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Utilización de las Entradas Analógicas:
Las rutinas de librería disponibles son:
Rutinas Analógicas
LeerAnalogicaA
LeerAnalogicaB
LeerAnalogica
Utilización de las Salidas para Motores Paso a Paso:
Posee 2 salidas para motores paso a paso (steppers), tipo bifase unipolares (4 bobinados con dos comunes), con una
capacidad de corriente de 200mA por fase.
La tensión de excitación interna es de 12VCC.
Sin embargo pueden conectarse a éstas salidas motores de mayor corriente mediante la utilización de resistencias
externas. (I<1Amp)
Los motores paso a paso rotan por pasos. La cantidad de pasos que debe rotar cada motor está en la variable WPasos.
Las velocidades de rotación de cada motor están en las variables WVelStepperA/B.
Los motores pueden avanzar en modo paso completo o ½ paso. La velocidad se reduce a la mitad pero el
funcionamiento del motor es más homogéneo.
Si se desea poder mover el eje del motor, éste puede ser puesto en modo Idle (libre), que le quita la tensión de
alimentación.
Para obtener un desplazamiento referido a un " 0" mecánico, se utilizan las entradas externas E3 y E4 para poner a cero
la cuenta de pasos.
Las rutinas de librería disponibles son:
Rutinas de los Steppers
LeerPasosStepperA
LeerPasosStepperB
PasosStepperA
PasosStepperB
VelocidadStepperA
VelocidadStepperB
CeroStepperA
CeroStepperB
DeshabilitarFCStepperA
DeshabilitarFCStepperB
HabilitarFCStepperA
HabilitarFCStepperB
LiberarStepperA
LiberarStepperB
RetenerStepperA
RetenerStepperB
Simplepaso
Mediopaso
EsperarStepperA
EsperarStepperB
ContinuarSteppers
ContinuarStepperA
ContinuarStepperB
DetenerSteppers
DetenerStepperA
DetenerStepperB
FA
FB
Uso
Función
x=LeerAnalogicaA
Lectura de la entrada analógica A
y=LeerAnalogicaB
Lectura de la entrada analógica B
LeerAnalogica x, y
Lectura de ambas entradas analógicas
Uso
a=LeerPasosStepperA
a=LeerPasosStepperB
PasosStepperA valor
PasosStepperB valor
VelocidadStepperA valor
VelocidadStepperB valor
Valores Posibles
0 / 65535
0 / 65535
0 / 65535
0 / 65535
-100 / +100
-100 / +100
Posiciona el stepper en el cero dado por la entrada E3
Posiciona el stepper en el cero dado por la entrada E4
Deshabilita la E3 como fin de carrera
Deshabilita la E4 como fin de carrera
Habilita la E3 como fin de carrera
Habilita la E4 como fin de carrera
Al cumplir la cantidad de pasos desenergiza al StepperA
Al cumplir la cantidad de pasos desenergiza al StepperB
Deshabilita la LiberarStepperA
Deshabilita la LiberarStepperB
Deshabilita Mediopaso
Reduce a la mitad el ángulo por paso de los Steppers
Detiene la ejecución del programa hasta cumpliir los pasos
Detiene la ejecución del programa hasta cumpliir los pasos
Continua con los pasos de los Steppers
Continua con los pasos del StepperA
Continua con los pasos del StepperB
Detiene los Steppers sin alterar los pasos
Detiene el StepperA sin alterar los pasos
Detiene el StepperB sin alterar los pasos
Verdadero / Falso
Verdadero / Falso
Valores posibles
0-2000
0-2000
0-2000
7
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