ABB ACH550 Manual Del Usuario página 245

Manual del usuario del ACH550-01
Código Descripción
2303 TIEMP DERIVACION
Ajusta el tiempo de derivación para el regulador de velocidad.
• La acción derivada hace que el control sea más sensible a cambios
del valor de error.
• Cuanto mayor es el tiempo de derivación, más se potencia la salida
del regulador de velocidad durante el cambio.
• Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el regulador funciona
como un regulador PI, y si no como un regulador PID.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de velocidad tras un
escalón de error cuando el error permanece constante.
K = Ganancia = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación = 0 > 0
D
T = Período de muestreo = 2 ms
s
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
·
K T
p D
Listado de parámetros y descripciones
%
Δe
·
T
·
K e
s
p
·
K e
p
Rango
0...10000 ms
Salida del regulador
Valor de error
e = Valor de error
t
T
I
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