Festo CMXR-C2 Montaje E Instalación
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Ver también para CMXR-C2:
- Instrucciones de programacion (118 páginas) ,
- Descripción (88 páginas) ,
- Manual de instrucciones (65 páginas)
Manuales relacionados para Festo CMXR-C2
Resumen de contenidos para Festo CMXR-C2
- Página 1 Controlador Descripción Montaje e instalación Tipo CMXR-C2 Descripción 571 695 es 1010a [756 734]...
- Página 3 Edición ____________________________________________________ es 1010a Denominación __________________________________ GDCP-CMXR-C2-HW-ES Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2010 Internet: http://www.festo.com Correo electrónico: service_international@festo.com Salvo que exista una autorización expresa, queda prohibido transmitir o reproducir este documento, así como reutilizar o comunicar a un tercero su contenido. El incumplimiento de lo anterior obligará...
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Página 4: Marcas Registradas
Lista de revisiones Autor: Nombre del manual: Control multieje CMXR-C2 Nombre del archivo: Ubicación del archivo: Nº Descripción Indicador de Fecha de modificación revisión es 1002NH 31.03.2010 CPU y consumo de potencia modificados es 1010a 10.11.2010 Marcas registradas ® ®... -
Página 5: Tabla De Contenido
Destinatarios ........................ 12 Asistencia técnica ......................12 Contenidos de esta descripción ..................12 Documentación sobre el control multieje CMXR-C2 ............13 Versiones de software requeridas ................. 13 Términos y abreviaturas generales específicos del producto ........14 Cuadro general del sistema CMXR ..............15 Versiones del producto .................. - Página 6 Apéndice técnico ....................56 Especificaciones técnicas .................. 56 A.1.1 Especificaciones técnicas generales ........... 56 A.1.2 CMXR-C2, unidad central ..............57 Accesorios ......................57 Indicaciones para un cableado conforme con los requisitos de la EMC ....57 Índice alfabético ....................60 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 7: Uso Previsto
Contenido e indicaciones generales de seguridad Uso previsto El control multieje CMXR-C2 está previsto para el montaje en un armario de maniobra. Versión del producto Descripción Control multieje En esta versión del producto *) el equipo sirve, conforme a lo previsto, como control CMXR-C2 multieje con funciones de robótica. -
Página 8: Ámbitos De Aplicación Y Certificaciones Oficiales
Para la alimentación eléctrica solamente se deben utilizar fuentes de corriente de clase 2 (“Only for use in Class 2 circuits”). Los módulos del control multieje CMXR-C2 aquí descrito pertenecen a la categoría “open type equipment”, por lo que deben instalarse en un armario de maniobra. - Página 9 Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado se utiliza para señalar aquellas actividades que pueden realizarse en cualquier orden.
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Página 10: Indicaciones De Seguridad
Atención Destrucción de los módulos y daños en la unidad central CMXR-C2. Desconecte la tensión de alimentación antes de montar o desmontar cualquier módulo. - Página 11 Ante todo, cuando los fallos del sistema de mando puedan provocar lesiones personales o graves daños materiales, deberán adoptarse medidas externas adicionales que garanticen la seguridad de todo el sistema aun en caso de fallo. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 12: Destinatarios
Asistencia técnica Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local de asistencia técnica de Festo. Contenidos de esta descripción La presente documentación describe los siguientes aspectos: Estructura y montaje de la unidad central CMXR-C2 Montaje de los módulos opcionales y periféricos... -
Página 13: Documentación Sobre El Control Multieje Cmxr-C2
CDSA Ayuda online del FCT con PlugIn CMXR paquete de software FCT Tabla 0.2: documentación sobre el control multieje CMXR-C2 Versiones de software requeridas La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Hardware/software Versión de firmware Control multieje CMXR-C2 a partir de V 1.0... -
Página 14: Términos Y Abreviaturas Generales Específicos Del Producto
Puesta a tierra cuyo único objetivo es garantizar el funcionamiento intencionado de los equipos eléctricos. Mediante la tierra funcional se derivan tensiones parásitas que, de lo contrario, podrían provocar efectos no deseados sobre el equipo. Tabla 0.4: Términos y abreviaturas específicos del producto Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 15: Cuadro General Del Sistema Cmxr
Sirve para controlar un robot de pórtico, un robot lineal o un robot trípode. El equipo desempeña las siguientes tareas: Mando de controladores seleccionados de motores paso a paso y servomotores de Festo mediante bus CAN [X6] (Festo DriveBus) Mando de dispositivos periféricos (digitales, analógicos, detectores de posición) El equipo se puede ampliar agregando otros módulos. -
Página 16: Versión Cmxr-C2 Del Control Multieje
En esta versión, el equipo posee dos interfaces CAN. La interfaz CAN [X6] permite conectar actuadores – motores paso a paso o servomotores de Festo. La comunicación con estos actuadores se basa en el perfil CANopen DS 402 y se realiza a través del DriveBus de Festo. -
Página 17: Estructura Del Equipo
Dispositivos de visualización y control (si se requieren) 1.2.1 Unidad central La unidad central es el núcleo del control multieje CMXR-C2. Esta unidad proporciona los recursos necesarios para ejecutar los programas de usuario (procesador, memoria de trabajo, etc.). La unidad central cuenta con 3 ranuras para módulos opcionales que ofrecen interfaces adicionales de conexión a la unidad central. -
