Manuales relacionados para WEG CANopen CFW700
Resumen de contenidos para WEG CANopen CFW700
- Página 1 Motores | Automatización | Energía | Transmisión & Distribución | Pinturas CANopen CFW700 Manual del Usuario...
- Página 2 Manual del Usuario CANopen Série: CFW700 Idioma: Español N º del Documento: 10001023897 / 00 Fecha de la Publicacion: 11/2010...
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Página 3: Tabla De Contenido
Sumario SUMARIO SUMARIO..........................3 A RESPECTO DEL MANUAL .....................6 ABREVIACIONES Y DEFINICIONES ......................6 REPRESENTACIÓN NUMÉRICA......................... 6 DOCUMENTOS............................. 6 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN ..........7 CAN..............................7 1.1.1 Frame de Datos.......................... 7 1.1.2 Frame Remoto..........................7 1.1.3 Acceso a la Red ......................... 7 1.1.4 Control de Errores ........................ - Página 4 Sumario P0685 – REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN................18 P0695 – VALOR PARA LAS SALIDAS DIGITALES ................... 18 P0696 – VALOR 1 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................... 19 P0697 – VALOR 2 PARA SALIDAS ANALÓGICAS ................... 19 P0700 – PROTOCOLO CAN........................20 P0701 –...
- Página 5 Sumario 7.3.1 Objeto 6063h – Position actual value* ................... 50 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN ..51 A133/F233 – SIN ALIMENTACIÓN EN EL INTERFAZ CAN ..............51 A134/F234 – BUS OFF..........................51 A135/F235 –NODE GUARDING/HEARTBEAT ..................51 CFW700 | 5...
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Página 6: A Respecto Del Manual
A Respecto del Manual A RESPECTO DEL MANUAL Este manual suministra la descripción necesaria para la operación del convertidor de frecuencia CFW700 utilizando el protocolo CANopen. Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del CFW700. ABREVIACIONES Y DEFINICIONES Controller Area Network CAN in Automation... -
Página 7: Introducción A La Comunicación Canopen
Introducción a la Comunicación CANopen 1 INTRODUCCIÓN A LA COMUNICACIÓN CANOPEN Para la operación en red CANopen, es necesario conocer el modo como la comunicación es hecha. Para es, este ítem trae una descripción general del funcionamiento del protocolo CANopen, conteniendo las funciones utilizadas por el CFW700. -
Página 8: Can Y Canopen
Introducción a la Comunicación CANopen Bus Off: bus off por último, tenemos el estado de , en el cual el dispositivo no irá más enviar o recibir telegramas. El dispositivo opera como si estuviera desconectado de la red. 1.1.5 CAN y CANopen Solamente la definición de como detectar errores, criar y transmitir un frame no son suficientes para definir un significado para los datos que son enviados vía red. -
Página 9: Transmisión De Datos
Introducción a la Comunicación CANopen TRANSMISIÓN DE DATOS La transmisión de datos numéricos a través de telegramas CANopen es hecha utilizando la representación hexadecimal del número, y enviando el byte menos significativo del dato primer. Ejemplo: transmisión de un entero con señal de 32 bits (12345678h = 305419896 decimal), más un entero con señal de 16 bits (FF00h = -256 decimal), en un frame CAN. -
Página 10: Archivo Eds
El archivo de configuración EDS para el CFW700 es suministrado en conjunto con el producto, y también puede ser obtenido a través del sitio web http://www.weg.net. Es necesario observar la versión de software del convertidor, para utilizar un archivo EDS que sea compatible con esta versión. -
Página 11: Accesorio Para Comunicación Canopen
Informaciones a respecto de la instalación de estos módulos pueden ser obtenidas en el guía rápido que acompaña el kit. KIT CAN-01 Ítem WEG: 10051961. Formado por el módulo de comunicación CAN (figura al lado) más un guía rápido de montaje. -
Página 12: Instalación De La Red Canopen
Instalación de la Red CANopen 3 INSTALACIÓN DE LA RED CANOPEN La red CANopen, como varias redes de comunicación industriales, por el hecho de ser aplicada muchas veces en ambientes agresivos y con alta exposición a la interferencia electromagnética, exige ciertos cuidados que deben ser aplicados para garantizar una baja tasa de errores de comunicación durante su operación. -
