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respectivos lugares de almacenamiento por medio de tres resbaladeras. Los lugares de
almacenamiento están provistos de barreras de luz, que detectan si dichos lugares están llenos o no.
No obstante, la barrera de luz no puede determinar cuántas piezas se encuentran en el lugar de
almacenamiento.
Para reconocer el color, la pieza pasa por debajo del sensor de color. En ese lapso se determina el
valor mínimo de los valores cromáticos medidos y se lo asigna a la pieza. Durante el tiempo que la
pieza necesita para pasar por el sensor de color, el valor mínimo hasta el momento se compara con
el valor de medición actual y, dado el caso, se los reemplaza. Como valor inicial del valor mínimo se
selecciona aquel que es superior al valor máximo del sensor de color. Con ello se garantiza que el
valor mínimo equivalga efectivamente al valor de medición más bajo y no al valor inicial. A
continuación, el valor mínimo determinado se compara con los valores límite, para obtener la
asignación a los colores blanco, rojo y azul. Eventualmente será necesario adecuar los valores límite a
otras condiciones de uso.
Calibración
Debido a las distintas influencias ambientales y las dispersiones en el sensor de color, la pista de
clasificación con reconocimiento de color requiere una calibración. Para ello, los valores límite que
se utilizan para diferenciar los distintos colores deben ajustarse en el subprograma "Calibración".
Mientras que el primer valor límite "limit1" sirve para diferenciar entre blanco y rojo, el segundo
valor límite "limit2" se emplea para diferenciar el rojo del azul.
Tabla 1: Valores límite preestablecidos y modificados del sensor de color
Valor límite
limit1
limit2
Fig. 2: Implementación del ROBO Pro del reconocimiento de color
Valor preestablecido
1320
1550
Valor adaptado
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