Festo CMM Serie Manual Del Usuario
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Festo Handling and Positioning
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FHPP
Controlador
de motor
tipo CMM...
Perfil de Festo para
manipulación y
posicionamiento
Manual
555 697
es 0708NH
[720 316]

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Resumen de contenidos para Festo CMM Serie

  • Página 1 Festo Handling and Positioning Profile Manual FHPP Controlador de motor tipo CMM... Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento Manual 555 697 es 0708NH [720 316]...
  • Página 3 ......555 697 © (Festo AG & Co. KG, D 73726 Esslingen, República Federal de Alemania, 2007) Internet: http://www.festo.com E−Mail:...
  • Página 4 Contenido y medidas generales de seguridad Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 5: Asistencia Técnica

    ..........1−1 Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ... .
  • Página 6 ........3−34 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 7 ....... . . 5−50 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 8: Canal De Parámetros (Pkw)

    ........6−3 6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 6−3 6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo...

  • Página 9: Uso Previsto

    Contenido y medidas generales de seguridad Uso previsto En la presente descripción se incluye el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento y (FHPP) para la gama de productos CMMx. Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de los controladores de motores a través del bus de campo.

  • Página 10: Instrucciones De Seguridad

    Advertencia Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos. Habilite el regulador sólo si el sistema de ejes está correc tamente instalado y parametrizado. VIII Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 11: Destinatarios

    Asistencia técnica Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificultades técnicas: service_international@festo.com Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 12: Categorías De Riesgo

    Además, el pictograma que aparece a continuación señala los párrafos donde se describen actividades que implican el ma nejo de elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: Estos componentes pueden dañarse si no se manejan correcta mente. Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 13: Identificación De La Información Especial

    Accesorios: Indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este producto de Festo. Medio ambiente: Información sobre el uso ecológico de los productos Festo. Identificadores de texto El punto de listado señala aquellas actividades que se · pueden realizar en cualquier orden.

  • Página 14: Información Sobre La Versión

    Controlador de servomotor Premium (en preparación) CMMS−AS−... en preparación Controlador de servomotor Standard (en preparación) Tab. 0/1: Versiones de controladores y Firmware Importante Ante las nuevas versiones del Firmware, compruebe si hay una versión más reciente de este manual: www.festo.com Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 15: Términos Y Abreviaciones

    Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo (evaluación de sobrecorriente o velocidad) o con interruptor de referencia. Modo de funcionamiento Modo de funcionamiento del regulador: Control del posicionamiento Regulación de la velocidad Regulación del par de giro Regulación de la posición XIII Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 16: Fhpp

    Modo de posicionamiento Modo de funcionamiento para procesar un registro de posicionado o una (Profile Position mode) tarea directa de posicionado. Perfil de Festo para mani Perfil de datos del bus de campo para controles de posicionamiento de pulación y posicionamiento Festo.

  • Página 17: Resumen De Fhpp

    Resumen de FHPP Capítulo 1 1−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 18 1. Resumen de FHPP Índice Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) ... . 1−3 Cuadro general: FHPP en los controladores de motor CMM....

  • Página 19: Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)

    1. Resumen de FHPP Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe cialmente adaptado a tareas de manipulación y posiciona miento, el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)". El FHPP permite un control y programación uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de Festo.
  • Página 20 (Record Select). Para ello, durante la puesta en funcionamiento los registros de posicionado se parametrizan con ayuda de la herramienta Festo Configuration Tool" o se programan en modo Teach−in por medio del FHPP. Modo directo...
  • Página 21 = 10 (Puesta a punto) = 11 (Parametrización) Funciones de puesta a punto 3 (identificación de regulador de corriente) y 4 (identificación de transductor angular) Equivale a la habilitación de la etapa final. Equivale a la habilitación del regulador. 1−5 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 22 = 10 (Control de velocidad) = 11 (especial, p.e. optimizado a la energía) Valor de posición contínuo (CONT) (Funcionamiento de seguimiento) Valor de posición contínuo Toggle (CTOG) Valor límite de carrera deactiv (XLIM) Parada brusca (FAST) Ejecutar función (FUNC) 1−6 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 23 Movimiento completado (MC) Reconocimiento de Teach El eje se mueve (Mov) Fallo de seguimiento (Dev) Supervisión de detención (Still) Accionamiento referenciado (Ref ) Equivale a la habilitación de la etapa final. Equivale a la habilitación del regulador. 1−7 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 24 Primera conmutación de registro realizada (RC1) Cadena de registros procesada por completo (RCC) Límite de velocidad alcanzado Límite de carrera alcanzado Parada brusca Función Bit3 = Modo de Valor de posición contínuo activo (Funcionamiento de seguimiento) 1−8 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 25 Pulmón de fallos (PNU 200 ... 204) Pulmón de advertencias (PNU 210 ... 214) Números de fallos Parámetros Protección de acceso FCT / PLC (SCON.Lock) Acceso a los parámetros según FPC2 Sin rampa Sólo PNU 201 Números especiales de fallos 1−9 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 26 1. Resumen de FHPP 1−10 Festo P.BE−CMM−FHPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 27: Control Secuencial

    Control secuencial Capítulo 2 2−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 28 . . . 2−25 2.7.4 Ejemplos de bytes de control y de estado ....2−25 2−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 29: Indicaciones Generales

    El Perfil Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) muestra al usuario las propiedades individuales de un con trolador. El perfil se implementa, en la medida de lo posible, independiente del controlador y del bus de campo en cues tión.