Página 13: Cable
Instalación de la Red CANopen CABLE Para la conexión de los señales CAN_L y CAN_H débese utilizar par tranzado con blindaje. La tabla a seguir presenta las características recomendadas para el cable. Tabla 3.2: Propiedades del cable para red CANopen Longitud del Resistencia por Área del conductor... -
Página 14: Parametrización
Parametrización 4 PARAMETRIZACIÓN A seguir serán presentados solamente los parámetros del convertidor de frecuencia CFW700 que poseen relación directa con la comunicación CANopen. SÍMBOLOS PARA DESCRIPCIÓN DE LAS PROPIEDADES Parámetro solamente de lectura Parámetro solamente modificado con el motor parado Parámetro visible a través de la IHM si el producto poseer interfaz CAN instalada P0105 –... -
Página 15: P0680 - Estado Lógico
Parametrización Tabla 4.1: Valores de lo parámetro P0313 Opciones Descripción Ninguna acción es tomada, el convertidor de frecuencia 0 = Inactivo permanece en el estado actual. El comando de parada por rampa es ejecutado, y el motor para de 1 = Para por Rampa acuerdo con la rampa de desaceleración programada. -
Página 16: P0681 - Velocidad Del Motor En 13 Bits
Parametrización Tabla 4.2: Función de los bits para el parámetro P0680 Bits Valores Bits 0 a 3 Reservado. Bit 4 0: Convertidor de frecuencia no posee comando de parada rápida activa. Parada Rápida Activa 1: Convertidor de frecuencia está ejecutando el comando de parada rápida. Bit 5 0: Convertidor configurado para rampa de aceleración y de desaceleración del motor vía primera Segunda Rampa... -
Página 17: P0684 - Palabra De Control Vía Canopen
Parametrización Valores negativos para este parámetro indican motor girando en el sentido antihorario. P0684 – PALABRA DE CONTROL VÍA CANOPEN Rango de 0000h a FFFFh Padrón: 0000h Valores: Propiedades: - Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Palabra de comando del convertidor de frecuencia vía interfaz CANopen. Este parámetro solamente puede ser modificado vía interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. -
Página 18: P0685 - Referencia De Velocidad Vía Canopen
Parametrización P0685 – REFERENCIA DE VELOCIDAD VÍA CANOPEN Rango de -32768 a 32767 Padrón: 0 Valores: Propiedades: - Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Permite programar la referencia de velocidad para el convertidor de frecuencia vía interfaz CANopen. Este parámetro solamente puede ser modificado vía interfaz CANopen/DeviceNet/Profibus DP. Para las demás fuentes (HMI, etc.) elle se comporta como un parámetro solamente de lectura. -
Página 19: P0696 - Valor 1 Para Salidas Analógicas
Parametrización Bits 15 a 5 Función Tabla 4.4: Función de los bits para el parámetro P0695 Bits Valores Bit 0 0: salida DO1 abierta. Valor para DO1 1: salida DO1 cerrada. Bit 1 0: salida DO2 abierta. Valor para DO2 1: salida DO2 cerrada. -
Página 20: P0700 - Protocolo Can
Parametrización P0700 – PROTOCOLO CAN Rango de 1 = CANopen Padrón: 2 Valores: 2 = DeviceNet Propiedades: CFG Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Permite seleccionar el protocolo deseado para el interfaz CAN. Caso este parámetro sea modificado, elle solamente será válido luego del convertidor de frecuencia ser desenergizado y energizado nuevamente. Caso este parámetro fuera alterado, la alteración tendrá... -
Página 21: P0703 - Reset De Bus Off
Parametrización Caso este parámetro fuera alterado, la alteración tendrá efecto solamente si la interfaz CAN estuviera sin alimentación o luego que el equipamiento fuera desconectado y conectado novamente. Luego de una detección con suceso, el parámetro de la tasa de comunicación (P0702) modificase autobaud automáticamente para la tasa seleccionada. -
Página 22: P0706 - Contador De Telegramas Can Recibidos
Parametrización P0706 – CONTADOR DE TELEGRAMAS CAN RECIBIDOS Rango de 0 a 65535 Padrón: - Valores: Propiedades: RO Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Este parámetro funciona como un contador cíclico, que es incrementado toda vez que un telegrama CAN es recibido. -
