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directamente para que trabaje con su micro. Cómo empezar con la m3pi dependerá de la forma en
que decidas usar el robot.
3.a. Control desde el mbed
El m3pi fue diseñado como plataforma de robots para la placa de
desarrollo mbed y su uso como controlador principal del robot m3pi ya
que es la forma más fácil de mejorar todas las características de la m3pi.
El mbed añade un montón de potencia de procesamiento con sus líneas
de entrada/salida libres.
Siempre y cuando la base del robot 3pi esté ejecutando el programa
esclavo serie o la versión más reciente del programa de demostración 3pi,
un mbed enchufado puede controlar la base 3pi a través de una serie de
comandos y al mismo tiempo realizar tareas de alto nivel como la
comunicación inalámbrica (con Wixel, XBee, Bluetooth o Wi-Fi), planificación de rutas, proceso de
sensores y registro de datos. El apartado "cookbook" en la página
fácil del uso de la mbed en un m3pi y una muestra del programa "hola mundo".
El procedimiento general para la programación de un mbed en la m3pi es muy similar al realizado
para la placa de desarrollo mbed normal:
1. Apaga el m3pi y conecta el mbed vía mini-USB al PC; no es necesario desconectar el mbed
de la placa m3pi.
2. Compila tu programa en el mbed con el compilador en línea de la página web.
3. Copia el programa descargado a la memoria de almacenamiento del mbed.
4. Desconecta el mini-USB y enciende el m3pi.
El robot 3pi que se incluye con el m3pi ya montado está programado con un programa de
comunicación serie que trabaja como esclavo y que funciona bien con las librerías del m3pi.
Muchos de los comandos serie y del esclavo son compatibles con la biblioteca m3pi. Para utilizar la
biblioteca con tu programa en mbed, como base de un programa existente o nuevo lo puedes hacer
con un clic en "importar esta biblioteca a un programa" en la página web de la biblioteca m3pi.
Si estás utilizando el kit de expansión m3pi debes actualizar el robot 3pi a un robot controlado por
mbed m3pi, debes utilizar el programador AVR para cargar el programa esclavo serie en el 3pi. El
código fuente para el programa esclavo serie se incluye en la biblioteca de Pololu AVR, ya que es
un archivo hex precompilado.
Detalles técnicos
Para el control de la base, el mbed se comunica en serie con el programa esclavo de la 3pi a 115.200
bps. Si ha pedido un m3pi robot totalmente montado, el 3pi viene con un programa de demostración
especial que espera durante cinco segundos el inicio de la transmisión de comandos serie. Si el 3pi
no recibe un comando durante este periodo inicial de cinco segundos, entra en modo demostración y
muestra las diferentes características del 3pi. Para evitar que entre en modo demostración, el mbed
debería al menos enviar un comando dentro de esos primeros cinco segundos de encendido (una
buena opción puede ser la función m3pi.cls() que borra la pantalla LCD).
Para más información sobre cómo el mbed se conecta a la base 3pi y otros periféricos m3pi, véase
la Sección 4. La biblioteca m3pi mbed permite utilizar el robot m3pi sin necesidad de saber que
pins se conectan a los periféricos, pero los usuarios avanzados pueden encontrar información útil en
las funciones si se quiere modificar la biblioteca o reescribirla por cuenta propia.
3.b. Control con Wixel
El robot m3pi tiene un conector para un módulo Wixel. El Wixel se puede utilizar con sus
comandos serie para aplicaciones inalámbricas y así poder agregar fácilmente funcionalidad
inalámbrica para tu robot m3pi o puede dar un paso más y programarlo para que actúe como
controlador principal del m3pi.
Siempre y cuando la tarjeta de expansión m3pi tenga los jumpers en sus tres puentes y la base del
robot 3pi está ejecutando su programa esclavo serie (o la versión más reciente de demostración 3pi),
un Wixel enchufado puede controlar la base a través de un serie de comandos serie y al mismo
www.mbed.org
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ofrece una visión
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