Baldor FlexDrive Manual De Instalación Y Operación
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SERVO DRIVE
FlexDrive
Servo Control
Manual de Instalación y Operación
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IMN1275SP

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Resumen de contenidos para Baldor FlexDrive

  • Página 1 SERVO DRIVE FlexDrive Servo Control Manual de Instalación y Operación 1/00 IMN1275SP...

  • Página 2: Tabla De Contenido

    Indice de Materias Sección 1 Información General ............. Conformidad con CE .
  • Página 3 Sección 5 Operación ..............Instalando Software en su PC .
  • Página 4 Sección 8 Directivas de CE ..............Declaración de Conformidad con CE .

  • Página 5: Iv Indice De Materias

    iv Indice de Materias IMN1275SP...

  • Página 6: Información General

    Baldor. Baldor no ofrece garantías sobre el contenido de esta publicación y deniega específicamente toda garantía implícita de aptitud para cualquier uso en particular. La información contenida en este documento está sujeta a cambios sin aviso previo.

  • Página 7: Aviso De Seguridad

    A menos que se especifique lo contrario, este equipo deberá instalarse en un gabinete apropiado. El gabinete deberá proteger el control contra la exposición a humedad excesiva o corrosiva, polvo y suciedad, y temperaturas ambiente anormales. Las especificaciones exactas de operación se encuentran en la Sección 7 de este manual.
  • Página 8 ADVERTENCIA: Asegúrese que el sistema está debidamente conectado a tierra antes de aplicarle potencia. No debe alimentarse potencia CA sin antes confirmar que se han realizado las conexiones a tierra. El choque eléctrico puede ocasionar lesiones serias o mortales. ADVERTENCIA: No quite la tapa del equipo durante un mínimo de cinco (5) minutos luego de desconectar la potencia CA para permitir la descarga de los condensadores.
  • Página 9 CA a estos terminales, el control puede resultar dañado. ¡CUIDADO!: Baldor recomienda no utilizar cables de potencia del transformador conectados en “Triángulo [delta] con rama a tierra”, lo que podría crear bucles de tierra y degradar el rendimiento del sistema. En su lugar, se recomienda utilizar una conexión de cuatro hilos en estrella [en Y].

  • Página 10: Reseña General Del Producto

    El equipo FlexDrive ha sido diseñado para atender lo requerido por los diseñadores y fabricantes de máquinas. Los productos Baldor están aprobados por UL y por CE. El FlexDrive es un control compacto, versátil y “flexible” para usar con servomotores sin escobillas. Este servocontrol digital puede ser adaptado especialmente para numerosas aplicaciones.
  • Página 11 Entradas de Control Las entradas opto aisladas son asimétricas, seleccionables por el usuario y activas altas o bajas: Enable (Habilitar) CW Enable (Habilitar – Sentido Horario) Hold (Retención) CCW Enable (Habilitar – Sentido Contrahorario) Fault Reset (Reposición de Falla) Machine Input 1 (Entrada de Máquina 1) Pulse (Pulso) Machine Input 2 (Entrada de Máquina 2) Direction (Dirección)

  • Página 12: Recepción E Instalación

    Sección 3 Recepción e Instalación Recepción e Inspección Los Controles Baldor son probados minuciosamente en fábrica y empacados cuidadosamente para su transporte. Al recibir su control, usted deberá hacer de inmediato lo siguiente: Evalúe las condiciones del cajón de transporte del control y, si ha notado daños, informe de inmediato a la empresa transportista.

  • Página 13: Instalación Eléctrica

    Deberá emplearse únicamente cableado Clase 1. Puesta a Tierra del Sistema Los controles Baldor están diseñados para ser alimentados por líneas monofásicas y trifásicas estándar eléctricamente simétricas con respecto a tierra.
  • Página 14 Acondicionamiento de la Potencia de Entrada Los controles Baldor están diseñados para conectarse directamente a líneas monofásicas y trifásicas estándar que son eléctricamente simétricas con respecto a tierra. Ciertas condiciones de las líneas de potencia deben evitarse. Para algunas condiciones de la potencia quizás se requiera utilizar un reactor de línea...

  • Página 15: Puesta A Tierra Del Sistema

    Puesta a Tierra del Sistema Continúa • Si el circuito de derivación o alimentador que suministra potencia al control tiene capacitores [condensadores] de corrección del factor de potencia conectados permanentemente, deberá conectarse un reactor de línea CA de entrada o un transformador de aislamiento entre los capacitores de corrección del factor de potencia y el control.

