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UART: En este modo, las líneas TX y RX se usan para enviar comandos al Maestro y recibir
Modo UART.
al programa en el ordenador) usando un microcontrolador u otro dispositivo TTL serie.
Otros ajustes serie:
Enable CRC: Si esta activado, la transmisión requiere un byte de comprobación de redundancia
cíclica (CRC) al final de cada comando excepto en los del Mini SSC (ver sección 5.d).
Device Number: Este es el número de dispositivo (0–127) que se usa para direccionar el
dispositivo con los comandos del Pololu Protocol. Este ajuste es útil cuando usas el Maestro con
otros dispositivos configurados en cadena (ver sección 5.g).
Mini SSC offset: Este parámetro determina que número de dispositivos servo responden al Mini
SSC protocol (ver sección 5.e).
Timeout: Parámetro que determina la duración del Serial timeout para que se produzca error. Este
error se usa como para asegurar que los servos y las salidas digitales retornan a su estado por
defecto cuando el envío de comandos al Maestro se ha parado. El error de timeout también ocurre
cuando se reciben comandos no válidos (o calificados como nativos USB) durante el periodo de
tiempo marcado. El timeout a 0.00 lo deshabilita. La resolución es de 0.01s y el valor máximo es de
655.35 s. Los comandos nativos USB se corresponden a los métodos de la Usc class:
,
setSpeed
setAcceleration
Control Center no evitará que el error de tiempo de espera se producen, sino más bien el ajuste de
destinos en la pestaña Status o la reproducción de una secuencia
Never sleep (ignorar suspensión de USB): Por defecto, el procesador de Maestro se pone en
reposo y detiene todas sus operaciones cuando detecta que USB ha entrado en suspensión (no hay
suministro VIN). Sin embargo, se puede desactivar marcando la casilla de
5.b. TTL Serie
La línea RX puede recibir bytes cuando está conectada a una lógica no invertida (de 0 a 4.0–5V o
"TTL"). Los bytes enviados al Maestro en RX pueden ser comandos o una secuencia arbitraria de
datos que el Maestro pasa al ordenador mediante el puerto USB, dependiendo del modo serie
configurado (sección 5.a). El voltaje en RX no debe ir por debajo de 0V ni debe exceder de 5V.
Maestro proporciona los niveles lógicos (0 a 5V) a la salida de su línea de transmisión TX. Los
bytes enviados por Maestro en TX pueden ser respuestas a comandos que soliciten información o
una secuencia arbitraria de datos que Maestro está recibiendo desde un ordenador desde el puerto
USB de pasada, dependiendo del modo ajustado. Si no está interesado en recibir bytes TTL desde
Un byte no-invertido TTL
El formato de datos es de 8 bits, un stop bit y sin paridades decir 8-N-1. la imagen de abajo muestra
el asincronismo, non-inverted de un byte serie TTL:
Una línea serie TTL invertida tiene como estado predeterminado (no activo) en alto. Un byte
transmitido comienza en bajo "start bit" seguido por los bits del byte, empezando por el bit menos
significativo (LSB). Los valores lógicos se transmiten como unos o altos (VCC) y ceros o bajos
(0V), por lo que este formato es "no invertido". El byte se termina por un "bit de parada" que deja la
línea en alto durante poco tiempo. Debido a que cada byte requiere un bit de inicio, 8 bits de datos y
respuestas del mismo. Cada byte recibido por RX se
envía al Command Port, pero los bytes enviados desde el
Command Port son ignorados. El puerto TTL no se usa.
La velocidad en baudios se detecta automáticamente por
el Maestro cuando se recibe un byte 0xAA por RX, o si
lo fijamos a un valor concreto en bits/segs (bps). Este
modo permite el control de Maestro (y el envío de bytes
,
,
setPwm
disablePWM
Maestro, puede dejar la línea TX desconectada. La transmisión es
asíncrona, lo que significa que la recepción y el envío llevan bits a
velocidad independiente. TTL asíncrona también está disponible en
los
módulos
hardware
microcontroladores. La salida asíncrona puede ser también "bit-
banged" por una línea estándar de salida digital bajo control del
software.
18
, y
. Ejecutando el Maestro
clearErrors
Never sleep
llamados
"UARTs"
,
setTarget
.
de
muchos
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