  • Página 30: Valor De Referencia (Modos De Funcionamiento Fhpp)

    CCON (véase más adelante) y se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de registros y el modo di recto sólo está permitida en el estado Preparado" (véase sección 2.7, Fig. 2/2. 2−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 31: Selección De Registros

    FCT. Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos de reposo provocados por la trans misión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC. 2−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 32: Modo Directo

    Los datos de posicionado son ad ministrados completamente en el PLC y enviados directa mente al controlador. Aquí también es necesaria una estrecha sincronización entre el PLC y el controlador. 2−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 33: Estructura De Los Datos E/S

    En los datos cíclicos se permiten otros 8 bytes de datos de entrada y 8 bytes más de datos de salida para transferir los parámetros conforme al protocolo FPC. 2−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 34 PDO 1 con 8 bytes de E/S para FHPP Standard CANopen PDO 2 con 8 bytes de E/S para FPC DeviceNet Poll Command/Response Explicit Messaging Mensaje de 16 bytes de E/S (FHPP Standard + FPC) Tab. 2/5: Configuración del bus de campo 2−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 35: Datos De E/S En Los Diferentes Modos De Funcionamiento Fhpp (Vista De Control)

    Datos de Reser Sub− Identificador de Valor del parámetro salida vado índice tarea + número de parámetro Datos de Reser Sub− Identificador de Valor del parámetro entrada vado índice respuesta + número de parámetro 2−9 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 36: Asignación De Bytes De Control Y De Bytes De Estado (Resumen)

    COM2 COM1 recto) recto) Alcanzado Alcanzado Modo de Acuse de recibo de Absoluto/ final de ca límite de segui modo de control (posi relativo rrera velocidad miento ción, par de giro, velo cidad, ...) 2−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 37: Descripción De Los Bytes De Control

    Modo directo Modo directo FHPP Reservado OPM2 CCON controla los estados en todos los modos de funciona miento FHPP. Para más información, véase la descripción de las funciones del accionamiento, capítulo 3. 2−11 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 38: Byte De Control 2 (Cpos)

    Preparado". Reservado; debe ser 0. El CPOS controla las secuencias de posicionado en los modos de funcionamiento FHPP Selección de registros" y Modo directo" en cuanto se habilita el accionamiento. 2−12 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 39: Byte De Control 3 (Cdir) Modo Directo

    = 0: Control del par de giro activo inactivo = 1: Control del par de giro inactivo Reservado; debe ser 0. Reservado; debe ser 0. CDIR especifica en el modo directo el tipo de tarea de posicio nado con mayor precisión. 2−13 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 40: Bytes 4 Y 5 A 8 Modo Directo

    Descripción B0 a B7 Número de Record Preselección del número de registro para selección de registro number registros. Bytes de control 4 a 8 Selección de registros Descripción B0 a B7 Reservado (= 0) 2−14 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 41: Descripción De Bytes De Estado

    Acuse de re Display Opera Bit 7 6 Acuse de recibo de modo de funcionamiento OPM1 cibo de modo ting Mode Selección de registros de funciona de funciona Modo directo Modo directo miento FHPP Reservado OPM2 2−15 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 42: Byte De Estado 2 (Spos)

    = 1: Tras MC el eje ha salido de la ventana de tolerancia Acciona Axis is = 0: Hay que llevar a cabo el referenciado miento referenced = 1: Hay información de referencia; no hay que realizar referenciado un recorrido de referencia 2−16 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 43: Byte De Estado 3 (Sdir) Modo Directo

    Torque (X−) Sólo con regulación del par de giro: XLIM de giro alcan Limit reached = 0: Control del par de giro alcanzado zado = 1: Control del par de giro no alcanzado Reservado Reservado 2−17 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 44 Bytes de estado 5 a 8 (valor real 2) Modo directo Descripción B0 a B31 Posición Position Acuse de recibo de posición para modo directo: posición en unidad de posición (véase apéndice A.1) (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 2−18 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 45: Bytes 3, 4 Y 5 A 8 Selección De Registros

    Bytes de estado 5 a 8 (posición) Selección de registros Descripción B0 a B31 Posición, ... Position, ... Mensaje de respuesta de posición: Posición en unidad de posición (véase apéndice A.1) (cifra de 32 bits, byte inferior primero) 2−19 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 46: Máquina De Estado Fhpp

    Accionamiento Fallo bloqueado Accionamiento habilitado Jog positivo TA10 Se ejecuta el Preparado recorrido de referencia TA11 Jog negativo TA12 Tarea de posicionado activa Parada intermedia Funcionamiento habilitado Fig. 2/2: Máquina de estado 2−20 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 47: Reacción Ante Fallos

    T7 (Fault recognized") tiene la máxima prioridad (y recibe el asterisco*"). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. 2−21 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 48: Crear Disponibilidad Para Funcionar

    Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. CCON = xxx0.Pxx1 Confirmar fallo" = 0 → 1 El fallo aún persiste. CCON = xxx0.Pxx1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 2−22 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 49: Posicionamiento