  • Página 16: X1 Power Connections

    Tabla 3-1 Calibre de Conductores y Dispositivos de Protección (para unidades con Fuente de Alimentación) Potencia de Llegada Interrup- Interrup- Calibre del Conductor Amperios Fusible de Número de Número de tor de tor de Voltaje de Voltaje de Continuos Entrada con Catálogo Entrada Entrada...
  • Página 17 Para Conformidad con CE, ver la Sección 8 posterior del gabinete. de este manual. Consulte el cableado EMC en la Sección 8. Nota: Estas versiones del FlexDrive no están diseñadas para usarse con conexiones de 400/460VCA. 3-6 Recepción e Instalación IMN1275SP...
  • Página 18 Ver “Dispositivos de Protección”, descritos en esta sección. Control Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte los Baldor conductos de modo que el uso de un Reactor o Dispositivo de RC no interrumpa el blindaje de EMI/RFI. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra que el usado para las conexiones de L1, L2 y L3.

  • Página 19: Ubicación De Los Conectores (Controles Monofásicos)

    Figura 3-9 Ubicación de los Conectores (Controles Monofásicos) X1 - Conector de Potencia Los agujeros en la parte superior e Monitor Tierra inferior del gabinete son para abrazaderas de cable. Asegúrese Potencia de Línea CA de usar pernos M4 de 12mm de Entrada Neutro longitud.
  • Página 20 Figura 3-10 Ubicación de los Conectores (Controles Trifásicos) Los agujeros en la parte superior e inferior del gabinete X1 - Conector de Potencia son para abrazaderas de cable. Asegúrese de usar Tierra pernos M4 de 12mm de longitud. Pernos más largos Entrada Fase 1 pueden ocasionar cortocircuito en los componentes Potencia de Entrada...

  • Página 21: Conexiones Del Motor - X1

    Deberá usarse conducto metálico o cable blindado. Conecte Control los conductos de modo que el uso de un Reactor de Carga* o Baldor un Dispositivo de RC* no interrumpa el blindaje de EMI/RFI. Utilice el mismo calibre de conductor para tierra física que el...

  • Página 22: Contactor M

    Conecte los hilos de Entrada de Disparo Externo (contacto del relé N.O.) a un PLC (Controlador Lógico Programable) u otro dispositivo. Note que puede usarse una entrada de máquina y el software de PLC del FlexDrive puede definir la protección térmica. No pase estos hilos por el mismo conducto que los cables de potencia del motor.

  • Página 23: X1 - Resistor De Frenado Dinámico

    X1 – Resistor de Frenado Dinámico Para disipar el exceso de potencia del bus CC durante las operaciones de desaceleración del motor, quizás se requiera un resistor de DB (de frenado dinámico, o resistor de regeneración) externo. Algunos controles tienen un resistor interno. Para la selección del resistor de DB, consulte las especificaciones detalladas en la Sección 7 y las especificaciones del resistor de regeneración en la Sección 9 de este manual.
  • Página 24 X3 Digital Inputs Continued Figura 3-16 Relación ALTA/BAJA Activa Nota: Todas las entradas Opto están referenciadas a CREF, X3–7. Baja Activa Alta Activa Entrada CREF (Disipar) (Alimentar) Input CGND +24VDC GND [tierra] ENABLE GND [tierra] +24VDC CW-ENABLE CCW-ENABLE 20mA 20mA HOLD 9 - 17 9 - 17...
  • Página 25 X3 – Entradas Digitales Continúa Nombre de la Señal Definición de la Señal de Entrada Opto Enable CERRADO (Closed) permite la operación normal. ABIERTO (Open) inhabilita el control y el motor para por inercia. CW-Enable CERRADO permite la operación normal en sentido [dirección] horario (H) ABIERTO inhabilita la rotación H.
  • Página 26 X3 – Entradas Digitales Continúa Figura 3-18 Conexiones del Relé de Falla Fuente de alimentación externa provista por el Relé usuario y Carga No Inductiva 110 VCA @ 0.3A máximo o 24VCC @ 0.8A máximo El contacto está cerrado cuando la alimentación está...

  • Página 27: X6 - Conexiones De Rs232 / 485

    X6 – Conexiones de RS232 / 485 RS232 Para conectar el control y el puerto COM de la computadora se debe usar un cable de módem nulo (también llamado cable eliminador de módem). Esto asegura que las líneas de transmisión y recepción estarán conectadas correctamente.
  • Página 28 RS485 Las conexiones de RS485 estándar se muestran en la Figura 3-23. La máxima longitud del cable es de 1000 metros (3280 pies). Figura 3-22 Conexiones de Cables de RS–485 de 9 Pines para Instalaciones UL Conector de 9 Pines Puerto COM de la Computadora Control...
  • Página 29 Figura 3-24 Conexión Multi–Drop de 4 Hilos con RS485 para Instalaciones UL Computadora Primaria = Par Trenzado DGND DGND Blindajes Utilice cable blindado de pares trenzados con blindaje exterior. El resistor de terminación TR tiene un valor típico de 120 W y se requiere uno en la PC y en el último control, tal como se muestra.

  • Página 30: X7 - Salida De Codificador Simulada

    X7 – Salida de Codificador Simulada El control ofrece una salida de codificador simulada en el conector X7. Esta salida puede ser utilizada por hardware externo para monitorear las señales del codificador. Se recomienda que esta salida controle una sola carga de circuito (interfaz RS422 – dispositivo 28LS31). Ver la Tabla 3-5. La Salida de Codificador simulada se define mediante control de software en “General Motor &...

