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Apéndice para Programadores Avanzados:
Variable
Variable Librería
Interna
W000
WJoystickA
W001
WJoystickB
W002
WVelMotA
W003
WVelMotB
W004
WVelStepperA
W005
WPasosA
W006
WVelStepperB
W007
WPasosB
W008
Wflagsteppers
W009
Wentradas
W010
Wsalidas
W011
-
W012
-
W013
Wcronometro
W014
WEncoderA
W015
WEncoderB
W016
WEncError
W017
WContadorA
W018
WContadorB
W019
WT0
W020
Whabilitaciones
W021
WAceMotDC
W024
WT1
W025
WT2
W026
WT3
W027
WT4
W028
WT5
W029
WT6
W030
WT7
W031
WT8
W032
WT9
W033
WT10
10
Función
Valores
posibles
Lectura del Joystick A
-1000/1000
Lectura del Joystick B
-1000/1000
Potencia del Motor DC A
-25/+25
Potencia del Motor DC B
-25/+25
Velocidad del Stepper A
-255/+255
Cantidad de pasos del
0-65535
Stepper A
Velocidad del Stepper B
-255/+255
Cantidad de pasos del
0-65535
Stepper B
Bits de los Steppers
0-255
Entradas Digitales
0-255
Salidas Digitales
0-255
Cronómetro
0-65535
Valor del Encoder A
0-65535
Valor del Encoder B
0-65535
Errores de los Encoders
0/1/2/3
Contador A
0-65535
Contador B
0-65535
Temporizador 0
0-65535
Habilitaciones de bloques
Aceleración de Motores DC
0-100
Temporizador 1
0-65535
Temporizador 2
0-65535
Temporizador 3
0-65535
Temporizador 4
0-65535
Temporizador 5
0-65535
Temporizador 6
0-65535
Temporizador 7
0-65535
Temporizador 8
0-65535
Temporizador 9
0-65535
Temporizador 10
0-65535
Detalles
7
6
5
4
D/C B
D/C A
Hab.Fin Hab.FC
Bit 0=Encoder A superó velocidad máxima de conteo
Bit 1=Encoder B superó velocidad máxima de conteo
El valor desciende hasta 0
Bit 1=PWM
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
El valor desciende hasta 0
3
2
1
0
IdleB
IdleA
1/2p
Nc
Bit 6=Stepper
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