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Utilización de los Encoders:
El equipo posee 2 entradas para codificadores incrementales (encoder) bidireccionales.
Se dispone de una tensión de alimentación de 12VCC para alimentarlos.
Los Encoders permiten medir desplazamientos lineales y radiales. Generan pulsos a través de dos salidas desfasadas a
90º.
Estos pulsos son totalizados en contadores especiales ascendentes/descendentes. La posición es leída con una
resolución de 4 pulsos por cada pulso original del encoder. Es decir que si el encoder es de 200 pulsos por revolución, el
equipo indicará 800 pulsos/rev.
La lectura mínima es de -32767.
La lectura máxima es de 32767.
El Encoder A se conecta en las entradas E5 y E6, el B a las entradas E7 y E8. La velocidad máxima de cuenta es de 500
pulsos por segundo, si ésta es superada, en la variable WEncError el correspondiente Bit se activará.
Los valores de cuenta pueden ser puestos a cero a través de las rutinas correspondientes. Estos valores son obtenidos a
través de las variables WEncoderA/B.
Rutinas de los Encoders
LeerEncoderA
LeerEncoderB
LeerEncoder
BorrarEncoderA
BorrarEncoderB
Utilización de las Funciones Internas:
Las funciones internas de control de Steppers y motores de DC anteriormente descriptas deben activarse antes de ser
usadas. De no activarse, no podrán ser utilizadas.
En el programa de evaluación., pueden activarse clickeando con el mouse en los casilleros correspondientes a éstas
funciones.
Las rutinas de librería que permiten activar/desactivar las Funciones Internas son:
Rutinas de Activación de Funciones
ActivarMotor
ActivarSteppers
Rutinas Adicionales
AbrirCom
CerrarCom
Esperar
Uso
Efecto
x=LeerEncoderA
y=LeerEncoderB
LeerEncoder x, y
EncoderA=0
EncoderB=0
Rutinas de Desactivación de Funciones
DesactivarMotor
DesactivarSteppers
DesactivarTodo
Uso
Función
AbrirCom n
Abre el port de comunicaciones " n"
CerrarCom n
Cierra el port de comunicaciones " n"
Esperar n
Produce una demora en milisegundos
Valores Posibles
-32767 / 32767
-32767 / 32767
-32767 / 32767
9
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