  • Página 31: X9 - Instalación Del Volante (Codificador)

    Figura 3-27 Conexiones del Cable del Resolutor para Instalaciones CE SIN+ SIN- COS+ COS- REF+ REF- (Común) = Par Trenzado X9 – Instalación del Volante (Codificador) Modo de Volante (Codificador Estándar) Deberá utilizarse cable blindado de pares trenzados con blindaje exterior. La Figura 3-28 muestra las conexiones eléctricas entre el codificador y el conector del codificador.
  • Página 32 Figura 3-30 Conexiones Diferenciales del Codificador para Instalaciones CE Codificador DGND La conexión de los blindajes a tierra digital es opcional. Figura 3-31 Single Ended Encoder Connections for CE Installations Codificador DGND La conexión de los blindajes a tierra digital es opcional. IMN1275SP Recepción e Instalación 3-21...

  • Página 33: X9 - Codificador Con Sensores De Hall

    X9 – Codificador con Sensores de Hall Opcional (Opción E) Es necesario utilizar cable blindado de pares trenzados con blindaje exterior. La Figura 3-32 muestra las conexiones eléctricas entre el codificador y el conector del codificador. Nota: Si se ordenó el control con la opción E (Retroalimentación de Hall/codificador), catálogo No.

  • Página 34: Ajuste De Conmutadores Y Arranque

    Sección 4 Ajuste de Conmutadores y Arranque Ajustes de los Conmutadores AS1 Monitor Los conmutadores AS1 están situados en el panel delantero, entre X1 y el LED de “Monitor”. Nota: AS1–8 se muestra en posición “ON” [conectado] (Control Habilitado). Los demás conmutadores se muestran en posición “OFF”...
  • Página 35 Ajuste de los conmutadores AS1–5 a AS1–8 La función de los conmutadores AS1–5 a AS1–8 se describe en la Tabla 4-2. Tabla 4-2 Descripción de AS1–5 a AS1–8 Conmutador Función AS1-5 No se usa AS1-6 Hold–Position Hold–Position [Retención de Hold–Position no está activa. Posición] está...

  • Página 36: Procedimiento De Arranque

    Procedimiento de Arranque Verificaciones con la Alimentación Desconectada Antes de conectar la alimentación de potencia, es muy importante verificar lo siguiente: 1. Desconecte la carga del eje del motor hasta indicársele que debe aplicar una carga. Si no se puede hacer ésto, desconecte los cables del motor en X1–U, V y W. 2.
  • Página 37 4-4 Ajuste de Conmutadores y Arranque IMN1275SP...
  • Página 38 Sección 5 Operación Instalando Software en su PC El software de preparación [configuración o “setup”] está basado en el sistema Windows. El servocontrol se conecta a un puerto serie en su PC. El “Wizard” de preparación le guiará por los pasos necesarios para configurar su servocontrol. Se dispone de ayuda en línea para cada tópico.
  • Página 39 En el menú bajante de “Settings”, seleccione “Binary Transfers” dentro del programa de Terminal. Defina el protocolo de Binary Transfer (transferencia binaria) para XModem/CRC. Cierre el menú y guarde los ajustes. Los ajustes de Comunicaciones con Terminales estarán ahora completos. Windows 95 Encienda la computadora primaria [“Host”] e inicie el software de Windows.
  • Página 40 Usando el Wizard de Preparación El Wizard del software de preparación [setup] le servirá como guía a través de cada paso para configurar los parámetros básicos. Este Wizard es activado automáticamente cada vez que se inicia el software. Este inicio automático del Wizard puede cancelarse.
  • Página 41 Figura 5-1 Diagrama de Flujo del Wizard de Preparación [Ver el glosario Inglés– Español en Pág. 5–4] Setup Wizard Sequence 1: Skip Motor and Control Sequence 4: Skip Velocity Parameters General: – App. Bus Voltage –Sim Enc. Output General: – Max. Velocity –...
  • Página 42 Software de Preparación Menú de apertura. Haga clic en NEXT para ir al Software de Preparación [Set up]. Si ya ha configurado los parámetros y los ha guardado en un archivo, haga clic en FINISH, y luego cargue el archivo de parámetros utilizando la selección File "...
  • Página 43 El procedimiento de preparación consta de 7 (siete) partes: Motor Seleccione su motor en la lista. Primero, seleccione el tipo general de motor (“Motor Type”). Luego seleccione la identificación específica de su motor (“Motor ID”). Si su motor está en la lista, todos los parámetros serán introducidos. Si su motor no está...
  • Página 44 Luego que haya seleccionado el motor y el control, haga clic en el menú “General” y confirme que se han archivado los diversos valores. Modo de Operación Seleccione el modo de operación del control. Las opciones son: Current Mode [modo de corriente] Velocity Mode [modo de velocidad] Pulse Follower Mode [modo de pulso seguidor] (Pulso y dirección o Volante Electrónico [“Electronic Handwheel”).
  • Página 45 Parámetros de Corriente Los valores de corriente nominal y pico son introducidos automáticamente de acuerdo al tipo específico de motor. Para la sintonización manual, únicamente, defina el valor límite de corriente del control como un porcentaje de la corriente continua nominal. Por ejemplo, si su control está clasificado para corriente continua de 5A y usted desea limitar la corriente de salida a 4A, introduzca 80%.
  • Página 46 Deriva Si conoce el valor de error [desnivel u “offset”] de entrada del control, puede introducir este valor manualmente. De lo contrario, puede iniciar la sintonización automática de desnivel o error [compensación de deriva] y dejar que el control mida y defina este valor. Haga clic en “Download” cuando haya finalizado. Figura 5-7 Pantalla del Parámetro de Deriva Autosintonización Usted puede sintonizar el control manualmente (vea el apéndice) o usar la autosintonización dejando que el control se sintonice a sí...

