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Descripción
El formato se basa en caracteres ASCII, el datagrama tiene una longitud fija y finaliza
con un retorno de carro y cambio de línea. Puede ajustar la tasa de baudios y la de
salida según sus necesidades. La definición de los ángulos de actitud en este formato es
diferente a la definición de los ángulos de Euler utilizada en otros lugares. La diferencia
está en el ángulo de balanceo, donde:
1
: Aceleración de la oscilación
aa
Es un número hexadecimal de caracteres duales. El valor es proporcionado como
unidades 0,03835 m/ss.
2
:Aceleración alteada
bbbb
Es un número hexadecimal de cuatro caracteres. El valor es proporcionado como
unidades 0,000625 m/ss.
3
: Es un carácter simple.
s
Si el valor es positivo, se proporciona un carácter de "espacio".
Si el valor es negativo, se proporciona un carácter "–".
4
: Posición alteada
hhhh
Se trata de un número decimal de cuatro caracteres. El valor se da en centímetros.
El valor positivo indica "hacia arriba".
5
: Estado
x
•
: Modo no asistido/Datos estables
U
El sensor opera sin datos de entrada externos.
•
: Modo no asistido/Datos inestables
u
El sensor opera sin datos de entrada externos. No obstante, los datos del sensor
son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación después de haber
reiniciado el sensor. Normalmente, el periodo de alineación después de reciclar
la alimentación es de aproximadamente cinco minutos.
•
: Modo velocidad asistida/Datos estables
G
El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad.
•
: Modo velocidad asistida/Datos inestables
g
El sensor opera con una entrada externa de datos de velocidad. No obstante,
los datos del sensor son inestables. Esto puede deberse a la falta de alineación
después de haber reiniciado el sensor. También puede tratarse de un fallo en la
entrada de datos.
•
: Modo rumbo asistido/Datos estables
H
El sensor opera con una entrada externa de datos de rumbo.
445944/C
Formatos de datagrama
545
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