    CCON = xxx0.xx11 CPOS = 01xx.xxxx Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1 Parada = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 2−23 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 50 Jog negativo = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxN.xxx1 o bien Parada = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario 2−24 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 51: Características Especiales Del Modo De Funcionamiento Fhpp

    Para obtener más información sobre la máquina de estado, véase la sección 2.7. Para todos los ejemplos: Para la habilitación del controlador y del regulador del CMM... se requieren E/Ss digitales adicionales, véase el manual del controlador utilizado. 2−25 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 52: Aseguramiento Del Mando Del Equipo

    Descripción de 0. Aseguramiento del mando del equipo: El mando del equipo se activa por medio del software (p. ej. mediante la Festo Configuration Tool). Para realizar el control a través del interface del bus de campo, primero hay que desactivar el mando del equipo mediante el software.

  • Página 53: Creación De Disponibilidad Para Funcionar Selección De Registros

    Habilitar el accionamiento en el modo Selección de registros". } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 2/10. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENABLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 2−27 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 54: Creación De Disponibilidad Para Funcionar Modo Directo

    Habilitar accionamiento en el modo directo. } recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 2/10. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0 (ENA BLE): } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 2−28 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 55: Tratamiento De Errores

    (RESET) CPOS 0 0 SPOS x 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; N: flanco negativo Tab. 2/9: Bytes de control y de estado con Tratamiento de errores" 2−29 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 56 SCON.B3 (WARN) } se establece SPOS.B2 (MC) } el accionamiento está dispuesto para el servicio Los fallos y advertencias también se pueden confirmar con DIN5 (habilitación del regulador); véase la descripción del controlador empleado. 2−30 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 57: Inicio Del Reco Rrido De Referencia

    STILL MOV TEACH HALT CPOS 0 0 SPOS 1 0 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 2/10: Bytes de control y de estado Recorrido de referencia" 2−31 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 58 Tras un recorrido de referencia con éxito, se establece SPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF). Si hay fallos durante el recorrido de referencia: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 2−32 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 59: Inicio De Tarea

    Position Reservado Pos. Posición real (incrementos) real 0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo Tab. 2/11: Bytes de control y de estado con Posicionado por selección de registros" 2−33 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 60 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado, se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 2−34 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 61: Preselección De Posición Y Velocidad

    0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (opcional); F: flanco positivo; S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo Tab. 2/12: Bytes de control y de estado con Posicionado en modo directo" 2−35 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 62: Con Cpos.B1 (Start, Inicio De Tarea De Posicionado) Se

    El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV, el eje se mueve). Al final de la tarea de posicionado se activa SPOS.B2 (MC, Motion Complete). Si hay fallos durante el posicionado: } tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 2/9. 2−36 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 63: Funciones De Accionamiento

    Funciones de accionamiento Capítulo 3 3−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 64 ........3−34 3−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 65: Sistema De Referencia De Medida Para Accionamientos Eléctricos

    Final de carrera inferior (Lower End Switch) Carrera nominal Final de carrera superior (Higher End Switch) TP, AP Posición de destino/real (Target Position, Actual Posi tion) Tab. 3/13: Sistema de referencia de medida de accionamientos eléctricos 3−3 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 66 Offset de las posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo) Opcionalmente: posicionamiento ilimitado posible Carrera de trabajo: margen de posicionamiento permitido Tab. 3/14: Sistema de referencia de medida de actuadores giratorios eléctricos 3−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 67: Cálculo De Las Especificaciones Del Sistema De Referencia De Medida

    En función del controlador o del accionamiento, se permiten distintos modos de recorrido de referencia. En Tab. 3/16 se muestra un resumen (versión de Julio de 2007). Descripción de los modos de recorrido de referencia; véase la sección 3.3.2. 3−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 68: Tabla De Contenido

    Interruptor de referencia en sentido negativo con recorrido hasta tope o interruptor de final de carrera sólo es posible con motores con Encoder Tab. 3/16: Modos de recorrido de referencia permitidos en versión 05/2007 3−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 69: Recorrido De Referencia De Accionamientos Eléctricos

    SPOS.B1 = flanco positivo: Quit Start (FHPP) SPOS.B7 = accionamiento referenciado Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" No hay orden para jog Tab. 3/17: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia 3−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 70: Métodos Del Recorrido De Referencia

    Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. sólo es posible con motores con Encoder. 3−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 71: Con Pulso De Indexado

    Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. sólo es posible con motores con Encoder. 3−9 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 72: 17H 23 Interruptor De Referencia En Sentido Positivo

    Pulso de indexado 2. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. sólo es posible con motores con Encoder. 3−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 73: 23H 35 Posición Actual

    Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe pararse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el offset del punto cero del eje debe ser 3−11 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 74: E9H −23 Interruptor De Referencia En Sentido Positivo

    Esta posición se toma como punto de referencia. 4. Si el punto cero del eje 0: recorrido a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Tab. 3/18: Resumen de los métodos de recorrido de referencia 3−12 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 75: Accionamiento Secuencial Por Pulsador (Jog)