  • Página 47: Descripción De Las Selecciones En El Menú Principal File (Archivar)

    Descripción de las Selecciones en el Menú Principal File (Archivar) [Nuevo] Abrir una nueva ventana del editor. [Abrir] Abrir una ventana existente del editor. [Cerrar] Cerrar la ventana activa del editor. [Cerrar todo] Cerrar todas las ventanas del editor. [Guardar] Guardar la ventana activa del editor en un archivo. [Guardar como] Guardar la ventana activa del editor en un archivo con nuevo nombre.
  • Página 48 Tuning [Sintonización] [Sintonización de Desnivel (Compensación de Deriva)] Permite sintonizar manualmente para quitar el error de deriva. [Sintonización] Permite la sintonización manual o automática de los parámetros de control de velocidad. Watch [Mirar] [Lista de Símbolos] Mostrar u ocultar la “barra con lista de símbolos”. [Parámetros del Sistema] Mostrar u ocultar la “barra de parámetros del sistema”.
  • Página 49 Programa del PLC [Controlador Lógico Programable] En el menú principal, seleccione “Functions” [funciones] y luego “PLC”. Ver la Figura 5-9. Determine cuál es el evento (listado bajo la columna THEN [entonces]) que desea usar. Luego haga clic en la columna IF [si] en la misma FILA que el evento deseado.

  • Página 50: Sección 6 Diagnóstico De Fallas

    Sección 6 Diagnóstico de Fallas Resumen Los procedimientos para el diagnóstico de fallas en el sistema involucran la observación del estado del LED de “Ready” (listo o preparado), el LED de “DB On” [freno dinámico activado] y el visualizador de 7 segmentos de “Monitor”. Las tablas que se presentan en esta sección contienen información referente a las indicaciones ofrecidas por estos dispositivos.
  • Página 51 Error en la suma de El programa [“personalidad”] debe transferirse al comprobación del EEPROM. EEPROM y se debe reponer el control. Si el problema persiste, comuníquese con Baldor. Rojo Fallaron los datos de velocidad en Los datos de velocidad deben transferirse al EEPROM y el EEPROM.

  • Página 52: Sección 7 Especificaciones Y Datos Del Producto

    Sección 7 Especificaciones y Datos del Producto Identificación –R Servocontrol Flex Drive Alimentación de Lógica (Opción) 0 = Fuente de 24VCC interna Voltaje de Entrada 3 = Externa, provista por el usuario 1=115VCA Se requieren 24VCC 2=230VCA 4=460/400VCA Tipo de Puerto Serie (Opción) Corriente Nominal 2 = RS232 A02 = 2 / 2.5 A...
  • Página 53 Especificaciones FDX  FDX  FDX  FDX  Descripción Unidad A07T A02S A05S A010S A02T A05T A015S Rango de Nominal 115 / 230 Voltaje de Entrada Mínimo 92 / 184 Máximo 132 / 265 50/60 ±5% Frecuencia de Entrada Salida Nominal de Bus Nominal 160 / 320 (@ 115/230 de entrada) Mínimo...
  • Página 54 Especificaciones Continúa Descripción Unidad FD4 A02TB FD4 A05TB FD4 A07TR FD4 A15TR FD4 A20TR Rango de Nominal 460 @ 60Hz / 400 @ 50Hz Voltaje de Entrada Mínimo 400 / 360 Máximo 528 / 480 50/60 ±5% Frecuencia de Entrada Salida Nominal de Bus Nominal 565 / 678 (@ 400/460 de entrada) Mínimo...
  • Página 55 Entrada de Alimentación del Circuito Lógico de 24VCC (Opción FDxAxxxx–xxx3 ÚNICAMENTE) Descripción Unidad A07T A02S A05S A10S A15S A02T A05T Voltaje de Entrada (ondulación máxima = 20 – 30 ±10%) 0.55 – 0.8  Corriente de Entrada @ 24VCC Sobrecorriente transitoria – Alimentación conectada (24VCC 100mseg)  Depende de las opciones instaladas.
  • Página 56 Entrada de Codificador (Volante o Retroalimentación) Descripción Unidad Todos Tipo de Señal RS422 Modo de Operación A / B en Cuadratura Máxima Frecuencia de Entrada Tiempo de Ciclo mseg Interfaz de Serie (Opción FDXAXXXX–XX2X) Descripción Unidad Todos Tipo de Comunicación RS232C (no aislada galvánicamente) Velocidad de Transmisión Baud...

