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COMPUTING
Robot manipulador
Para tus primeros experimentos construyes el modelo
"Robot manipulador" en función de las instrucciones de
construcción y cableas los elementos eléctricos.
El robot puede girar y elevar y descender su brazo.
Esto se denominan los ejes de movimiento del robot.
Sistema de coordenadas del robot
Para cada eje lineal o eje de rotación individual se debe indicar, en que posición se encuentra. De ello
resulta la posición del manipulador
La posición cero de cada eje y del manipulador está fijada por un interruptor final.
El posicionamiento se produce por conteo de impulsos en el motor de codificador o bien en el pulsador
mecánico de impulsos.
En las siguientes tablas encontrarás una visión de los diferentes ejes de tu modelo:
Elevar / Descender
Manipulador
abrir/cerrar
Sentido de rotación de los motores:
▯
izquierda: el eje se mueve en dirección del interruptor final
▯
derecha: el eje se mueve alejándose del interruptor final
Tarea 1:
Escribe un programa para tu marcha de referencia. Primero se debe abrir el manipulador.
A continuación el robot debe aproximar con sus dos ejes el interruptor final correspondiente.
Un programa de ejemplo terminado para esta tarea puedes llamarlo a través del símbolo.
Robot manipulador_1.rpp
A través del desplazamiento de referencia los ejes y el manipulador está posicionados exactamente. Tam-
bién se puede hablar de los puntos 0, de los cuales de puede calcular el trayecto de recorrido para los
motores.
Acción
Eje
Girar
X
Z
ROBO TX Automation Robots
Interruptores
Motor
M1
M3
M4
8
Pulsador
de impulsos/
finales
Codificador
I1
C1
I3
C3
I4
C4
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