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1.9.2 Medición de la distancia y el tiempo de parada
Preparativos antes de la medición
Para la medición y el cálculo del rendimiento global de parada del sistema, véase
la norma ISO 13855:2010.
La medición se realizará para la categoría de parada seleccionada. El botón de
parada de emergencia del controlador del robot está configurado para la categoría
de parada 0 en el momento de la entrega. Una evaluación de riesgos puede concluir
la necesidad de otra categoría de parada. La categoría de parada puede cambiarse
a través del parámetro del sistema Function (tema Controller, tipo Safety Run
Chain). En caso de desviaciones de la configuración predeterminada de la categoría
de parada 0, esto se detalla en la especificación del producto para el manipulador
respectivo.
Medición con TuneMaster
El software TuneMaster puede utilizarse para medir las distancias y los tiempos
de parada de los robots ABB. El software TuneMaster contiene documentación
sobre cómo utilizarlo.
Especificaciones del producto - IRB 930
3HAC086011-005 Revisión: A
¡CUIDADO!
La medición y el cálculo del rendimiento global de parada de un robot debe
probarse con su carga, velocidad y herramientas correctas, en su entorno real,
antes de que el robot entre en producción.
Todos los datos de la carga y de la herramienta deben estar correctamente
definidos (peso, CoG, momento de inercia). La rutina de servicio de identificación
de la carga puede utilizarse para identificar los datos.
¡CUIDADO!
Siga las instrucciones de seguridad del manual del producto correspondiente
al robot.
1 Descargue TuneMaster de www.abb.com/robotics, sección RobotStudio -
Descargas - Herramientas y utilidades de RobotWare.
2 Instale TuneMaster en un ordenador. Inicie la aplicación TuneMaster y
seleccione Log Signals.
3 Conecte al robot controlador
4 Defina la señal de parada de E/S que se utilizará para la medición, por
ejemplo, ES1 para la parada de emergencia.
5 Defina el número de señal que se utilizará para la medición, 1298 para la
posición del eje. El valor se da en radianes.
6 Inicie el registro en TuneMaster.
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1 Descripción del IRB 930
1.9.2 Medición de la distancia y el tiempo de parada
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