    La posición final por software no se sobrepasa; el recorrido hasta detenerse depende de la rampa ajustada. También se sale del accio namiento secuencial por pulsador con Jog = 0. 3−13 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 76 SPOS.B4 = 1: El accionamiento se mueve (FHPP) SPOS.B2 = 0: Movimiento finalizado (Motion Complete) Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" Tab. 3/19: Parámetros involucrados en el accionamiento secuencial por pulsador (jog) 3−14 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 77: Teaching A Través Del Bus De Campo

    Posición final superior por software Tab. 3/20: Resumen de los destinos de programación (teach−in") 3. El Teaching se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: 3−15 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 78 CPOS.B5 = flanco descendente: Programar (teach−in") valor Acuse de recibo SPOS.B2 = 1: valor transferido (FHPP) Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" Tab. 3/21: Parámetros de programación (teach−in") involucrados 3−16 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 79: Ejecución De Registro (Selección De Registros)

    Causas de fallos en la aplicación: No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa rio, véase PNU 1014). No puede alcanzarse la posición de destino y/o la posi ción preseleccionada. Número de registro no válido. Registro no inicializado. 3−17 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 80: Diagramas De Ciclo Con Selección De Registros

    Tab. 3/22: Parámetros involucrados en la selección de registros 3.6.1 Diagramas de ciclo con selección de registros Fig. 3/6, Fig. 3/7 y Fig. 3/8 representan diagramas de ciclo típicos para el inicio del registro y la parada. 3−18 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 81: Inicio De Registro / Parada

    En cuanto Quit Start" es reconocido Una tarea de posicionado en curso por el PLC, Start" puede ponerse de puede detenerse con Stop" nuevo a 0 Fig. 3/6: Diagrama de ciclo de Inicio de registro / parada 3−19 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 82 N del registro se conserva de nuevo el registro N y se activa y Motion Complete" se restablece Confirm HALT" Fig. 3/7: Diagrama de ciclo para parada de un registro con HALT y continuar 3−20 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 83: Detener Un Registro Con Halt Y Borrar Recorrido Remanente

    SPOS.B4 (MOV) No. de registro real N − 1 N + 1 Datos de entrada Parar registro Borrar recorrido remanente Fig. 3/8: Diagrama de secuencia para detener registro con HALT y borrar recorrido remanente 3−21 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 84: Composición Del Registro

    Tiempo de filtrado Valor nominal auxiliar: tiempo de filtrado para alisado de rampas del sin sacudidas perfil Grupo de registros Sólo CMMS−ST: número del perfil del registro de posicionado Tab. 3/23: Parámetros del registro de posicionado 3−22 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 85 = 0: La conmutación de registro (bit 0 a 6) no está bloqueada (predeterminado) = 1: Conmutación de registro bloqueada Tab. 3/24: Ajustes para la conmutación de registro o encadenamiento de registros con limitaciones 3−23 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 86 Lo más sencillo es un posicionamiento sobre el bloque. Al alcanzarse un determinado par real se conmuta la regulación del par de giro. 1) No compatible con CMM..3−24 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 87 El valor flanco en preseleccionado incluye el número de la entrada: espera Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 1) No compatible con CMM..3−25 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 88 La señal MC ex terna (SPOS.B2) se activa sólo después del último registro de la conmuta ción progresiva. No compatible con CMMS. Tab. 3/25: Condiciones de conmutación progresiva 3−26 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 89: Tarea Directa (Modo Directo)

    No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa rio, véase PNU 1014). La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales por software. Momento de la carga excesivo. 3−27 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 90 En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor máximo permitido para obtener el valor nominal definitivo. Funciones soportadas, véase la sección 2.4 Tab. 3/26: Parámetros involucrados en el modo directo 3−28 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 91: Secuencia De Valor Nominal Discreto

    La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones HALT y STOP reaccionan como en la función de selección de registros; véanse la Fig. 3/6, la Fig. 3/7 y la Fig. 3/8. 3−29 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 92: Secuencia En El Modo De Regulación Del Par De Giro

    MC". Causas de fallos en la aplicación No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesa rio, véase PNU 1014). 3−30 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 93 (PNU 540) Valor nominal 2 Par Porcentaje del valor nominal (PNU 1036) Valor real 1 Par real Porcentaje del valor nominal (PNU 1036) Valor real 2 Posición real Unidad de posicionamiento (véase PNU 1004) 3−31 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 94: Secuencia En El Modo De Regulación De La Velocidad

    Tolerancia: Ventana de destino de la parada (PNU 563) Tiempo de estabilización: Tiempo de estabilización en ventana de destino de la parada (PNU 564) Tab. 3/27: Especificaciones de Motion Complete / mensaje de parada 3−32 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 95 Velocidad de destino + tolerancia Velocidad de destino Velocidad de destino − tolerancia Contador de tiempo Tiempo de amortiguación Motion Complete (SPOS.B2) Supervisión de detención (SPOS.B6) Fig. 3/10: Motion Complete / mensaje de parada 3−33 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 96: Supervisión De Detención

    Supervisión de detención (SPOS.B6) Motion Complete (SPOS.B2) Ventana de posición de detención Ventana de posición de destino Tiempo de super− visión (position window time) Tiempo de supervi sión de detención Fig. 3/11: Supervisión de detención 3−34 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 97 SPOS.B6 = 1: El accionamiento ha salido de la ventana de posición de (FHPP) detención Condición previa Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador en estado Funcionamiento habilitado" Tab. 3/28: Parámetros involucrados en la supervisión de detención 3−35 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 98 3. Funciones de accionamiento 3−36 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 99: Comportamiento En Caso De Fallo Y Diagnóstico