Página 23: P0721 - Estado De La Comunicación Canopen
Parametrización P0721 – ESTADO DE LA COMUNICACIÓN CANOPEN Rango de 0 = Deshabilitado Padrón: - Valores: 1 = Reservado 2 = Comunicación Habilitada 3 = Control de Errores Habilitado 4 = Erro de Guarding 5 = Erro de Heartbeat Grupo de acceso vía HMI: Descripción: Indica el estado de la tarjeta con relación a la red CANopen, informando si el protocolo fue habilitado y si el servicio de control de errores está... -
Página 24: Diccionario De Objetos
Diccionario de Objetos 5 DICCIONARIO DE OBJETOS El diccionario de objetos es un listado con los diversos datos del equipamiento que son accedidos a través de la red CANopen. Un objeto de este listado es identificado a través de un índice de 16 bits, y es basado en este listado que todo el intercambio de datos entre los dispositivos es efectuado. -
Página 25: Manufacturer Specific - Objetos Específicos Del Cfw700
Diccionario de Objetos Tabla 5.2: Listado de objetos del CFW700– Communication Profile Índice Objeto Nombre Tipo Acceso 1000h device type UNSIGNED32 1001h error register UNSIGNED8 1005h COB-ID SYNC UNSIGNED32 100Ch guard time UNSIGNED16 100Dh life time factor UNSIGNED8 1016h ARRAY Consumer heartbeat time UNSIGNED32 1017h... -
Página 26: Device Profile - Objetos Comunes Para Drives
Diccionario de Objetos DEVICE PROFILE – OBJETOS COMUNES PARA DRIVES La documentación CANopen también incluí propuestas para la estandarización de determinados tipos de dispositivos. El convertidor de frecuencia CFW700 sigue el descrito por la CiA DPS 402 – Device Profile Drives and Motion Control. -
Página 27: Descripción De Los Objetos De Comunicación
Descripción de los Objetos de Comunicación 6 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS DE COMUNICACIÓN En este ítem son descriptos detalladamente cada uno de los objetos de comunicación disponibles para el convertidor de frecuencia CFW700. Es necesario conocer como estos objetos son operados para utilizar las funciones disponibles para la comunicación del drive. -
Página 28: Service Data Objects - Sdos
Descripción de los Objetos de Comunicación Índice 1018h Nombre Identity objetct Objeto Record Tipo Identity Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango UNSIGNED8 Valor Padrón Subíndice Descripción Vendor ID Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón 0000.0123h Subíndice Descripción Código del producto Acceso Mapeable... -
Página 29: Objeto 1200H - Servidor Sdo
Descripción de los Objetos de Comunicación 6.2.1 Objeto 1200h – Servidor SDO El convertidor de frecuencia CFW700 posee un único SDO del tipo servidor, que posibilita el acceso a todo el su diccionario de objetos. A través de el, un cliente SDO puede configurar la comunicación, parámetros y modos de operación del convertidor. -
Página 30: Process Data Objects - Pdos
Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.3: Código de los comandos para servidor SDO Comando Función Descripción Datos del objeto Download Respuesta para escrita en objeto No utilizado Upload Respuesta para lectura de objeto 4 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto 2 bytes Upload Respuesta para lectura de objeto... -
Página 31: Objetos Mapeables Para Los Pdos
Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.2: Comunicación utilizando PDOs ¡NOTA! PDOs solamente pueden ser transmitidos o recibidos cuando el dispositivo está en el estado operacional. La Figura 5.5 presenta los estados disponibles para un nudo de la red CANopen. 6.3.1 Objetos Mapeables para los PDOs Para un objeto poder ser transmitido a través de un PDO, es necesario que elle sea mapeable para el contenido... -
Página 32: Pdos De Recepción
Descripción de los Objetos de Comunicación 6.3.2 PDOs de Recepción Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red CANopen. El convertidor de frecuencia CFW700 posee 4 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8 bytes de datos. - Página 33 Descripción de los Objetos de Comunicación Tabla 6.6: Descripción del tipo de transmisión Tipo de transmisión Transmisión de PDOs Cíclico Acíclico Sincrónico Asíncrono • • • • 1 – 240 241 – 251 Reservado • • • • • • Valores 0 –...
