Siemens SINAMICS G150 Instrucciones De Servicio página 396

Canal de consigna y regulación
7.4 Regulación vectorial de velocidad/par sin/con encóder
Si la adaptación es correcta, esto provoca que en caso de aceleración el regulador de
velocidad sólo tenga que corregir magnitudes perturbadoras en su lazo de regulación, y esto
se consigue con una modificación relativamente pequeña de la magnitud manipulada en la
salida del regulador.
Mediante el factor de valoración p1496 se puede adaptar el efecto de la variable de control
anticipativo según la aplicación. Con p1496 = 100% se calcula el control anticipativo de
acuerdo con el momento de inercia del motor y de la carga (p0341, p0342). A fin de que el
regulador de velocidad no trabaje contra la consigna de par aplicada, se utiliza
automáticamente un filtro de simetrización. La constante de tiempo del filtro de simetrización
equivale al retardo sustitutorio del lazo de regulación de velocidad. El control anticipativo de
velocidad está ajustado correctamente (p1496 = 100%, calibración mediante p0342) cuando
la acción I del regulador de velocidad (r1482) no varía durante una aceleración o
deceleración en el rango n > 20% x p0310. Por lo tanto, con el control anticipativo es posible
usar una nueva consigna de velocidad sin rebases transitorios (requisito: el límite de par no
interviene y el momento de inercia permanece constante).
Si el regulador de velocidad se controla anticipadamente por inyección de señal, la consigna
de velocidad (r0062) se retardará con el mismo parámetro de filtrado (p1442 o p1452) que el
valor real (r1445). De este modo, se garantiza que en caso de aceleraciones no surja
ninguna diferencia entre consigna y valor real (r0064) en la entrada del regulador, que
estaría condicionada únicamente por el tiempo de propagación de la señal.
Al activar el control anticipativo de la velocidad debe atenderse a que la consigna de
velocidad se especifica de forma continua o sin un nivel de perturbación excesivo (lo que
evita golpes de par). Mediante el filtrado de la consigna de velocidad o la activación de los
redondeos del generador de rampa p1130 – p1131 se puede generar una señal adecuada.
El tiempo de arranque r0345 (T
máquina y describe el tiempo en que el accionamiento sin carga puede acelerar, con par
nominal del motor r0333 (M
p0311 (n
r0345 = T
x r0333)
El ajuste del tiempo de aceleración o de deceleración ha de ser siempre mayor que el
tiempo de arranque.
Nota
Ajuste del generador de rampa
Los tiempos de aceleración o deceleración (p1120; p1121) del generador de rampa en el
canal de consigna en principio deberían ajustarse de modo que la velocidad del motor
pueda seguir las consignas durante los procesos de aceleración y de frenado. De este
modo, se asegura el funcionamiento óptimo del control anticipativo del regulador de
velocidad.
El control anticipativo de aceleración a través de la entrada de conector (p1495) se activa
con los parámetros p1400.2 = 1 y p1400.3 = 0. Para la simetrización pueden ajustarse
p1428 (tiempo muerto) y p1429 (constante de tiempo).
Esquema de funciones
FP 6031
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mot,nom
).
Mot,nom
= J x (2 x π x n
arranque mot,nom
Simetrización de control anticipativo, modelo de referencia/modelo de
aceleración
) sirve para medir el momento de inercia total J de la
arranque
), desde el reposo hasta la velocidad nominal del motor
)/(60 x M ) = p0341 x p0342 x (2 x π x p0311)/(60
mot,nom
Instrucciones de servicio, 03/2013, A5E03347400A
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