Regulación On/Off Y Pid; Tipo De Regulación (Parámetro C5); Ti_Pid, Td_Pid (Parámetros C62,C63, D62,D63); Regulación - Carel ir33 Serie Manual Del Usuario

Regulación ON/OFF y PID
El controlador permite seleccionar entre dos tipos de regulación:
•
ON/OFF (proporcional), en el que toda la potencia es transferida al
actuador o interrumpida. Se trata de una regulación simple que en
ciertos casos permite obtener resultados satisfactorios;
•
PID, útil para los sistemas en los que la respuesta de la magnitud
controlada respecto a la magnitud manipulable permite eliminar el
error a régimen y mejorar la regulación. La magnitud manipulable
se vuelve una magnitud analógica que asume de forma contínua valores
entre 0 y100%.
En la regulación PID la banda proporcional coincide con el diferencial
(parámetros P1/P2).
6.1 Tipo de regulación (parámetro c5)
Par. Descripción
c5 Tipo de regulación
0=ON/OFF(proporcional)
1=Proporcional+Integral+Derivativa (PID)
Permite ajustar la regulación más oportuna para el tipo de proceso a
controlar.
Con PID activo, una acción efi caz se caracteriza por el valor de la
magnitud regulada coincidente con el punto de consigna o que
retorna dentro de la zona neutra; En esta condiciones se pueden controlar
varias salidas activas incluso si el esquema de regulación inicial no las
prevea. Este es el efecto más evidente de la acción integral.
La regulación PID requiere, antes de ser aplicada, que el
funcionamiento con regulación de tipo P no presente oscilaciones y
esté caracterizada por una buena estabilidad en los diferenciales de
trabajo previstos: solamente partiendo de una regulación P estable, la
regulación PID garantiza la máxima efi cacia.
6.2 ti_PID, td_PID (parámetros c62,c63,
d62,d63)
Permiten el ajuste de los parámetros PID de la aplicación
Par. Descripción
c62 ti_PID1
c63 td_PID1
d62 ti_PID2
d63 td_PID2
A continuación la tabla muestra la sonda utilizada por PID1 y PID2 según
el ajuste de c19.
c19 PID1
(dependencia=1)
1 B1-B2
7 B1 (circuito 1)
8 máx (B1, B2)
9 mín (B1, B2)
0, 2, 3, 4, 5, 6, 10, 11 B1
Para la explicación del funcionamiento del controlador en base
al ajuste de c19, ver el par. 6.5.
Para eliminar las contribuciones de los terminos integral y derivativo
poner los respectivos parámetros ti y td=0
Si td=0 y ti ≠ 0 se obtiene un funcionamiento de tipo P+I más
utilizado en el controlador de ambientes en los que la temperatura
no tiene una dinámica de variación elevada.
Para eliminar el error a régimen se puede pasar al controlador PI en
cuanto el término integral es capaz de reducir el valor medio del
error. Sin embargo fuertes presencias de dicho término (recordar que el
6. REGULACIÓN
Pred. Mín Máx U.M.
0 0 1 -
Tab. 6.a
Pred. Mín Máx U.M.
600 0 999 s
0 0 999 s
600 0 999 s
0 0 999 s
Tab. 6.b
PID2
(dependencia = 2)
B1
B2 (circuito 2)
B1
B1
B1
Tab. 6.c
término contribuye de forma inversamente proporcional al tiempo ti)
pueden aumentar las oscilaciones, los overshoots y el tiempo de subida y
bajada de la variable controlada hasta llegar a la inestabilidad.
Para poner remedio
consecuencia de la introducción del término integrativo, se puede
fi nalmente insertar el término derivativo que si actúa de amortiguador de
las oscilaciones. Sin embargo, aumentando de forma indiscriminada el
factor derivativo (aumentando el tiempo td) se aumenta el tiempo de
subida y bajada y se puede también causar inestabilidad al sistema. El
término derivativo, al contrario que el término integral, no infl uye lo más
mínimo sobre el error a régimen.
6.3 Auto-Tuning (parámetro c64)
La función Auto-Tuning es incompatible con el funcionamiento
independiente (c19=7).
El controlador sale de la fábrica con los valores predeterminados de
los parámetros del regulador PID; dichos valores permiten hacer una
regulación PID estándar no optimizada para la instalación que el IR33
está destinado a controlar. Para este fi n, existe el procedimiento de Auto-
Tuning (Sintonización) que permite afi nar los 3 parámetros involucrados
para obtener una regulación más precisa de la instalación: instalaciones
distintas, con dinámicas distintas, llevarán a la generación de parámetros
también muy distintos entre sí.
El Auto-Tuning prevé dos modos operativos:
• Sintonización del controlador durante la primera puesta en servicio
de la instalación.
• Sintonización fi nal del controlador con los parámetros ya
sintonizados durante el funcionamiento normal.
En ambos modos, el controlador está preventivamente programado
ajustando los siguientes parámetros:
c0 =1 ó 2, o bien regulación en "directo" o "inverso";
c5 =1, o bien regulación PID habilitada;
c64 =1, o bien Auto-Tuning habilitado;
St1= Puntos de consigna de trabajo.
Sintonización del controlador durante la primera puesta en servicio
de la instalación.
Este modo operativo se realiza en la primera puesta en servicio de la
instalación y sirve para una primera sintonización de los parámetros del
regulador PID y para analizar la dinámica de la instalación en su complejo;
las informaciones deducidas resultan indispensables para esta y para
posteriores sintonizaciones que serán efectuadas.
En la primera puesta en servicio, el sistema se encuentra en un estado de
estacionalidad, o bien no está alimentado y se encuentra en equilibrio
térmico a la temperatura ambiente; dicho estado deberá ser mantenido
también en la fase de programación del controlador que precede al
arranque del procedimiento de Auto-Tuning. El controlador debe ser
programado ajustando los parámetros indicados anteriormente, con la
advertencia de que se debe evitar que comiencen a controlar las cargas,
alterando de este modo el estado en el que se encuentra el sistema (es
decir, aumentando o disminuyendo su temperatura). Esto puede ser
conseguido no conectando las salidas del controlador a las cargas o
mantenendo estas sin alimentar. Una vez programado, el controlador
debe ser desactivacido, deben eventualmente ser restablecidas las
conexiones de sus salidas a las cargas y debe fi nalmente ser dada la
alimentación a toda la instalación: controlador y máquina. El controlador
iniciará entonces el procedimiento de Auto-Tuning, reconocible por el
icono TUNING parpadeante en el display, haciendo una verifi ca ción
preliminar sobre las condiciones de arranque, evaluando la idoneidad, o
bien para sistema en "directo" la temperatura de arranque medida por la
sonda de regulación deberá ser:
-mayor que el punto de consigna;
-se deberá desviar del punto de consigna durante más de 5°C;
para sistema en "inverso" la temperatura de arranque medida por la sonda
de regulación deberá ser:
-menor que el punto de consigna;
37 ir33 universale +030220804 - rel. 2.3 - 16.04.2012
a los aumentados overshoots, como
ES