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Página 34: Pdos De Transmisión
Descripción de los Objetos de Comunicación ¡NOTA! Para poder modificar los objetos mapeados en un PDO, primero es necesario escribir el valor 0 (cero) en el subíndice 0 (cero). De este modo, los valores de los subíndices 1 hasta 4 pueden ser modificados. - Página 35 Descripción de los Objetos de Comunicación El subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de transmisión. Siempre que este PDO enviar un mensaje para la red, el identificador de este mensaje será este COB-ID. La estructura de este campo es descripta en la Tabla 6.5.
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Página 36: Synchronization Object - Sync
Descripción de los Objetos de Comunicación UNSIGNED32 Índice Subíndice Tamaño del objeto (16 bits) (8 bits) (8 bits) Por ejemplo, analizando el mapeado padrón del cuarto PDO de transmisión, tenemos: Subíndice 0 = 2: este PDO posee dos objetos mapeados. Subíndice 1 = 22A8.0010h: el primero objeto mapeado posee índice igual a 22A8h, subíndice 0 (cero), y tamaño igual a 16 bits. -
Página 37: Network Management - Nmt
Descripción de los Objetos de Comunicación Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón ¡NOTA! Se debe observar el tiempo programado en el productor para el período de los telegramas SYNC, de acuerdo con la tasa de transmisión utilizada y el número de PDOs sincrónicos a ser transmitidos. Es necesario que se tenga tiempo suficiente para la transmisión de estos objetos, y también es recomendado que se tenga holgura para posibilitar el envío de mensajes asíncronas, como EMCY, PDOs asíncronos y SDOs. -
Página 38: Control De Errores - Node Guarding
Descripción de los Objetos de Comunicación En el estado preoperacional, ya es posible se comunicar con el esclavo, sin embargo los PDOs todavía no están disponibles para operación. En el estado operacional, todos los objetos están disponibles, mientras que en el estado parado, solo el objeto NMT puede recibir o transmitir telegramas para la red. La tabla que sigue presenta los objetos disponibles para cada estado. - Página 39 Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.5: Servicio de control de errores – Node Guarding Para el servicio de Node Guarging , existen dos objetos del diccionario para configuración de los tiempos para detección de errores de comunicación: Índice 100Ch Nombre Guard Time...
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Página 40: Control De Errores - Heartbeat
Descripción de los Objetos de Comunicación Caso El convertidor de frecuencia CFW700 detecte un error utilizando este mecanismo, elle irá automáticamente para el estado preoperacional y indicará alarma A135 en su HMI. ¡NOTA! Este objeto está activo mismo en el estado parado (mirar Tabla 6.8). El valor 0 (cero) en un de los dos objetos deshabilita esta función. -
Página 41: Procedimiento De Inicialización
Descripción de los Objetos de Comunicación Subíndice Descripción Número del último subíndice Acceso Mapeable Rango Valor Padrón Subíndice 1 – 4 Descripción Consumer Heartbeat Time 1 – 4 Acceso Mapeable Rango UNSIGNED32 Valor Padrón En los subíndices de 1 hasta 4, es posible programar el consumidor escribiendo un valor en el siguiente formato: UNSIGNED32 Reservado... - Página 42 Descripción de los Objetos de Comunicación Figura 6.7: Diagrama de flujo del proceso de inicialización Es necesario observar que los objetos de comunicación del convertidor de frecuencia CFW700 (1000h hasta 1FFFh) no son almacenados en la memoria no volátil. De este modo, siempre que fuera hecho el reset o apagado el equipo, es necesario rehacer la parametrización de los objetos de comunicación.