Página 18: Módulos Opcionales
CECX. Unidades de indicación y control del sistema de mando modular Para programar y monitorizar el control multieje CMXR-C2 se puede utilizar la unidad de mando manual CDSA-D1-VX. Manejo e indicación Descripción... -
Página 19: Montaje
Directrices para configurar el CMXR-C2 Directrices para configurar el control multieje CMXR-C2 El CMXR-C2 viene premontado de fábrica. Usted puede adaptar el equipo a sus necesidades agregando o quitando módulos. Normas de instalación En el lado derecho del módulo central se pueden colocar en fila, como máximo,... -
Página 20: Montaje Y Desmontaje De Los Módulos Opcionales
Las ranuras de conexión de la unidad central están previstas para los siguientes módulos opcionales (los módulos solamente entran en estas ranuras): Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 21: Montaje De Los Módulos Periféricos
El selector de direcciones suele estar en el lado derecho de los módulos periféricos, debajo de la tapa inferior. La dirección se debe ajustar antes de montar el equipo. Bajo la tapa superior se encuentra el conector bus (véase también la descripción del módulo periférico). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... - Página 22 Montaje de los módulos periféricos Dentro del control multieje CMXR-C2, la unidad central ocupa siempre la posición situada más hacia la izquierda. Los módulos periféricos se colocan en fila a la derecha de la unidad central, se conectan entre sí mediante conectores bus y se sujetan con 2 bloqueos mecánicos.
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Página 23: Desmontaje De Los Módulos Periféricos
1. Desconecte las alimentaciones de la tensión de carga y la tensión de funcionamiento. 2. Si es necesario, desencaje el equipo del perfil DIN (con respecto al desmontaje del equipo: véase la sección 2.5). 3. Presione ligeramente (desbloquee) los bloqueos mecánicos superior e inferior del lado izquierdo (ver figura). Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... - Página 24 5. Vuelva a poner en el equipo la tapa lateral derecha (protege de la suciedad y evita los daños por descarga electrostática en caso de contacto). 1 Bloqueo mecánico superior 2 Bloqueo mecánico inferior Figura 2.4 Desmontaje de un módulo periférico Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 25: 2.3 Directrices De Montaje
Las caras superior e inferior de cada módulo están provistas de ranuras de ventilación para disipar el calor. Si se mantiene la temperatura ambiente permitida, no es necesario ningún ventilador externo. Las ranuras de ventilación deben, no obstante, estar siempre destapadas. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 26: Montaje En Perfil Din
A la hora de fijar el perfil DIN, respete la distancia máx. permitida entre los tornillos. Por razones de estabilidad, la distancia entre tornillos no debe superar los 120 mm, tal como se indica en el dibujo. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... - Página 27 2. Montaje 1 Distancia entre tornillos 2 Perfil DIN Figura 2.6 Distancia máxima permitida entre tornillos para la fijación de perfiles DIN Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
- Página 28 Sujeción con elementos de fijación para extremos (sujeciones terminales del equipo) Coloque un elemento de fijación en el extremo izquierdo y otro en el extremo derecho del perfil DIN para evitar que los módulos sufran deslizamientos o sacudidas debido a las vibraciones. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
- Página 29 2. Montaje 1 Elemento de fijación en el extremo Figura 2.8 Sujeción del equipo con elementos de fijación en los extremos Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 30: Desmontaje
1. Desconecte la alimentación de la tensión de funcionamiento y la tensión de carga. 2. Desenchufe todas las conexiones de cable. 3. Extraiga (desbloquee) todas las palancas de bloqueo del perfil DIN. 4. Retire el equipo del perfil DIN. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 31: Instalación De La Unidad Central Cmxr-C2
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Instalación de la unidad central CMXR-C2 Indicaciones generales de instalación Atención Los actuadores conectados se mueven de manera incontrolada, pueden provocar lesiones personales y daños materiales. Antes de realizar cualquier trabajo de instalación o mante- nimiento, desconecte la alimentación de la tensión de... -
Página 32: Indicaciones De Cableado
Indicaciones de cableado En el control multieje CMXR-C2, los cables se deben instalar de un modo especial. En el apéndice A.3 encontrará indicaciones para un cableado conforme con los requisitos de EMC. -
Página 33: Cables De E/S, Analógicos (Entrada/Salida De Intensidad O De Tensión)
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Cables de E/S, digitales Cables de E/S, digitales Descripción Tipo de cable Cable sin apantallamiento Tipo de conector Conector con patrón uniforme de 5,08 mm (ver apéndice A.2). Tabla 3.2 Especificación sobre los cables de E/S (digitales) Recomendación: distribuya los bloques de conectores de forma... -
Página 34: Cable Can
Impedancia de 100 Ohm +/- 15%). No es necesaria una conexión adicional de apantallamiento y masa. Cable CAN En el CMXR-C2 la unidad central se puede conectar a otras estaciones de bus a través de un cable CAN. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... - Página 35 3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Cable CAN Descripción Tipo de cable Cable apantallado de dos hilos trenzados con masa de señal. La conexión CAN debe establecerse con un cable adecuado. Recomendamos utilizar un cable de datos conforme con la norma ISO/DIS 11898 (norma CAN).
