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al PC los dos puertos virtuales aparecen y los dispositivos se renombran como
y
/dev/ttyACM0
(el número dependerá de cuantos dispositivos ACM estén conectados). El puerto
/dev/ttyACM1
con número menor es el Command Port, el de mayor numeración será el TTL serie. Puedes usar un
Terminal (como kermit) para enviar y recibir bytes por estos puertos.
3.c. Uso del Maestro sin USB
Puedes utilizar Maestro como controlador de servos serie sin necesidad de instalar ningún driver
USB, mediante un PC. Si no usas USB no podrás cambiar las configuraciones en Maestro, pero
puedes utilizar la configuración por defecto que es adecuada para muchas aplicaciones. La
configuración por defecto se describe a continuación..
Ajustes por defecto
Modo serie "
"; después de enviar
como byte de comprobación de
UART, detect baud rate
0xAA
baudios, Maestro ya puede aceptar comandos a través de la línea serie RX en TTL.
El número de dispositivo con el protocolo Pololu es 12, en el Mini SSC offset es 0 y el timeout y el
CRC están deshabilitados.
Todos los canales están configurados para trabajar con servos con un pulso mínimo de 992 μs y
máximo de 2000 μs.
El punto neutral en 8 bits es 1500 μs y el rango es de 476.25 μs.
Al inicio o en estado de error, los servos se paran (no reciben pulsos).
Al arrancar, no hay limitación de velocidad y aceleración pero se puede ajustar usando comandos.
El periodo del servo esta en 20 ms (cada servo recibe pulsos cada 20 ms).
El script de usuario está vacío.
4. Uso del Maestro Control Center
La aplicación para Maestro's USB da acceso a todas las opciones de configuración soportando
control en tiempo real, reacción y depuración. El Maestro Control Center es una herramienta gráfica
que facilita el trabajo a través de USB; para muchos proyectos puedes usar la aplicación para ajuste
y verificación del Maestro. Esta sección explica muchas de las características de Maestro y del
Maestro Control Center.
4.a. Estado y control en tiempo real
La pestaña
se utiliza para controlar las salidas de Maestro y el seguimiento de su estado en
Status
tiempo real. Hay una fila
separada con los controles
para cada uno de los canales
de Maestro. En la imagen
vemos los 12 canales que
aparecen en Maestro Control
Center y que está conectado a
un Mini Maestro 12. Cuando
se conectan otros modelos de
Maestro el número de canales
disponibles se mostrarán en
pantalla.
Según esté la casilla del canal
configurada como servo o
como salida, la barra de
control deslizante te servirá
para ajustar el objetivo deseado y la bola verde indica la posición actual del canal. Por ejemplo, si el
canal está ajustado a una velocidad relativamente baja, cuando muevas el control a una nueva
posición, la bola verde se moverá lentamente hasta que haya alcanzado al control deslizante, lo que
nos hace intuir como se alcanzará el objetivo. Para un control más preciso, también se puede
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