  • Página 57: Dimensiones

    Dimensiones Tamaños E, G y H Tamaños A, B y C 1.57″ (40mm) 15.75 (400) 7.70″ (195.5mm) 15.14 (385) 6.81″ (173mm) 14.05 (357) Profundidad 0.2 (5.2) Dia. Tamaños A, B, C = 6.0 (152) 4 Lugares 0.12 (3.0) Nota: Espacio libre requerido (todos los tamaños): 0.06”...
  • Página 58 Directivas de CE Declaración de Conformidad con CE Baldor declara que estos productos son sólo componentes y no están listos para uso inmediato o al instante, según el significado de “Safety law of appliance” [normas de seguridad de aparatos eléctricos], “EMC Law” [normas de EMC] o “Machine directive”...
  • Página 59 (como ser un OEM [fabricante de equipo original] o un integrador de sistemas). Los productos Baldor que cumplen con los requisitos de la directiva EMC están identificados con una marca “CE”. Baldor dispone de una declaración de conformidad con CE debidamente firmada.
  • Página 60 Instrucciones para la Instalación EMC Para asegurar la compatibilidad electromagnética (EMC), deben seguirse totalmente estas instrucciones de instalación. Los pasos indicados ayudan a reducir la interferencia. Debe tenerse en cuenta lo siguiente: • Puesta a tierra de todos los elementos del sistema en un punto central de tierra •...

  • Página 61: Puesta A Tierra Del Cable De Señales De Entrada

    Puesta a Tierra del Cable de Señales de Entrada Control Cable Puesta a Tierra del Cable de Salida del Codificador Simulado Control Cable Al Controlador Puesta a Tierra del Cable del Resolutor Control Caja de Conectores del Resolutor Cable La conexión de los blindajes a tierra analógica es opcional. Puesta a Tierra del Cable del Volante (Codificador) Control Caja de Conectores...

  • Página 62: Sección 9 Accesorios Y Opciones

    Cable de Alimentación del Motor Longitud Corriente Nominal del Corriente Nominal del Descripción del Descripción del No. de Catálogo Baldor Cable Ensamble de Cable Pies Metros Ensamble de Cable de CBL015SP–FHM Alimentación CBL030SP–FHM...

  • Página 63: Filtro De Emc Para La Red De Ca

    Cable de Retroalimentación del Resolutor Longitud Descripción del Descripción del Tipo de Motor No. de Catálogo Baldor Pies Metros Ensamble de Cable Ensamble de Cable de CBL015SF–ALM Retroalimentación del CBL030SF–ALM Resolutor CBL046SF–ALM Conector Roscado CBL061SF–ALM (Estándar – Estilo Métrico) CBL076SF–ALM CBL152SF–ALM...
  • Página 64 Para los equipos de tamaño E, G y H (Modelo T – Trifásico, requerido para LD4xx) Amperios Voltios Corriente de Peso Tipo de Filtro Nominales Baldor No. Nominales Fuga mA lbs (kg) @ 40°C FN 3258 - 30 - 47 184.7 2.64 (1.2)

  • Página 65: Resistor De Regeneración

    Resistor de Regeneración Se deberá instalar un resistor de regeneración para disipar energía durante el frenado si se produce una Falla “1” (sobrevoltaje). Número de Catálogo Baldor Controles de Controles de 115VCA Controles de 230VCA Amperios 400/460VCA Tamaño Tamaño Nominales No.
  • Página 66 Bus CAN (Opcional – No está disponible para controles con retroalimentación de codificador). Los controles suministrados con la opción de bus CAN tienen dos conectores adicionales, X10 y X11 (conforme a DS102, versión 2.0). Los mismos se muestran en la Figura 9-1. CAN es una opción instalada en fábrica. Figure 9-1 Conectores del Bus CAN Monitor Nota: En algunos modelos, el ancho del...
  • Página 67 NODE_ID puede cambiarse mediante ajustes de conmutador o mando serie (p/ej. el mando: CAN.ID = 50). Las direcciones disponibles son 1 a 127. Características del Bus CAN Las siguientes características están disponibles con la estructura Baldor CAN_OPEN: Un SDO Dos PDOs, cada uno para transmitir y recibir (sincrónico o asincrónico)
  • Página 68 Rango de Índices El rango de índices [index] desde 0x1000 a 0x100D es válido. Los siguientes rangos de índices son importantes: 0x1400 Recepción del 1er. PDO (comunicaciones) 0x1402 Recepción del 2o. PDO (comunicaciones) 0x1600 Recepción del 1er. PDO (representación [“mapping”]) 0x1602 Recepción del 2o.
  • Página 69 El valor por omisión [“default”] de la velocidad de Bauds está definido en 125kbits/segundo y el Node_ID es la dirección del control +1 (conmutadores AS1, 1 a 4). Nota: Cada control conectado a un sistema de Bus CAN deberá tener un Node_ID diferente.
  • Página 70 Para leer un parámetro desde el control: PC Maestro Drive 0x40 Ind_lo Ind_hi ID = 0x600 + NODE_ID <---------------------- 0x60 Ind_lo Ind_hi 0x00 0x00 0x00 0x00 ID = 0x580 + NODE_ID <---------------------- Donde: No importa Identificador Formato de datos hexadecimal D0 –...

