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12.3
MA 238
en el sistema EtherCAT
12.4
Inicio de la MA 238
Durante el inicio, la pasarela adopta diferentes estados, los cuales se explican brevemente a
continuación.
INIT
i
La MA 238
se inicia. No es posible la comunicación directa entre el maestro y la MA 238
EtherCAT irá guiando a la MA 238
Al cambiar el estado de «INIT» a «PREOP», TwinCAT o el maestro escriben la dirección EtherCAT
(=dirección de estación) en el registro correspondiente del controlador de esclavo EtherCAT (aquí:
i
MA 238
). Por lo general, esta dirección EtherCAT se indica en función de la posición, es decir, el maestro
tiene la dirección 1000, el primer esclavo la dirección 1001, y así sucesivamente. Este proceso se deno-
mina también autoincremento.
PRE-OPERATIONAL
El maestro y la MA 238
de equipo. En el estado «PRE-OPERATIONAL» solo es posible, en principio, la parametrización a través
de SDO.
SAFE-OPERATIONAL
Con el comando «Start Input Update», la pasarela se coloca en estado «Safe-Operational». El maestro
produce datos de salida, pero los datos de entrada no se tienen en cuenta, es decir, la MA 238
nistra en estado SAFEOP datos de salida (=datos de entrada del PLC). La pasarela no procesa datos de
proceso de entrada (=datos de salida del PLC). La comunicación entre buzones a través de servicios CoE
es posible.
OPERATIONAL
Con el comando «Start Output Update», la pasarela se coloca en estado OPERATIONAL. En este estado,
i
la MA 238
suministra datos de entrada válidos, y el maestro datos de salida válidos. Una vez que la
i
MA 238
ha reconocido los datos recibidos a través del servicio de datos de proceso se confirma la
transición del estado de la MA 238
el estado «SAFE-OPERATIONAL» y emite un mensaje de error.
12.5
CANopen over EtherCAT
EtherCAT pone a disposición los mecanismos de comunicación que se describen más abajo,
ejecutándose los accesos SDO al diccionario online a través de servicios de buzón CoE (CANopen over
EtherCAT). Los servicios PDO a través de buzones CoE no están contemplados.
• Directorio de objetos
• PDO, objeto datos del proceso
• SDO, objeto datos de servicio
• NMT, gestión de red
El maestro y el esclavo deben encontrarse en la misma red EtherCAT.
12.5.1 Perfiles del equipo
El perfil de equipo describe los parámetros de aplicación y el comportamiento funcional de la MA 238
EtherCAT se prescinde de la definición de perfiles de equipos propios para las clases de equipos. En lugar
de ello se ponen a disposición interfaces simples para perfiles de equipos existentes.
12.5.2 Archivo de descripción del equipo
En EtherCAT todos los datos de proceso y parámetros se describen en el objetos. La recopilación de
todos los datos de proceso y parámetros de la pasarela - el directorio de objetos - está guardada en un
archivo ESI (EtherCAT Slave Information).
En este archivo ESI están incluidos todos los objetos con índice, subíndice, nombre, tipo de datos, valor
por defecto, valores mínimos y máximos y posibilidades de acceso. Es decir, con el archivo ESI se
describe la funcionalidad completa de la MA 238
de la pasarela con el control como la interfaz RS 232.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
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en el sistema EtherCAT
i
paso a paso hasta el estado «Operational».
i
intercambian inicializaciones específicas de aplicación y parámetros específicos
i
. Si no se ha logrado activar los datos de salida, la pasarela mantiene
i
y existe la posibilidad de adaptar tanto la comunicación
i
MA 238
i
. El maestro
i
no sumi-
i
. En
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