ABB ACQ810 Manual Del Usuario página 195

N.º Nombre/Valor
23.03 Tiemp derivacion
Δe
K × T ×
p D
T
s
0,000 ... 10,000 s
23.04 Tiem filtr deriv
0,0 ... 1000,0 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad.
La acción derivativa potencia la salida del regulador si el
valor de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de
derivación, más se potencia la salida del regulador de
velocidad durante el cambio. Si el tiempo de derivación se
ajusta a cero, el regulador funciona como un regulador PI;
si se ajusta a otro valor, funciona como un regulador PID.
La derivación hace que el control sea más sensible a
perturbaciones.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un filtro
de paso bajo para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error
permanece constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación > 0
D
T = Período de muestreo = 250 µs
s
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtrado de derivación.
Véase el parámetro
Constante de tiempo de filtrado de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
T
I
23.03 Tiemp derivacion.
Parámetros 195
FbEq
e = Valor de error
Tiempo
1000 = 1 s
10 = 1 ms