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2) Al volver de un fallo de alimentación, el controlador reanuda la
ejecución del programa desde el inicio del segmento que se
interrumpió.
9.
DEFINICIÓN DE LOS PARÁMETROS PID
La definición (o ajuste) de los parámetros de control PID en el
controlador puede realizarse de forma automática y autoadaptativa.
El Ajuste Automático se inicia siempre a solicitud del operador. El
propio controlador inicia el Ajuste Autoadaptativo cuando empeora
el rendimiento del control.
9.1
AJUSTE AUTOMÁTICO
Al inicio del Ajuste Automático, el controlador tiene el mismo
comportamiento que un controlador ON/OFF, aplicando una
actuación mínima y máxima al proceso.
A lo largo del proceso de ajuste, el rendimiento del controlador se va
perfeccionando hasta completar un control PID optimizado.
Se inicia inmediatamente después de seleccionar las opciones
FAST, FULL, RSLF o TGHT en el parámetro ATvN.
9.2
AJUSTE AUTOADAPTATIVO
Lo inicia el controlador siempre que el rendimiento del control sea
peor que el encontrado tras el ajuste anterior.
Para activar la supervisión del rendimiento y el Ajuste
Autoadaptativo, es necesario ajustar el parámetro ATvN a SELF,
RSLF o TGHT.
Durante el Ajuste Autoadaptativo, el comportamiento del
controlador dependerá de la mejora de rendimiento encontrada. Si el
desajuste es pequeño, el ajuste será prácticamente imperceptible
para el usuario.
Si el desajuste es grande, el Ajuste Autoadaptativo será similar al
método de Ajuste Automático, aplicando una actuación mínima y
máxima al proceso en control ON/OFF.
Figura 19 – Ejemplo de un ajuste
Figura 20 – Ejemplo de un ajuste autoadaptativo
A través del parámetro ATvN, el operador puede seleccionar el tipo
de ajuste deseado:
OFF: El controlador no realiza el Ajuste Automático ni el
•
Ajuste Autoadaptativo. El controlador no determinará ni
optimizará automáticamente los parámetros PID.
FAST: El controlador realiza el proceso de Ajuste Automático
•
una sola vez, volviendo al modo OFF al finalizar. El ajuste en
este modo se realiza en menos tiempo, pero no es tan preciso
como en el modo FULL.
NOVUS AUTOMATION
FULL: Similar al modo FAST. En este caso, el ajuste será más
•
preciso y llevará más tiempo, lo que se traducirá en un mejor
rendimiento del control PID.
SELF: Se supervisa el rendimiento del proceso y el controlador
•
inicia automáticamente el Ajuste Autoadaptativo cuando el
rendimiento empeora.
Una vez completado el ajuste, comienza una fase de
aprendizaje. En ella, el controlador recolecta información
pertinente para el proceso controlado. Esta fase, cuyo tiempo es
proporcional al tiempo de respuesta del proceso, se indica a
través del parpadeo del indicador TUNE.
Después de esto, el controlador puede evaluar el rendimiento
del proceso y determinar si es necesario un nuevo ajuste.
Se recomienda no apagar el equipo y no cambiar el SP durante
esta etapa de ajuste.
rSLF: Realiza el ajuste automático y vuelve al modo SELF. Se
•
utiliza normalmente para forzar un Ajuste Automático
inmediato de un controlador que estaba funcionando en modo
SELF, volviendo a este modo al final.
TGHT: Similar al modo SELF. En este caso, además del Ajuste
•
Autoadaptativo, el controlador también realiza el Ajuste
Automático siempre que esté ajustado a RVN = YES o sea
encendido.
Siempre que el operador cambie el parámetro ATvN a un valor
distinto de OFF, el controlador iniciará inmediatamente el ajuste
automático (si el controlador no está ajustado a RVN = YES, el
ajuste se iniciará cuando cambie a esta condición).
La realización de este Ajuste Automático es esencial para el
correcto funcionamiento del Ajuste Autoadaptativo.
Los métodos de Ajuste Automático y Autoadaptativo son
adecuados para la gran mayoría de los procesos industriales. Sin
embargo, puede haber procesos o incluso situaciones específicas en
las que los métodos no sean capaces de determinar
satisfactoriamente los parámetros del controlador, dando lugar a
oscilaciones no deseadas o incluso llevando el proceso a
condiciones extremas.
Las propias oscilaciones impuestas por los métodos de ajuste
pueden resultar intolerables para determinados procesos. Estos
posibles efectos deben tenerse en cuenta antes de utilizar el
controlador. Se deben adoptar medidas preventivas para garantizar
la integridad del proceso y de los usuarios.
El indicador TUNE permanecerá encendido durante el proceso de
ajuste.
En el caso de la salida PWM o de pulso, la calidad del ajuste
dependerá también del tiempo de ciclo previamente ajustado por el
usuario.
Si el ajuste no produce un control satisfactorio, la Tabla 8 indica
cómo corregir el comportamiento del proceso:
PARÁMETRO
PROBLEMA DETECTADO
Respuesta lenta
Banda Proporcional
Gran oscilación
Respuesta lenta
Tasa de integración
Gran oscilación
Respuesta lenta o
inestabilidad
Tiempo Derivativo
Gran oscilación
Tabla 7 – Ajuste manual de los parámetros PID
Controlador N1200-HC
SOLUCIÓN
Disminuir
Aumentar
Aumentar
Disminuir
Disminuir
Aumentar
12/14
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