  • Página 71: Lista De Objetos E Identificadores

    Lista de objetos e identificadores La distribución de los identificadores de los objetos soportados cumple con Can Open (DS301, V 3.0, S. 8–12). Mensaje/Objeto Código de Función COB–Identificador* Servicios Start_Remote_Node (arranque remoto nodo) Stop_Remote_Node (parada remota nodo) 0 (emisión o Servicios de NMT** Pre_Operational_State (estado preoperativo) “broadcast”)
  • Página 72 Transferencia (descarga) expedida del dominio e iniciar transferencia del dominio Protocolos de Dominio 7..5: 3..2:n = 1.byte hasta 4 bytes Transferencia de Dominio Expedida ccs 001 (0 or n) =22, 2x1 multiplexor datos a transferir Solicitar scs 011 Confirmar Iniciar Transferencia del Dominio ccs 001 =20, 2x2 multiplexor...
  • Página 73 Transferencia (carga) del dominio segmentado Protocolos de Dominio 7..5: 4: t 3..1:n = 1.byte up to 3+ hasta 4 bytes Transferencia de Segment ccs 001 0 / 1 =60 / 70 Reservado Solicitar scs 000 0 / 1 =0E / 1E 7 data bytes to be downloaded Confirmar Fin de Transferencia de Segmento...
  • Página 74 Diccionario de Objetos (CAN – Versión: 23310D) Índice (hex.) Objeto Se usa 0000 no se usa 0001 – 001F Tipos de Datos Estáticos OBJECT_UNSIGNED8 0005 0020 – 003F Tipos de Datos Complejos 0040 – 005F Tipos de Datos Específicos del Fabricante 0060 –...
  • Página 75 Continúa Índice (hex.) Objeto Se usa Parámetros representables–PDO (2080–2093): MANUFACT_POS 2080 MANUFACT_ABS_POS 2082 MANUFACT_VEL 2081 MANUFACT_VEL_COMMAND 2090 MANUFACT_CONTROL_COMMAND 2091 MANUFACT_TORQUE_COMMAND 2092 MANUFACT_POS_COMMAND 2093 Sólo lectura: MANUFACT_COM_ACTU 2100 MANUFACT_COM_ACTV 2101 MANUFACT_COM_ANAIN 2102 MANUFACT_COM_CUR 2103 MANUFACT_COM_FLT 2104 MANUFACT_COM_FEST 2105 MANUFACT_COM_LOG 2106 MANUFACT_COM_MODE 2107 MANUFACT_COM_MPFE 2108...
  • Página 76 Subíndices del Índice 2010 (Mandos de CUR.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO) (Entradas) 0x00 CUR.ACTV 0x01 CUR.ACTU 0x02 Reservado 0x03 CUR.IPEAK 0x04 CUR.INOM 0x05 Reservado 0x06 Reservado 0x07 Reservado 0x08 CUR.TOFR 0x09 CUR.TOSH 0x0A CUR.BEMF 0x0B CUR.SCAL...
  • Página 77 Subíndices del Índice 2012 (Mandos de HW.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO) (Entradas) 0x00 HW.GRFX 0x01 HW.GRSH 0x02 HW.PLCGEAR 0x03 HW.RES 0x04 HW.TYPE 0x05 Subíndices del Índice 2013 (Mandos de POS.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO) (Entradas) 0x00...
  • Página 78 Subíndices del Índice 2015 (Mandos de DRV.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO) (Entradas) 0x00 DRV.BUSAPP 0x01 DRV.BUSOV 0x02 DRV.BUSV 0x03 DRV.I2T 0x04 DRV.ID 0x05 DRV.IDX 0x06 DRV.INOM 0x07 DRV.IPEAK 0x08 DRV.LIFE 0x09 Subíndices del Índice 2016 (Mandos de SYS.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO)
  • Página 79 Subíndices del Índice 2018 (Mandos de MOT.) Mando ASCII Subíndice Lectura/Escritura (RW), Sólo lectura (RO), Sólo escritura (WO) (Entradas) 0x00 MOT.ABSPOS 0x01 MOT.ACC 0x02 MOT.VEL 0x03 Reservado 0x04 MOT.TYPE 0x05 MOT.DWELL 0x06 MOT.INCCW 0x07 MOT.INCW 0x08 MOT.SRC 0x09 MOT.STATUS 0x0A MOT.TRIG 0x0B MOT.BUFTYPE...

