Polulu Micro Maestro 6 Guía De Usuario página 12

Cuando ocurre un error, el bit correspondiente en el registro de error se pone a 1 y el Maestro envía
los servos y las salidas digitales a sus posiciones iniciales, tal como se haya especificado en la ficha
configuración (sección 4.e). Cualquier servo o salida configurada con la opción "Ignorar" no
cambiará el modo. El registro de error se elimina con el comando "GetError".
Los errores y sus correspondientes bits son los siguientes:
Serial Signal Error (bit 0)
Error de hardware que ocurre cuando el stop bit no se ha detectado en el momento oportuno. Eso
ocurre cuando hay diferencia entre los baudios de transmisión y los configurados.
Serial Overrun Error (bit 1)
Error de hardware que ocurre cuando el buffer interno de la UART está lleno. Esto no debe ocurrir
en operaciones normales.
Serial RX buffer lleno (bit 2)
Error de firmware que se produce cuando el buffer de bytes recibidos por la línea RX esta lleno y
como consecuencia se ha perdido un byte.
Este error no debe ocurrir durante la operación normal.
Serial CRC error (bit 3)
Este error se produce cuando el Maestro trabaja con el CRC activado y al comprobar la redundancia
cíclica al final del paquete de comandos no coincide con lo que el Maestro ha calculado para ese
paquete (sección II). En tal caso, el Maestro ignora el paquete de comandos y genera un error CRC
Serial protocolo error (bit 4)
Este error se produce cuando el Maestro recibe en un formato incorrecto o hay paquetes absurdos.
Por ejemplo, si el byte no coincide con un comando conocido o un paquete de comandos es
recortado o interrumpido por otro paquete, se produce este error.
Serial timeout error (bit 5)
Cuando está habilitado timeout se producirá error siempre y cuando haya transcurrido el período de
tiempo de espera sin que Maestro haya recibido los comandos válidos.
Este error de tiempo de espera puede usarse para hacer que los servos vuelvan a sus posiciones
iniciales en el momento en que se interrumpan las comunicaciones.
Script stack error (bit 6)
Error que se produce cuando la secuencia de comandos causa un desbordamiento de pila. Cualquier
secuencia de comando que modifique la pila tiene potencial para causar este error.
La profundidad de pila es de 32 niveles en el Maestro Micro y de 126 en los Maestros Mini.
Script call stack error (bit 7)
Error que se produce cuando la secuencia ha causado desbordamiento en la pila de llamadas. El
desbordamiento puede ocurrir por haber demasiados niveles de subrutinas anidados o por una
subrutina llamadas a sí misma demasiadas veces.
La profundidad de la pila de llamadas es de 10 en el Maestro Micro y de 126 de los Maestros Mini.
También de produce un desbordamiento cuando hay un retorno sin llamada en la subrutina
correspondiente. Si ejecutas una subrutina mediante el comando
"Restart Script at
y termina con un en lugar de un o bucle infinito, dará este error.
Subroutine" RETURN QUIT
Script program counter error (bit 8)
Este error se produce cuando la secuencia de comandos provoca que el contador de programa (la
dirección de la siguiente instrucción a ejecutar) esta fuera de límites. Esto sucede si tu programa no
termina en quit, return o bucle infinito.
Performance Flags
La pestaña de errores muestra también los perfomance flags establecidos. Esta característica sólo se
aplica a Mini Maestro 12, 18 y 24.
Los perfomance flags indican que el procesador ha perdido el tiempo límite para realizar una tarea
de servo control y como resultado el control del Maestro consiguió ralentizarlo de alguna manera.
Los perfomance flags no deberían ocurrir durante las operación normales, ya que la configuración
está dentro de los limites descritos en la sección 9.
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