    Comportamiento en caso de fallo y diagnóstico Capítulo 4 4−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 100 ..........4−10 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP ......4−10 4−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 101: Clasificación De Los Fallos

    La definición del número de fallo se realiza de modo global para todos los accionamientos en un documento propio, para permitir un diagnóstico homogéneo a tenor del Perfil Festo para manipulación y posicionamiento". Los controladores indican los fallos o averías mediante los mensajes de error o las advertencias correspondientes.
  • Página 102 El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, ...). Error de seguimiento: el accionamiento ha salido del in tervalo de tolerancia tras alcanzar el estado Motion Complete"; entre otros, por fallos de regulación simples. 4−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 103 CCON.B3 o mediante un reinicio o activación de DIN5 (habilitación del regulador). Se activa el freno de retención cuando el accionamiento se detiene. Causas de los fallos tipo 1 Posiciones finales por software vulneradas. Motion Complete−Timeout. Supervisión del error de seguimiento. 4−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 104 No hay tensión de carga (p. ej. por haberse producido una desconexión de emergencia). Fallos de hardware: Errores del sistema de medición, Fallos del bus, y Fallos de la tarjeta SD. Cambio del tipo de funcionamiento no permitido. 4−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 105: Memoria De Diagnóstico

    Último / actual mensaje de diagnóstico Subíndice 2 2. Mensaje de diagnóstico memorizado Subíndice 32 32. Mensaje de diagnóstico memorizado véase la sección 5.4.4 Tab. 4/30: Estructura de la memoria de diagnóstico con CMMP 4−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 106 Escritura con valor = 1 borra la memoria de diagnóstico. La lectura será respondida siempre con valor = 0. Número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. Tab. 4/31: Configuración de la memoria de diagnóstico (sólo CMMP) 4−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 107: Memoria De Advertencias (Sólo Cmmp)

    Escritura con valor = 1 borra la memoria de advertencias. La lectura será respondida siempre con valor = 0. Número de entradas válidas en la memoria de advertencias. Tab. 4/33: Configuración de la memoria de advertencias 4−9 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 108: Número De Fallo

    El controlador es compatible con las siguientes opciones de diag nóstico mediante bytes de estado FHPP (véase la sección 2.4): SCON.B2 (WARN) Advertencia SCON.B3 (FAULT) Fallo SPOS.B5 (DEV) Error de seguimiento SPOS.B6 (STILL) Supervisión de detención. 4−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 109: Parámetros

    Parámetros Capítulo 5 5−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 110 ....... . 5−50 5−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 111: Estructura General De Parámetros Fhpp

    Ejemplo: Lista de registros con posición nominal (PNU 404). Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el subín dice. Struct/Record Resumen de varias variables simples con diferentes valores límite, etc. No se usa con CMM... Tab. 5/2: Clases de parámetros 5−3 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 112: Protección De Acceso

    FCT y que ya no tiene ningún control sobre el accionamiento. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del PLC es la transición al funcionamiento de parada o manual. 5−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 113: Resumen De Parámetros Según Fhpp

    (Nombre del fabricante) (array) HTTP Drive Catalog Address Todos 1...30 Matriz uint8 (Dirección HTTP del fabricante) (array) Festo Order Number Todos 1...30 Matriz uint8 (Número de artículo Festo) (array) Device Control Todos uint8 (Control del dispositivo) 5−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 114 (Entradas digitales locales) (array) Local Digital Outputs Todos Matriz uint8 (Salidas digitales locales) (array) Maintenance Parameter Todos Matriz uint32 (Parámetro de mantenimiento) (array) Velocity Values Todos 1...3 Matriz int32 (Valores de velocidad) (array) 5−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 115 Record Jerkfree Filter Time CMMP 0...250 Matriz uint32 (Tiempo de filtrado sin sacudidas de registro de (array) posicionado) CMMS 0...63 Matriz uint32 (array) Record Group CMMS 0...63 Matriz uint8 (Grupo de registro de posicionado) (array) 5−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 116 Jog Mode Acceleration Todos uint32 (Aceleración en funcionamiento por pulsación) Jog Mode Deceleration Todos uint32 (Deceleración en modo Jog) Jog Mode Time Phase 1 Todos uint32 (Duración de tiempo fase 1 en funcionamiento por pulsación) 5−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 117 (Ventana de destino de la parada en modo directo) Direct Mode Velocity Treshold Time CMMP uint16 (Tiempo de amortiguación en ventana de destino de la parada en modo directo) Direct Mode Torque Limit CMMP uint32 (Limitación de par en modo directo) 5−9 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 118 (Velocidades para recorrido de referencia) (array) Homing Acceleration Todos 1013 uint32 (Aceleración del recorrido de referencia) Homing Required Todos 1014 uint8 (Se requiere recorrido de referencia) Homing Max. Torque CMMP 1015 uint8 (Par máx. del recorrido de referencia) 5−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 119 Todos 1041 int32 (Posición actual) Following Error Window Todos 1042 uint32 (Ventana de posición de detención) Following Error Timeout Todos 1043 uint16 (Tiempo de supervisión de detención) Tab. 5/3: Cuadro general de parámetros FHPP 5−11 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 120: Descripción De Los Parámetros Según Fhpp

