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5.2
Movimiento a pasos
Se define mediante pasos de aceleración, frenado, velocidad máxima y número de
pasos totales a mover.
En este modo los perfiles de velocidad son lineales (Figura 10) y las consignas de
posición son incrementales sobre la posición actual del motor.
Se mantiene la supervisión de finales de carrera.
Permite accionamientos muy exactos y es ideal para sistemas en que se conoce
perfectamente el movimiento a ejecutar.
Aplicando la expresión siguiente se puede determinar el tiempo empleado en los
tramos de aceleración y frenado.
En esta expresión NP corresponde con el número de pasos aceleración o frenado y v es
la velocidad máxima deseada expresada en pasos por segundo.
Ejemplo: deseamos determinar el tiempo de aceleración y de frenada correspondiente
al perfil de velocidades definido por: 20 pasos de aceleración 30 pasos de frenada y 95
pasos totales llegando a una velocidad máxima de 150rpm
Debemos determinar la velocidad máxima en pasos por segundo, para ello
multiplicaremos dicha velocidad por el número de pasos del motor por vuelta
(generalmente son 200) y lo dividiremos por 60
SD-2306 - M
Figura 10 Perfil de velocidad lineal
���� + 1
∙ ln ( ���� ) + 0.55 ∙
�� =
��
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����
��
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