  • Página 80: Apéndice A Sintonización Manual

    Apéndice A Sintonización Manual SINTONIZACIÓN Este apéndice contiene instrucciones para sintonizar manualmente el Control. La sintonización es necesaria ya que diversas cargas (de fricción e inercia) afectan la respuesta del equipo. La respuesta puede definirse como el tiempo requerido para que la unidad (control más motor) alcance velocidad. Para facilitar la sintonización, se dispone de varias “herramientas”...
  • Página 81 El procedimiento de preparación tiene 7 (siete) partes: Motor Seleccione su motor en la biblioteca. Primero, escoja el tipo general de motor. Luego seleccione su motor específico. Si su motor está en la lista, todos los parámetros serán introducidos. Si su motor no está en la lista, usted puede definir un motor y todos sus parámetros.
  • Página 82 Luego de seleccionar el motor y el control, haga clic en el menú General y verifique si los valores han sido archivados. Modo de Operación Seleccione el modo de operación del control. Las opciones son: Modo de Corriente Modo de Velocidad Modo de Pulso Seguidor (Pulso y dirección o Volante Electrónico).
  • Página 83 Parámetros de Corriente Los valores de corriente nominal y pico [de cresta] son introducidos automáticamente para el tipo específico de motor. Para fines de sintonización manual únicamente, defina el valor límite de corriente del control como un porcentaje del valor nominal de corriente continua.
  • Página 84 Deriva Si conoce el valor de desnivel [error u “offset”] de entrada del control, puede introducirlo manualmente. De lo contrario, puede iniciar la sintonización automática del desnivel [compensación de deriva] y dejar que el control mida y ajuste este valor. Al terminar, haga clic en “Download”. Figura A-6 Pantalla del Parámetro de Deriva Sintonización Manual Los primeros seis pasos del proceso de sintonización manual se indican en la...
  • Página 85 COLOCACIÓN DE POLOS La colocación de polos ofrece una “respuesta sin sobrecorrección” cuando se sintoniza en base a la inercia correcta. Este es el método de ajuste más fácil, y el que se recomienda. Inercia Haga clic en el bloque de “Load” [carga] e introduzca el valor en Kg–cm .
  • Página 86 COMPENSACIÓN DE PI El método de ajuste “PI” permite ajustar los valores de sobrecorrección y del tiempo de rampa de aceleración. Si se selecciona Compensación “PI”, deberá introducir valores de GV–gain [ganancia] y GVI–gain. Seleccione PI Compensation en lugar de Pole Placement en el menú que muestra la Figura A-7. Este es un método avanzado de ajuste que utilizan los ingenieros especialistas en servo.
  • Página 87 GV–Ganancia Esta es la “ganancia proporcional” del bucle de velocidad. Controla la ganancia del bucle de velocidad ajustando la respuesta del control al error. El error es la diferencia entre la velocidad mandada y la velocidad real. Cuánto mayor sea la ganancia, menor será...

  • Página 88: Sobrecorrección

    Trazado del Movimiento En cualquier momento luego de transferir [descargar] los parámetros de preparación [configuración] al control, puede ir a la rutina de trazado. El trazado o graficación le permite verificar si los valores de parámetros que ha introducido resultan en una respuesta adecuada del sistema. En esta sección, usted informará...
  • Página 89 Aplicaciones de Pulso Seguidor (Se usan únicamente en aplicaciones de “pulso seguidor”) Seleccione Tuning Seleccione el método de “Manual tune” [sintonización manual] que muestra la Figura A-7. Position Parameters Haga clic en el botón “Position Parameters”. Verá los parámetros de acuerdo a lo que muestra la Figura A-11.