    Identificación de validez general o limitada (p. ej. sólo CMMS) Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen (especificación relativa a FHPP, en caso de estar disponible) Fig. 5/12: Representación de las entradas de parámetros 5−12 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 121: Datos Del Dispositivo Parámetros Estándar

    (CMMP) Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador. Controller Serial Number (Número de serie del controlador) FHPP 1...12 Array uint8 (CMMS) Descripción Número de serie para la identificación inequívoca del controlador. 5−13 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 122: Datos Del Dispositivo Parámetros Ampliados

    Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) FHPP 1...30 Matriz uint8 (todos) (array) Descripción Nombre del fabricante del accionamiento (ASCII, 7 bits). Fijo: Festo AG & Co. KG" HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) FHPP 1...30 Matriz uint8 (todos) (array) Descripción...

  • Página 123: Device Control (Control Del Dispositivo)

    0x00 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 0 0x02 (2) Sólo DIN tiene control de nivel superior Preajuste tras encendido: 0x01 (1) Control de nivel superior con bus de campo (+ DIN) 5−15 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 124: Diagnóstico

    Números de fallo, véase la sección 4.4. Event 1 uint16 (Evento 1) Último / actual mensaje de diagnóstico Event 2 uint16 (Evento 2) 2. Mensaje de diagnóstico memorizado Event ... uint16 (Evento ...) 5−16 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 125: Diagnostic Memory Parameter

    Number of Entries uint8 ( ú (Número de Leer el número de entradas válidas en la memoria de diagnóstico. entradas) La escritura no está permitida. Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15) 5−17 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 126: Device Warnings (Advertencias Del Dispositivo)

    Números de advertencia: véase la sección 4.2. Event 1 uint16 (Evento 1) Mensaje de advertencia último / actual Event 2 uint16 (Evento 2) 2. mensaje de advertencia memorizado Event ... uint16 (Evento ...) 5−18 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 127 Number of Entries uint8 ( ú (Número de Leer el número de entradas válidas en la memoria de advertencias. entradas) La escritura no está permitida. Margen de valores: 0x00 ... 0x0F (0 ... 15) 5−19 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 128: Datos De Proceso

    (véase PNU 1004). Actual Force int32 (Fuerza real) Valor real actual del regulador. Nominal Force int32 (Fuerza nominal) Valor nominal actual del regulador. Actual Deviation int32 (Desviación de (Desviación de regulación) Desviación actual de regulación. 5−20 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 129 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Reservado (= 0). DOUT: DOUT: DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0: READY CAN LED regula dor listo para fun cionar 5−21 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 130: Maintenance Parameter (Parámetro De Mantenimiento)

    Valores actuales del regulador de velocidad. Actual Revolutions int32 (Velocidad real) Valor real actual del regulador. Nominal int32 Revolutions Revolutions (Velocidad nominal) Valor nominal actual del regulador. Actual Deviation int32 (Desviación de (Desviación de regulación) Desviación de la velocidad. 5−22 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 131: Lista De Registros

    Los parámetros modifica dos serán efectivos para todos los registros asignados a este perfil. La asignación de los registros a un grupo de registros sólo puede parametrizarse con el FCT. 5−23 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 132 = 1: Alcanzado valor límite de carrera. XLIM = 0: Velocidad límite de carrera no alcanzada (sólo con regulación de fuerza). Bit 6 Reservado. Bit 7 Reservado. Tab. 5/6: Asignación de PNU 400/3 (RSB) 5−24 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 133 Record 1 uint8 (R i t (Registro 1) Byte de control 2 del registro de posicionado 1. Record ... uint8 (R i t (Registro ...) Byte de control 2 del registro de posicionado ... 5−25 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 134 (= 400 pulg.) 1/100 ° 0 (= 0,0 °) −36.000 (= −360,0 °) 36.000 (= 360,0 °) Ejemplos de unidades de posicionamiento; véase PNU 1004 Tab. 5/7: Valores preseleccionados de unidades de posicionamiento en PNU 404 5−26 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 135 0 (= 0 ms) (= 0 ms) 100.000 (= 100 s) Ejemplos de unidades de posicionamiento; véase PNU 1004 Tab. 5/8: Valores preseleccionados en PNU 405 dependientes del tipo de regulación o de la condición 5−27 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 136 1) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado 1. Record ... uint32 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de velocidad del grupo de registros de posicionado ... 5−28 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 137 1) Valor nominal de aceleración del grupo de registros de posicionado 1. Record ... uint32 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de aceleración del grupo de registros de posicionado ... 5−29 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 138 1) Valor nominal de deceleración del grupo de registros de posicionado 1. Record ... uint32 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Valor nominal de deceleración del grupo de registros de posicionado ... 5−30 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 139 (Registro de posi (Registro de posi cionado 1) Rampa de par del registro de posicionado 1. Record ... uint32 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Rampa de par de registro de posicionado ... 5−31 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 140 1) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado 1. Record ... uint32 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Tiempo de filtrado sin sacudidas del grupo de registros de posicionado ... 5−32 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 141 1) Grupo de registros de posicionado 1. Record ... uint8 (Registro de posi (Registro de posi cionado ...) Grupos de registros de posicionado ... No parametrizables vía FHPP; acceso no a través de FCT 5−33 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 142: Datos De Proyecto Datos Generales Del Proyecto

