 5.3.3 Entrada y salida digital Cada una de las entradas y salidas digitales tiene 16 canales y su aplicación está conectada a las siguientes secciones. 5.3.3.1 Entrada digital Las entradas se pueden establecer en entrada de drenaje o entrada de suministro mediante la correspondiente selección.
  • Página 55: Figura 47: Establecer En El Tipo Entrada De Drenaje

    del transistor en colector abierto NPN. Figura 47: Establecer en el tipo entrada de drenaje  Establecer en el tipo entrada de origen Cuando se conecta un dispositivo, como un sensor de salida de transistor, se puede utilizar la salida del transistor en colector abierto PNP.
  • Página 56: Salida Digital

    Figura 48: Establecer en el tipo entrada de origen 5.3.3.2 Salida digital Las salidas se pueden establecer en salida de drenaje o salida de suministro mediante la correspondiente selección. La corriente de accionamiento máxima es de 300 mA por canal. Si la carga supera los 300 mA, se debe utilizar un relé...
  • Página 57: Figura 50: Establecer En El Tipo De Salida De Drenaje

    Conecte el terminal DO_COM al lado negativo de la fuente de alimentación. Figura 50: Establecer en el tipo de salida de drenaje  Establecer el tipo de salida de origen Conecte el terminal DO_COM al lado positivo de la fuente de alimentación. Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 58: Entrada Analógica

    Figura 51: Establecer el tipo de salida de origen 5.3.4 Entrada analógica Figura 52: Entrada analógica Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 59: Salida Analógica

    5.3.5 Salida analógica Figura 53: Salida analógica Intervalo Resolución Precisión Tiempo de conversión Entrada analógica +10,00 V~-10,00 V 11 bits > 0,2 % 1 ms Salida analógica +10,00 V~-10,00 V 11 bits > 0,07 % 1 ms Tabla 11: Entrada analógica y salida analógica 5.3.6 Encendido y apagado remotos del sistema La función de encendido y apagado remotos comparte la misma funcionalidad que el botón de alimentación del mando del robot.
  • Página 60: Ethercat: Para Expansión De E/S De Esclavo Ethercat

    5.3.7 EtherCAT: Para expansión de E/S de esclavo EtherCAT Figura 55: EtherCAT ADVERTENCIA: El robot se debe apagar cuando instale el esclavo EtherCAT. No enchufe o desenchufe el conector mientras el robot esté encendido. 5.3.8 Puerto USB El puerto USB de la caja de control se utiliza para conectar el teclado, el ratón y los dispositivos de almacenamiento externos.
  • Página 61 Contacto Color del Definición del hilo contacto Marrón +24v Salida de 24 V Rojo DI_0 Entrada digital0 Naranja DI_1 Entrada digital1 Amarillo DI_2 Entrada digital2 Verde DO_0 Salida digital0 Azul DO_1 Salida digital1 Violeta DO_2 Salida digital2 Negro *El conector M8/8PIN cumple con la regulación de IEC 61076-2-104. Tabla 12: Conectores de E/S digital de 8 contactos del cable Color del Definición del...
  • Página 62: Conectar La Salida Digital Del Extremo De La Herramienta

    Color del Definición del Contacto hilo contacto Negro +24V Salida de 24 V Marrón DI_3 Entrada digital3 Rojo DO_3 Salida digital3 Naranja AI Analog Entrada Amarillo TIERRA *El conector M8/5PIN cumple con la regulación de IEC 61076-2-104. Tabla 14: Conector de E/S analógica de 5 contactos del cable Color del Definición del Contacto...
  • Página 63: Conectar La Entrada Digital Del Extremo De La Herramienta

    5.4.3 Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta En la siguiente figura se muestra cómo conectar la entrada digital del extremo de la herramienta: NOTA: Si los sensores están conectados directamente, deben ser del tipo NPN. Figura 57: Conectar la entrada digital del extremo de la herramienta 5.4.4 Conectar la entrada analógica del extremo de la herramienta Intervalo Resolución...
  • Página 64: Interfaces De La Caja De Control

    5.5 Interfaces de la caja de control Pantalla de estado del robot Figura 59: Vista frontal de la caja de control PRECAUCIÓN: La interfaz ETHERCAT solamente se puede utilizar para conectar dispositivos ETHERCAT. La conexión inadecuada puede provocar la parada del robot. Encendido y apagado remotos Adaptador de CA EtherCAT...
  • Página 65: Figura 61: Interfaces De Las Series Tm12M/Tm14M

