fischertechnik ROTO TX Manual Del Usuario página 9

COMPUTING
Tarea 2:
Ensambla la pieza para el robot descrita en las instrucciones de construcción. Primero el modelo
tiene que ejecutar un desplazamiento de referencia. A continuación el brazo manipulador debe des-
plazarse 1175 impulsos hacia abajo y agarrar la pieza. A continuación el robot debe elevar el brazo
Sugerencias de programación:
Para programar los motores de codificador se necesitan elementos de programa especiales.
Como se emplean está explicado en la
Antes que comiences con la programación completa, es conveniente elaborar primero un plan de desar-
rollo. Este podría tener el siguiente aspecto:
Desplazamiento
de referencia
El programa terminado puedes cargarlo nuevamente haciendo clic sobre el símbolo.
Robot manipulador_2.rpp
La programación del robot también se puede solucionar de forma confortable con los subprogramas de
posicionamiento.
Haciendo clic sobre el símbolo puede abrir un programa de ejemplo, que muestra cómo se puede soluci-
onar la tarea 2 con subprogramas de posicionamiento.
Robot manipulador_2a.rpp
Informaciones sobre lo que son los subprogramas la encontrarás en la
Es importante, que conmutes en ROBO Pro al nivel 3.
Tarea 3:
Escribe el programa Robot manipulador_2a.rpp de tal manera para que el robot agarre y levante
la pieza, gire sobre sí mismo y deposite la pieza sobre una tarima.
El montaje de la tarima está descrito en las instrucciones de construcción.
El programa de ejemplo lo encontrarás como es habitual haciendo clic sobre el símbolo.
Intenta sin embargo antes de consultar, de descubrir tu mismo la solución. ¡Mucho éxito!
Robot manipulador_3.rpp
Seguramente se te ocurrirán aún muchas tareas para tu robot. Que disfrutes con la programación y
la experimentación.
250 impulsos, girar sobre sí mismo 1000 impulsos, volver a descender el brazo y soltar la pieza.
A continuación el robot industrial se desplaza nuevamente hasta sus interruptores finales.
Brazo hacia abajo
Descender brazo
Girar
ROBO TX Automation Robots
Ayuda ROBO Pro en los capítulos 4.4.2 y 11.6.
Cerrar pinza
Abrir pinza
9
Elevar brazo
Desplazamiento
de referencia
Ayuda ROBO Pro en el capítulo 4.