    Velocidad máx. permitida en unidades de velocidad (véase PNU 1006). Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto en el funcionamiento del par de giro. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...+2 Predeterminado: 0x00000000 5−34 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 143 0x02 (2): Punto cero del eje (PNU 1010) 0x03 (3): Punto cero del proyecto (PNU 500) 0x04 (4): Posición final inferior por software (PNU 501/01) 0x05 (5): Posición final superior por software (PNU 501/02) 5−35 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 144: Datos De Proyecto Funcionamiento Por Pulsación

    Jog mode time phase 1 (Duración de fase 1 en accionamiento secuencial por pulsador) FHPP uint32 (todos) Descripción Duración en tiempo de fase 1 (T1) en ms Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0...2 Predeterminado: 0x000003E8 (1000) 5−36 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 145: Datos De Proyecto Regulación De Posición En Modo Directo

    Direct Mode Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas en modo directo) FHPP uint32 (todos) Descripción Tiempo de filtrado sin sacudidas con regulación de posición en modo directo en Margen de valores: 0x00000000 ... 0x000000032 (0...50) Predeterminado: 0x00000000 (0) 5−37 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 146: Datos De Proyecto Regulación De Velocidad En Modo Directo

    Direct Mode Velocity Treshold (Ventana de destino de parada en modo directo) FHPP uint16 (CMMP) Descripción Ventana de destino de parada con regulación de velocidad en modo directo en unidades de velocidad (véase PNU 1006). Margen de valores: 0x0000 ... 0x7FFF (0...32767) Predeterminado: 0x0000 (0) 5−38 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 147 Direct Mode Torque Limit (Limitación de par en modo directo) FHPP uint32 (CMMP) Descripción Limitación de par con regulación de velocidad en modo directo en unidades de par de giro (mN). Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000000 (0) 5−39 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 148: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Parámetros Mecánicos

    Factor de reducción numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000001 (1) Shaft Revolutions 1002 uint32 (Revoluciones del eje) Factor de reducción denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000001 (1) 5−40 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 149 Factor de posición numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00010000 (65536) Denominator 1004 uint32 (Denominador) Factor de posición denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000001 (1) 5−41 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 150 Factor de velocidad numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00001000 (4096) Denominator 1006 uint32 (Denominador) Factor de velocidad denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000001 (1) 5−42 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 151 Factor de aceleración numerador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000100 (256) Denominator 1007 uint32 (Denominador) Factor de aceleración denominador. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000001 (1) 5−43 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 152: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Parámetros Del Recorrido De Referencia

    Running for Zero 1012 uint32 ( l id d d d (Velocidad de des Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ. plazamiento) Margen de valores: 0x00000000 ... 0x7FFFFFFF (0...+(2 −1)) Predeterminado: 0x00000000 (0) 5−44 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 153 Si se alcanza dicho valor, el accionamiento detecta el tope (REF) y se desplaza al punto cero del eje. Margen de valores: 0x00 ... 0xFF (0 ... 255) Predeterminado: 0x64 (100) 5−45 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 154: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Parámetros Del Regulador

    Si la posición real ha estado en la ventana de posición de destino durante este tiempo, el bit Target reached" (destino alcanzado) se activa en la palabra de estado. Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Especificación 0x0064 (100) 5−46 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 155 Guardar la posición actual al desconectar (posicionado casi−absoluto"). Véase también PNU 1014. Valores: 0x00F0 (240) = la posición actual no se guarda al desconectar (predetermi nado) 0x000F (15) = reservado (la posición actual se guarda al desconectar) 5−47 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 156 (todos) (array) Descripción Datos específicos del motor. Serial number 1025 uint32 ( ú (Número de serie) Número de serie Festo y número de serie del motor. Time max. current 1025 uint16 (Tiempo máximo á Tiempo I t en ms. corriente) Cuando expira el tiempo I t, la corriente se limita automáticamente a la...
  • Página 157 Torque Constant (Constante de par de giro) FHPP 1037 uint32 (todos) Descripción Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A. Margen de valores: 0x00000000 ... 0xFFFFFFFF (0 ... +(2 −1)) Predeterminado: 0x003E8000 (4096000) 5−49 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 158: Parámetros Del Eje De Accionamientos Eléctricos 1 Supervisión De Detención

    Tiempo que el accionamiento debe hallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que responda la supervisión de detención. Margen de valores: 0x0000 ... 0xFFFF (0 ... 65535) Predeterminado: 0x0064 (100) 5−50 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 159: Parametrización

    Parametrización Capítulo 6 6−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 160 ........6−3 6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) 6−3 6.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de fallo...

  • Página 161: Parametrización Con Fhpp

    6. Parametrización Parametrización con FHPP 6.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos E/S) El canal de parámetros sirve para la transmisión de paráme tros. El canal de parámetros comprende lo siguiente: Partes integrantes Descripción Identificador de paráme Componente del canal de parámetros que contiene los identificadores de...

