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V
V
Figura A–4
Velocidad de respuesta reducida
debido al exceso de ganancia
derivada
Es poco probable que Pr15 (ganancia integral)
necesite ajustarse. En caso contrario, su valor no
debe ser superior a 250. Si persiste la estabilidad en
control de posición o las respuestas anómalas a las
señales de parada, es preciso comprobar el
funcionamiento del controlador de posición.
A.2
Evaluación de las
ganancias de PID
La siguiente guía está basada en una combinación
del análisis teórico y la experiencia práctica. Los
resultados obtenidos pueden no proporcionar
siempre un rendimiento óptimo, pero sí un punto de
partida útil para los ajustes que es necesario realizar
para las ganancias del bucle de velocidad.
Evaluación de la ganancia integral
Es posible calcular el valor requerido del parámetro
Pr15 Ganancia integral a partir de la aceleración y la
rigidez del sistema necesarias. El cálculo de la
aceleración es el siguiente:
× ×
I
K
α α = =
pk
T
J
donde:
I I
= Corriente de pico del accionamiento (A)
p k
p k
K K
= Constante de par del motor (N.m/A)
T T
J J = Inercia total del motor y carga (kg.m
A-2
Salida del generador
de función
t
Salida del
tacogenerador
t
2
)
La rigidez puede expresarse en grados del ángulo de
rotación del eje del motor para proporcionar un par
completo cuando la referencia de par es cero. Para
sistemas que requieran una respuesta rígida, el ángulo
será de unos 6
°
. Para una respuesta más flexible, el
ángulo puede tener hasta un máximo de 60
El valor requerido del parámetro Pr15 se calcula de
la manera siguiente:
× × α α
1 5
.
= =
Pr
15
φ φ
donde:
φ φ = Angulo de rigidez en grados
Evaluación de la ganancia proporcional
El valor del parámetro Pr13 Ganancia proporcional se
calcula de la siguiente manera:
I
× ×
nom
22 500
I
pk
= =
Pr
13
( (
φ φ
× ×
Pr
15 1
donde:
I I
= Intensidad nominal
nom
nom
I I
= Corriente de pico
p k
p k
Evaluación de la ganancia derivada
El valor del parámetro Pr14 Ganancia derivada se
calcula de la siguiente manera:
× ×
512
2
= =
Pr
14
+ +
Pr
15 1
El resultado de este cálculo es un factor de
amortiguación del 0,7.
Para valores bajos de aceleración y/o grandes
ángulos de rigidez, el valor teórico puede superar el
rango de Pr14. En este caso, es necesario ajustar
Pr14 en 0.
El valor mínimo (que no sea cero) de Pr14 que
proporciona un funcionamiento estable es el
siguiente:
512
+ +
Pr
15 1
A.3
Ajuste del límite de ancho
de banda
El límite de ancho de banda del bucle de velocidad
puede ajustarse de 20 Hz a 320 Hz con el parámetro
Pr7.
El límite de ancho de banda tiene el efecto de un filtro
de primer orden que puede emplearse para eliminar la
resonancia mecánica y reducir el ruido audible.
Consulte Pr7 en el capítulo 10, Lista de parámetros.
°
.
) )
+ +
Issue code: DGXE2
DigitAx
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