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Página 36: Línea De Salida De Alimentación De Transmisores Y Tensión De Referencia
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 La interfaz CAN X6 está ajustada de forma fija a una velocidad de transmisión de 1000 kbit/s. Las indicaciones de longitud incluidas en la tabla son valores máximos en condiciones ideales. Las longitudes de cable posibles en la práctica se reducen si el contacto de apantallamiento es deficiente, si existen perturbaciones intensas o derivaciones inter- medias o si la calidad del cable es mala. -
Página 37: Elementos De Indicación, Conexión Y Mando En La Unidad Central
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Elementos de indicación, conexión y mando en la unidad central En la unidad central se encuentran los siguientes elementos de indicación, conexión y mando: 1 Indicador de 7 segmentos 2 LED Power (arriba) y tecla CTRL (debajo) 3 Conexión CAN... -
Página 38: Conexión De La Tensión De Funcionamiento
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 3.4.1 Conexión de la tensión de funcionamiento Atención Daños en los componentes. Implemente la alimentación de carga y la alimentación de la tensión de funcionamiento en forma de circuito eléctrico con energía limitada según la norma IEC/DIN EN 61131-2 o bien asegúrese de contar con un fusible de máx. -
Página 39: Puesta A Tierra Del Control Multieje Cmxr
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 3.4.2 Puesta a tierra del control multieje CMXR Para garantizar el correcto funcionamiento y la seguridad eléctrica, es fundamental una correcta puesta a tierra del equipo. Para la puesta a tierra, debe establecer una conexión de baja impedancia entre la conexión de tierra del equipo y el potencial de tierra. -
Página 40: Interfaces Usb
Figura 3.6 Conmutadores giratorios del módulo central (reservados para futuras ampliaciones) 3.4.4 Interfaces USB El sistema de mando modular CMXR-C2 incluye un master USB. La conexión USB [X8] se puede utilizar para transferir datos y programas desde/hacia el control multieje. Actualmente, la conexión USB [X10] no se puede utilizar 3.4.5... - Página 41 3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Conexión CAN [X6] Señal Significado n.c. no conectado CAN L CAN Bus Low SGND Tierra de la señal TERM1 TERM1 *) TERM1 TERM1 *) GND opcional CAN H CAN Bus High TERM2 TERM2 *)
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Página 42: Interfaz Can [X4] (Módulo Opcional Cecx-F-Co)
3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 Recomendamos utilizar un cable de datos conforme con la norma ISO/DIS 11898 (norma CAN). 3.4.7 Interfaz CAN [X4] (módulo opcional CECX-F-CO) Como la interfaz CAN [X6] (véase la sección 3.4.6). 3.4.8 Interfaz Ethernet [X5] (módulo opcional ETHERNET) La unidad central viene equipada de fábrica con el módulo opcional ETHERNET. -
Página 43: 3.4.10 Utilización De Tarjetas De Memoria Compact Flash
Las indicaciones de cableado aparecen en la sección 3.3. 3.4.10 Utilización de tarjetas de memoria Compact Flash Para utilizar el control multieje CMXR-C2 es preciso insertar en la ranura de conexión una tarjeta de memoria Compact Flash con el correspondiente firmware y, en su caso, la aplicación. - Página 44 3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 La tarjeta de memoria está diseñada de forma que sólo es posible insertarla en el equipo en una única dirección. La tarjeta tan sólo se debe deslizar suavemente en la ranura de conexión. El LED de estado que hay junto a la tecla de expulsión se ilumina cuando el equipo está...