    EtherCAT Encendido y apagado remotos Alimentación de ENTRADA DE CC Salida de línea Interfaz de E/S Interruptor de alimentación de CC Tornillo del filtro de aire Entrada de micrófono USB 2.0 (x4) Adaptador del cable COM1 COM3 del robot HDMI USB 3.0* (x2) LAN para GigE Camera (x2) COM2...
  • Página 66: Interfaces De La Caja De Apagado De Emergencia Semi (Exclusivas De Tm12 Semi Y Tm14 Semi)

    5.5.1 Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI (exclusivas de TM12 SEMI y TM14 SEMI) Adaptador de alimentación de la caja de control Conmutador de alimentación de CA EMO (solo la serie SEMI) Adaptador de ENTRADA DE CA Figura 63: Interfaces de la caja de apagado de emergencia SEMI 5.6 Interfaz de alimentación de la caja de control e interfaz del robot 5.6.1 Interfaz de alimentación de la caja de control...
  • Página 67: Parámetros

    La fuente de alimentación debe contar con lo siguiente: • Conexión a tierra • Fusible principal • Dispositivo de corriente residual (RCD, Residual Current Device) Es recomendable instalar un interruptor maestro en la fuente de alimentación del equipo para aplicaciones robóticas para servicio de inspección. Parámetros Valor mínimo Valor típico...
  • Página 68: Interfaces De Apagado De Emergencia Semi (Exclusivas De La Serie Semi)

    Figura 65: Interfaz del robot ADVERTENCIA: 1. Cuando el robot se encienda, no desconecte el cable del robot. Cuando el cable del robot no esté conectado a la interfaz de conexión, no apague el robot. 2. No extienda o modifique el cable original del robot. 3.
  • Página 69: Panel De E/S Desmontable

    EMO (apagado de emergencia) (exclusivo de la serie SEMI) Figura 67: Interfaz de apagado de emergencia SEMI de la caja de apagado de emergencia SEMI PRECAUCIÓN: Para la serie SEMI, cuando el interruptor de apagado de emergencia SEMI no está conectado a EMO, el Robot TM no se puede arrancar.
  • Página 70: Desembalaje E Instalación

    6. Desembalaje e instalació n 6.1 Información general Estas instrucciones guían a los usuarios del Robot TM a través de la primera configuración. Los usuarios deben leer esta guía y comprenderla completamente antes de realizar las operaciones de este capítulo. De lo contrario, se puede producir un peligro grave.
  • Página 71: Desembalaje

    6.3 Desembalaje 6.3.1 Tipos de caja de cartón El producto Robot TM viene con dos cajas de cartón: la caja de cartón para el brazo del robot y la caja de cartón para la caja de control, tal y como se muestra a continuación. Además, se proporcionará una caja de cartón para los interruptores de APAGADO de emergencia SEMI junto con la serie SEMI.
  • Página 72: Contenido De Cada Caja De Cartón

    6.3.2 Contenido de cada caja de cartón Cada caja de cartón tiene el siguiente contenido. Compruebe dichos contenidos cuando desempaquete las cajas de cartón por primera vez. Si alguno de los artículos falta, póngase en contacto con su distribuidor. La caja de cartón del brazo de robot contiene lo siguiente: Brazo del robot Longitud del cable: 300 cm Tabla 19: Contenido de la caja de cartón del brazo del robot...
  • Página 73 Placas de calibración (Una placa de calibración grande y una placa de calibración pequeña. Retire la envoltura protectora antes de usar el producto). *La placa de calibración solo viene con los robots TM equipados con cámara de ojo en mano. No se incluye placa de calibración en las siguientes series: TM5X-700 y TM5X-900...
  • Página 74 Cable de alimentación de la caja de control (TM12M y TM14M) (1 cable) Longitud: 120 cm Cable de tierra (2 cables) Longitud: 300 cm Tabla 20: Contenido de la caja de cartón de la caja de control La caja de cartón del interruptor de APAGADO de emergencia SEMI contiene: Interruptor de apagado de emergencia (exclusivo de la serie SEMI) (1 paquete)
  • Página 75: Instalar El Robot

    Alargador de alimentación de la caja de APAGADO de emergencia SEMI (1 cable) Longitud: 180 cm * Utilice el alargador de alimentación de la caja de apagado de emergencia SEMI para conectarlo entre la caja de control y aquella. Tabla 22: Contenido de la caja de cartón de apagado de emergencia SEMI 6.4 Instalar el robot El brazo del Robot TM no puede permanecer de forma vertical sin apoyo después de sacarse de la caja de cartón.
  • Página 76: Comprobación Antes De Sacar El Brazo Del Robot