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Página 43: Descripción De Los Objetos Para Drives
Descripción de los Objetos para Drives 7 DESCRIPCIÓN DE LOS OBJETOS PARA DRIVES En este ítem serán descriptos los objetos comunes para drives, definidos por la especificación CANopen, en el documento CiA DSP 402. Los objetos mencionados aquí poseen descripción y operación semejantes, independiente del fabricante del drive. -
Página 44: Device Control - Objetos Para Control Del Drive
Descripción de los Objetos para Drives Siempre que un objeto de este listado fuera leído o escrito, el CFW700 irá mapear sus funciones en los parámetros del convertidor. De este modo, a operar el sistema a través de estos objetos, el valor de los parámetros puede ser modificado de acuerdo con la función utilizada. -
Página 45: Objeto 6040H - Controlword
Descripción de los Objetos para Drives Transición 0: el drive es encendido e inicia el procedimiento de inicialización. La alimentación de potencia del drive está activa. Transición 1: Inicialización completa (automático). Shutdown” Transición 2: Comando “ recibido. Es hecha la transición de estados, más ninguna acción es tomada por el CFW-11. -
Página 46: Objeto 6041H - Statusword
Descripción de los Objetos para Drives Tabla 7.2: Comandos de la palabra de control Bits de la palabra de control Comando Transiciones Enable Fault reset Enable operation Quick stop Switch on voltage Shutdown × 2, 6, 8 Switch on Disable voltage ×... -
Página 47: Objeto 6060H - Modes Of Operation
Descripción de los Objetos para Drives Demás bits indican una condición específica para el drive. Voltage enabled Bit 4 – : indica que la potencia del drive está sendo alimentada. Warning Bit 7 – : No utilizado para el CFW700. Remote Bit 9 –... -
Página 48: Objeto 6042H - Vl Target Velocity
Descripción de los Objetos para Drives Nombre Valor Descripción Reservado Reservado Reference ramp Deshabilita Rampa – bit 0 do P0684 = 0 (habilita rampa) Habilita Rampa – bit 0 do P0684 = 1 Halt Habilita Rampa – bit 0 do P0684 = 1 Deshabilita Rampa –... -
Página 49: Objeto 6046H - Vl Velocity Min Max Amount
Descripción de los Objetos para Drives 7.2.5 Objeto 6046h – vl Velocity Min Max Amount Permite programar el valor de la velocidad mínima y máxima para el convertidor. Solamente valores positivos son aceptos, sin embargo los valores programados también son válidos para el sentido de giro antihorario. Los valores son escritos en “rpm”. -
Página 50: Objeto 6049H - Vl Velocity Deceleration
Descripción de los Objetos para Drives 7.2.7 Objeto 6049h – vl Velocity Deceleration Permite programar la rampa de aceleración del convertidor. Índice 6049h Nombre vl velocity deceleration Objeto RECORD Tipo Vl velocity acceleration deceleration record Parámetros utilizados P101 Subíndice Descripción Número do último sub-índice Acceso Mapeable... -
Página 51: Fallas Y Alarmas Relacionadas Con La Comunicación Canopen
Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen 8 FALLAS Y ALARMAS RELACIONADAS CON LA COMUNICACIÓN CANOPEN A133/F233 – SIN ALIMENTACIÓN EN EL INTERFAZ CAN Descripción: Indica que el interfaz CAN no posee alimentación entre los terminales 1 y 5 del conector. Actuación: Para que sea posible enviar y recibir telegramas a través del interfaz CAN, es necesario suministrar alimentación externa para el circuito de interfaz. - Página 52 Fallas y Alarmas Relacionadas con la Comunicación CANopen algún motivo, tanto el maestro cuanto el esclavo podrán detectar el error en la comunicación por el timeout en el intercambio de estos mensajes. En este caso será señalizado a través del HMI el mensaje de alarma A135 – o falla F235, dependiendo de la programación hecha en el parámetro P0313.
- Página 53 WEG Equipamentos Elétricos S.A. Jaraguá do Sul - SC - Brasil Teléfono 55 (47) 3276-4000 - Fax 55 (47) 3276-4020 São Paulo - SP - Brasil Teléfono 55 (11) 5053-2300 - Fax 55 (11) 5052-4212 automacao@weg.net www.weg.net...