- Página 45 3. Instalación de la unidad central CMXR-C2 En la descripción del control multieje CMXR-C2 encontrará más indicaciones sobre el manejo de la tarjeta de memoria. 1 Tarjeta de memoria 2 Tecla de expulsión Figura 3.9 Extracción de la tarjeta de memoria...
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Página 46: Instrucciones De Puesta En Funcionamiento
Instrucciones de puesta en funcionamiento Instrucciones generales de puesta en funcionamiento La configuración y puesta en funcionamiento del control multieje CMXR-C2 se realizan con el software correspondiente. Encontrará información al respecto en la ayuda online del software y en la correspondiente descripción del sistema. -
Página 47: Indicación Durante El Inicio Del Sistema De Arranque Y Del Firmware
Ha concluido el arranque del firmware. El módulo CP está listo para el servicio. Si en la tarjeta de memoria ya hay una aplicación, se cargará en este momento. Tabla 4.1 Indicación durante el arranque del firmware Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 48: Indicación Durante El Arranque De La Aplicación
El intercambio de datos de proceso se ha iniciado y los datos de salida están a cero (salidas digitales y analógicas: 0 V, actuadores en estado de “bloqueo de conexión”). No se incorporan las entradas de otros módulos de E/S. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 49: Comportamiento Ante Un Fallo Del Módulo
Atención Los errores de manejo de la tecla CTRL pueden provocar fallos del sistema y pérdidas de datos. Pulse la tecla CTRL sólo cuando se lo indique el personal de asistencia técnica de Festo. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 50: Diagnóstico Y Tratamiento De Errores
Tabla 5.3 LED de estado de CAN LED de estado de CAN 5.2.3 LED de estado de Ethernet En el casquillo Ethernet (RJ-45) hay un LED de estado “link” (verde) y un LED de actividad “activity” (amarillo). Estos LED se encienden cuando se envían y reciben telegramas. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 51: Led De Estado De La Tarjeta De Memoria
(no se ha encontrado ningún firmware): Estado Error Ejemplo: indicación durante el arranque de la aplicación: La siguiente secuencia de caracteres señaliza el fallo 203 en el estado Init (no se ha podido instalar la aplicación): Estado Error Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 52: Código Del Fallo
Ello permite efectuar un primer diagnóstico sin necesidad de leer los archivos con los informes de estado. Las indicaciones de fallo no mencionadas están reservadas al servicio técnico de Festo. Fallo de arranque: fallo durante el Power-On Self Test (autodiagnóstico) Indicación de... -
Página 53: Cuidados Y Mantenimiento
Cuidados y mantenimiento Este equipo solamente debe ser abierto por el personal técnico cualificado, y solamente se deben realizar los trabajos de mantenimiento expresamente autorizados por Festo. Cualquier otro tipo de manipulación del equipo conllevará la anulación de la garantía. -
Página 54: Limpieza
6. Cuidados y mantenimiento 3. Retire la batería antigua y coloque la nueva. Compruebe que la polaridad es correcta. 4. Vuelva a introducir el cartucho de la batería en el CMXR-C2 hasta que note claramente que ha quedado encajado. 1 Inserción de la batería... - Página 55 6. Cuidados y mantenimiento Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 56: Apéndice Técnico
3,5 mm de recorrido a 5 ... 9 Hz, 1 g de aceleración a 9 ... 150 Hz Prueba de insensibilidad a los según IEC 60068-2-27; choques máx. 15 g, 11 ms (semisinusoide) Tabla A.1 Especificaciones técnicas generales Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... -
Página 57: Cmxr-C2, Unidad Central
A. Apéndice técnico A.1.2 CMXR-C2, unidad central Tipo CMXR-C2 Dimensiones (anchura x altura x [mm] 270 x 120 x 100 profundidad) Peso del producto 1270 Elementos de mando Tecla CTRL Indicadores de estado Indicador de 7 segmentos LED de encendido (verde) -
Página 58: Fundamentos Básicos De Las Medidas De Emc
La puesta a tierra de un sistema eléctrico por sí misma es una medida de EMC insuficiente y sirve principalmente como protección frente a descargas eléctricas en caso de tocar piezas que conduzcan electricidad. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a... - Página 59 ¿El apantallado del cable mediante conductor está conectado al borne de 0 V del módulo analógico para blindar frente a campos de 50 Hz? En principio, para ninguna interfaz del equipo se requiere un tendido de cables especial. Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...
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Página 60: Índice Alfabético
Tecla CTRL .......... 49 Dimensiones de montaje ..... 25 Terminal de bus CAN ......41 Espacios libres de montaje ....25 Uso previsto .......... 7 Estados operativos ......48 Extracción de la tarjeta de memoria ..44 Festo GDCP-CMXR-C2-HW-ES 1010a...