    Figura 73: Trasladar la caja de control (1/2) Se necesitan dos personas como mínimo para transportar la caja de control. Una debe agarrar las asas de la caja de control mientras que la otra debe llevar los pedestales. Antes de manipular el producto, debe tirar del cable del mando del robot para evitar cualquier problema posterior.
  • Página 77: Sacar El Brazo Del Robot Y Apretar

    6.4.3 Sacar el brazo del robot y apretar Se necesitan al menos dos personas para sacar el brazo del robot de la caja de cartón. Consulte la figura siguiente para saber las posiciones de sujeción. Coloque el robot en la base de instalación. Si cuenta con pasadores de conexión, alinee los orificios del módulo de la base del robot.
  • Página 78: Conectar El Robot Y La Caja De Control

    Figura 76: Trasladar el brazo del robot (2/2) ADVERTENCIA: Cuando el robot esté instalado en la base, asegúrese de que dos personas trabajan conjuntamente para instalarlo. Si el diseño cuenta con orificios, preste atención a su seguridad para evitar pillarse. Si no tiene las piezas de conexión a mano, como los pasadores de conexión y los tornillos, no se deben dejar los tornillos del robot sin apretar completamente (con los 4 tornillos completamente apretados).
  • Página 79: Conecte El Robot, La Caja De Control Y La Caja De Apagado De Emergencia Semi

    Conecte el cable del robot a la interfaz del robot de la caja de control. Conecte el cable de alimentación entre la toma de corriente y la interfaz de alimentación de la caja de control. Figura 78: Conectar el robot y la caja de control Solo para los usuarios de la serie SEMI, conecte el interruptor de apagado de emergencia SEMI a la interfaz EMO de la caja de control.
  • Página 80 ADVERTENCIA: Asegúrese de que todos los cables están correctamente conectados antes de energizar la caja de control. Utilice siempre cables de alimentación originales correctamente. Cuando el robot se encienda, no desconecte los cables del mismo. Cuando los cables del robot estén conectados a la interfaz de conexión, no apague el robot. No extienda o modifique los cables originales del robot.
  • Página 81: Mantenimiento Y Reparaciones

    7. Mantenimiento y reparaciones En la siguiente tabla se proporciona un resumen de las indicaciones y los procedimientos del mantenimiento preventivo: Elementos Período Comentario Asegúrese de que las etiquetas están Etiquetas de advertencia y seguridad 1 semana presentes y son legibles. Reemplácelas si fuera necesario.
  • Página 82: Figura 80: Bandeja Del Filtro De Aire

    Solamente el distribuidor legal o el centro de servicio autorizado debe reparar el Robot TM. Los usuarios no deben repararlo por sí mismos. PELIGRO: Antes de realizar tareas de mantenimiento o servicio, grabe los detalles de cada configuración del robot para el funcionamiento normal. Asegúrese de que cada configuración cumple las condiciones originales antes de reanudar el funcionamiento normal, lo que incluye, sin limitación, lo siguiente: ...
  • Página 83: Declaración De La Garantía

    8. Declaració n de la garantí a 8.1 Garantía de producto Los usuarios (clientes) pueden realizar una solicitud a su distribuidor y proveedor dentro de cualquier situación razonable. El fabricante proporcionará garantía bajo las siguientes condiciones: Durante los primeros doce meses del período de garantía (no más de 15 meses desde la fecha de envío), la Corporación proporcionará...
  • Página 84: Declaración De Incorporación

    9. Declaració n de incorporació n Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 85 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 86 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 87 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...
  • Página 88: Apéndice A. Especificaciones Técnicas

    Apéndice A. Especificaciones técnicas Modelo TM14 TM12 TM14X TM12X TM14M TM12M Peso 32,5kg 32,8kg 32,2kg 32,5kg 32,5kg 32,8kg Carga útil máxima 14kg 12kg 14kg 12kg 14kg 12kg Alcance 1100mm 1300mm 1100mm 1300mm 1100mm 1300mm Velocidad típica 1,1 m/s 1,3m/s 1,1 m/s 1,3m/s 1,1 m/s 1,3m/s...
  • Página 89 Serie Carga útil media y pesada - Manual de instalación del hardware - Serie TM12/14 - Versión de hardware: 3.2 Versión del documento: 1.01...

Este manual también es adecuado para:

Tm14 serie

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