  • Página 162: Identificador De Parámetros (Pke)

    Value (PNU) Parameter Number sirve para identificar o direccionar el correspondiente parámetro (véase la sección 6.1). El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta (véase la sección 6.1.2). Tab. 6/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE) 6−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 163: Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo

    (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción Sin respuesta Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble) Tarea no ejecutable (con número de fallo) Tab. 6/5: Identificadores de respuestas 6−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 164: Número De Fallo Descripción

    PNU no permitido. El parámetro no existe. En caso de Array: IND definido 0x03 Subíndice incorrecto ReqID permitido 0x65 Festo: ReqID no es compatible Derechos de acceso (lectura, es 0x01 El valor del parámetro no se puede modificar (sólo lectura). critura) 0x66 El parámetro es WriteOnly (en las...

  • Página 165: Reglas Para El Procesamiento De Tareas Y Respuestas

    0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta antigua" no sea interpretada como una respuesta nueva". Tab. 6/7: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas 6−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 166: Secuencia De Procesamiento De Parámetros

    En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res ponde como sigue: Salida del identificador de respuesta = 7 Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 el canal de parámetros (FPC) 6−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 167: Ejemplo De Parametrización Vía Fpc

    Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametriza ción con un registro de la tabla de registros desplazamiento vía (FPC Festo Parameter Channel). Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:...
  • Página 168 Byte 7 Byte 8 reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos de 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 salida Datos de 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 entrada 6−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 169 Byte 7 Byte 8 reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro Datos de 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 salida Datos de 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 entrada 6−11 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 170 6. Parametrización 6−12 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 171: Apéndice Técnico

    Apéndice técnico Apéndice A A−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 172 ..... . . A−9 A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración ......A−13 A−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 173: Factores De Conversión (Factor Group)

    CMMS CMMP Velocidad ±1 1 Rev 1 Rev Unidades de Velocity Factor velocidad ±1 4096 min velocity_polarity_flag Aceleración 1 r.p.m. Unidades de Acceleration Factor aceleración 256 s Sólo con CMMP Fig. A/1: Factor Group A−3 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 174 Unidades de posición Incrementos 65536 Incrementos por revolución −1 Velocidad Unidades de velocidad Revoluciones por minuto −1 Aceleración Unidades de aceleración (min Aumento de la velocidad por segundo Tab. A/1: Valor predeterminado del Factor Group" A−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 175 Gear Ratio 1002 Matriz (array) uint32 (Factor de reducción) Feed Constant 1003 Matriz (array) uint32 (Constante de avance) Axis Parameter 1005 Matriz (array) uint32 (Parámetros del eje) Tab. A/3: Resumen de los parámetros involucrados A−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 176: Cálculo De Las Unidades De Posicionamiento

    Relación entre el movimiento en unidades de posiciona (Constante de avance) miento en el accionamiento y las revoluciones en la salida de potencia del engranaje (R (p. ej. 1 R Z 63,15 mm o 1 R Z 360° grados) A−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 177 Grados, * 65536 65536 Ink num : 4096 1 pos. dec. 3600 ° ° 3600 ° 3600 div : 1/10 grados ( °/ Fig. A/3: Secuencia de cálculo de factor de posición A−7 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 178 Unidades de posicionamiento por revolución (R −pos. dec. Constante de avance del accionamiento (PNU 1003) * 10 (consideración de posiciones decimales) pro R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/4: Ejemplos de cálculo del factor de posición A−8 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 179: Cálculo De Las Unidades De Velocidad

    Por ello puede ser nece sario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el au mento adecuado. A−9 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 180 1 pos. dec. å 60 1 1966080 4096 min num: 131072 1/10 div: 6315 60 * 4096 631,5 631, 5 4096 min 10 s Fig. A/4: Secuencia de cálculo del factor de velocidad (aquí: CMMP−AS) A−10 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 181 Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna Factor de reducción: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/5: Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMS−ST A−11 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 182 Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por unidad de tiempo interna Factor de reducción: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/6: Ejemplos de cálculo del factor de velocidad con CMMP−AS A−12 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 183: Cálculo De Unidades De Aceleración

    Por ello puede ser necesario transmitir la fracción a todas las cifras mediante el aumento adecuado. A−13 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 184 å 122880 num: 8192 min * s 256 s 1/10 div: 6315 631,5 631, 5 10s 2 60 * 256 256 * s 10 s Fig. A/5: Secuencia de cálculo del factor de aceleración A−14 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 185 (consideración de posiciones decimales) Factor de tiempo_a: Unidades de tiempo deseadas por unidad de tiempo interna Factor de reducción: R por R Introducir valores en la fórmula. Tab. A/7: Ejemplos de cálculo del factor de aceleración A−15 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 186 A. Apéndice técnico A−16 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 187 Índice Apéndice B B−1 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 188 B. Índice B−2 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 189 ........XIII B−3 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

  • Página 190: Funcionamiento Con Posicionado

    ......... . . B−4 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 191 ......... B−5 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...
  • Página 192 B. Índice B−6 Festo P.BE−CMM−F HPP−SW−ES es 0708NH...

Tabla de contenido