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B.1.1 Configuración del servo
La configuración de servo es la configuración por defecto para el accionamiento, que
permite al sistema de control del motor funcionar como un controlador de par, como un
controlador de velocidad o como un controlador de posición. Esta configuración incluye 3
bucles de control anidados; un bucle de control de corriente, un bucle de control de
velocidad y un bucle de control de posición, tal como se muestra en la Figura 59.
La interfaz universal de codificador lee la posición del rotor del codificador y estima la
velocidad. El bloque de conmutación utiliza la posición para calcular el ángulo eléctrico del
rotor. El sistema de sensor de corriente mide las corrientes de fase de U y V. Estas se
alimentan a un bloque de conversión de corriente que las convierte en cantidades que
representan el par producido y las corrientes de magnetización (las corrientes en forma de
"vector" que están asignadas al rotor).
En el bucle de control de corriente, una demanda de corriente y los valores de corriente
finales medidos constituyen las entradas a un sistema de control PI (Proporcional, Integral).
Este sistema de control genera un juego de demandas de tensión que se alimentan a un
bloque PWM (de modulación de anchura de pulsos). El bloque PWM utiliza el método de
modulación de espacio vectorial para convertir estas demandas de voltaje en una secuencia
de señales en conmutación de fase U, V y W, que se aplican al puente de salida del
accionamiento. El bloque PWM utiliza la tensión de CC medida del bus para compensar las
variaciones de la tensión de suministro.
El controlador de par convierte una demanda de par en una demanda de corriente y
compensa las diferentes no linealidades de la carga. Un filtro pasa bajos o un filtro
pasabanda de 2 etapas permiten reducir los efectos relativos al cumplimiento de la carga.
Para evitar daños en el motor, se aplica también un límite de corriente definido por el
usuario, así como límites de par individuales positivos y negativos.
En el bucle de control de velocidad, la demanda de velocidad y la velocidad medida
constituyen las entradas a un sistema de control PI. La salida del sistema de control es una
demanda de par que, cuando el accionamiento está funcionando como controlador de
velocidad, constituye la entrada al bucle de control de corriente.
Finalmente, en el bucle de control de posición, una demanda de posición y la posición
medida constituyen las entradas a un sistema de control PID (Proporcional, Integral,
Diferencial) que incorpora realimentación de velocidad, prealimentación de velocidad y
prealimentación de aceleración.
demanda de velocidad que, cuando el accionamiento está funcionando como controlador de
posición, constituye la entrada al bucle de control de velocidad.
B-2 Sistema de control
La salida del sistema de control de posición es una
MN1942WES
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