fischertechnik ROTO TX Manual Del Usuario página 13

COMPUTING
Tarea 1:
Sugerencia de programación:
Puedes utilizar aquí nuevamente los subprogramas de aproximación que ya has empleado para otros
modelos.
Pinza oscilante_1.rpp
Coloca en cada caso a la izquierda y a la derecha de tu robot un soporte con un tonel colocado sobre él.
Delante del robot instalas una tarima de apoyo. Las instrucciones para la instalación del soporte y de la
tarima la encontrarás en las instrucciones de construcción.
Tarea 2:
Primero el modelo tiene que ejecutar un desplazamiento de referencia. A continuación la pinza se
desplaza a la posición vertical. El robot ahora tiene que desplazar la pinza hacia abajo, agarrar el to-
nel, levantarlo y girar nuevamente la pinza con el tonel a la posición horizontal. Entonces el robot con
la pinza debe desplazarse sobre la tarima de depósito y dejar allí el tonel.
Sugerencia de programación:
Emplea para la solución de esta tarea también nuevamente los subprogramas de posicionamiento.
Pinza oscilante_2.rpp
Tarea 3:
Amplia el programa de la tarea 2. El robot tiene que desarmar la torre sobre la tarima de depósi-
to y colocar los toneles nuevamente a los soportes a la derecha y a la izquierda junto al modelo.
Pinza oscilante_3.rpp
Escribe un programa para tu marcha de referencia. Primero se tiene que abrir la pinza y a
continuación desplazarse a la posición horizontal. A continuación el robot debe aproximar
con sus dos ejes el interruptor final correspondiente.
Ahora el robot tiene que tomar del mismo modo el segundo tonel y depositarlo sobre el
primero, de manera que se genere una torre.
Finalmente el robot ejecuta nuevamente un desplazamiento de referencia.
ROBO TX Automation Robots
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