Pid Acadêmico - WEG MW500 Manual De Programación

Regulador PID
13.6 PID ACADÊMICO
El regulador PID implementado en el MW500 es del tipo académico. A seguir se presentan las ecuaciones que
caracterizan el PID Académico, que es la base del algoritmo de esa función.
La función de transferencia en el dominio de la frecuencia del regulador PID Académico es:
y(s) = Kp x e(s) x [ 1 + 1 + sTd ] sTi
Substituyéndose el integrador por una sumatoria y la derivada por el coeficiente incremental, se obtiene una
proximación para la ecuación de transferencia discreta (recursiva) presentada a seguir:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Donde:
y(k): salida actual del PID, puede variar de 0,0 a 100,0 %.
y(k-1): salida anterior del PID.
Kp (Ganancia Proporcional): Kp = P0520.
Ki (Ganancia Integral): Ki = P0521 x 100 = [1/Ti x 100].
Kd (Ganancia Diferencial): Kd = P0522 x 100 = [Td x 100].
Ta = 0,05 seg (período de muestreo del regulador PID).
e(k): error actual [SP*(k) – X(k)].
e(k-1): error anterior [SP*(k-1) – X(k-1)].
SP*: setpoint (referencia), puede variar de 0,0 a 100,0 %.
X: variable de proceso (o realimentación) leída a través de una de las entradas analógicas, de acuerdo con la
selección de P0203, y puede variar de 0,0 a 100,0 %.
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