  • Página 90: Apéndice B Conjunto De Mandos

    Los controles Flex utilizan el puerto de comunicaciones RS232 (RS485 opcional) como interfaz. Este documento describe los mandos existentes de terminal ASCII de las unidades FlexDrive/Flex+Drive para el control y preparación [configuración] del servocontrol. Hay tres tipos de mandos [comandos] ASCII: Parámetros.
  • Página 91 Al recibir un mando, el controlador contesta enviando la lista de variables y parámetros de la función. Los mandos de uso general no tienen prefijos. Estos mandos consisten únicamente del identificador del mando y por lo tanto requieren la estructura general: “Command Identifier”...
  • Página 92 Inicio con Ejemplos de Mandos y Comunicación con Terminales Seleccione el puerto COM correcto NR. y defina lo siguiente en su PC: – Velocidad de bauds: 9600 – Protocolo (Hardware, Xon/Xoff, None): OFF – Longitud de datos: 8 bits – Bit de parada: 1 –...
  • Página 93 ID del equipo (valor de EEPROM) a verifi- Unsign. Int. E / P car respecto a ID de potencia (conmutador DIP) en caso de Error de Versión (“U”) DRV.IDX FlexDrive/Flex+Drive – índice biblioteca de Unsign. Int. E / P Configuración DRV.INOM Corriente nominal del equipo 0.1 A...
  • Página 94 Parámetros Adicionales del Sistema (mayormente con prefijo SYS.*) Parámetros de Retroalimentación de Velocidad: Omisión Mando Descripción Unidades Rango / Par. set MTR.RPLS Número de polos del resolutor – 1 : 65535 E / P SYS.ENCRES Interroga/actualiza la resolución de la pulsos/rev.
  • Página 95 Parámetros del PLC [controlador lógico programable]: Omisión Mando Descripción Unidades Rango / Par. set PLC.LINE Define una sentencia del PLC: IF [entra- num: 0 : 12 E / P da]=TRUE, THEN [acción] definida/iniciada, acción: s. left inhabilitado, con sintaxis PLC.LINE [num] [acción] [entra- líneas: todas las da] [num] [acción] –...
  • Página 96 Parámetros del Interfaz de OCI: Omisión - Mando Descripción Unidades Rango / Par. set Significativo CAN.BD (La comprobación de rango es: Invalid 10 : 1000 execute context [contexto de ejecución no válido]). Debería ser “Range error” CAN.ID (La comprobación de rango es: Invalid –...
  • Página 97 Variables del Sistema Variables Generales: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set DRV.LIFE Tiempo de vida del equipo. Horas Unsign.Word E / – SYS.STTS Interroga el estado del sistema como una – Long Word – / – doble palabra, donde la palabra Word High es la dirección del control (definida mediante conmutadores DIP).
  • Página 98 X1 – Fallas Posibles – Continúa X1 Fault Display Descripción “FAULT_RELAY” Relé cerrado por falla. Display es ’9’ “EAF” “MISSING INT” “POWER_ID” DRV.ID != SYS.POWER, el display muestra ’u’ minúscula. “CW_CCW” Ambos conmutadores de límite están activados [on]. El display muestra ’L’. “DESIGN_FAILURE”...
  • Página 99 Interrogaciones de Fallas, Estado, Variables del Sistema Valores Individuales: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set ACTU Interroga sobre verdadera corriente en U 0.01 A – / – CUR.ACTU ACTV Interroga sobre verdadera corriente en V 0.01 A – / – CUR.ACTV ANAIN Interroga sobre entrada analógica...
  • Página 100 Parámetro Rango CLEAR Borra el contenido del EEPROM y variable de vida del equipo llenándolo con 0xFFFF (excepto el código de Level I/II; Baldor/HD) EEDUMP Muestra todos los datos del EEPROM (256 palabras) Transfiere los datos del EEPROM a la...
  • Página 101 Sys.mod 0: Parámetros del modo de Corriente: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set CUR.BEMF Compensación de voltaje de fuerza 80 : 120 E / P contraelectromotriz, en porcentaje del valor nominal Ke del motor CUR.IPEAK Interroga/actualiza la corriente pico de la 0 : 1000 E / P aplicación en porcentaje de DRV.IPEAK...
  • Página 102 Sys.mod 1 y Sys.mod 3 Parámetros del modo de Velocidad: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set VEL.ACC Interroga/actualiza límites de aceleración RPM/ms 0 : 7500 E / P de velocidad (tiempo hasta velocidad máxima) VEL.ADZON Interroga/actualiza velocidad mín. en RPM 0 : Max_RPM E / P VEL.BW...
  • Página 103 Parámetros: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set JOG.TIME Tiempo de jog en milisegundos 3432448 E / – JOG.TYPE 0 – continuo; 1 – en pasos; 2 – onda – 0 : 2 E / – cuadrada JOG.VEL Velocidad del jog en RPM, limitada a la VEL.MXRPM E / –...
  • Página 104 Controlador de Posición Parámetros del Controlador de Posición: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set POS.FFA Interroga/actualiza el factor FF de – 25 : 100 E / P aceleración, entero sin signo con rango 0..100 POS.FFTYPE Interroga/actualiza el tipo FF con rediseño –...
  • Página 105 Sys.mod 2: Pulso Seguidor Parámetros: Mando Descripción Unidades Rango Omisión / Par. set Interno  HW.GRFX Interroga/actualiza mantisa de parámetro –32767 : E / P de “engranaje” [gear] de HW, valor 32767 negativo significa engranaje negativo Interno  HW.GRSH Interroga/actualiza desplazamiento de 0 : 32767 E / P parámetro de engranaje de HW...
  • Página 106 TEL: +39 11 562 4440 TEL: +61 29674 5455 TEL: +65 744 2572 TEL: +52 47 61 2030 FAX:+39 11 562 5660 FAX:+61 29674 2495 FAX:+65 747 1708 FAX:+52 47 61 2010  Baldor Electric Company Impreso en EE.UU IMN1275SP 1/00 C&J 2500...

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