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• cellId: ID de la celda de destino. Consulte
robotMoveToLocation (PRUEBA CON INTERRUPCIÓN)
Mueve un mecanismo de robot y usa "mils" para especificar la posición deseada. Esta
prueba está destinada principalmente a la fabricación.
Precaución:
Si se ejecuta incorrectamente esta prueba, el robot puede chocar con otro robot o con el interior de la
biblioteca. Antes de ejecutar esta prueba, debe mover el otro robot y otros mecanismos para permitir
el libre movimiento.
• deviceId: ID del robot que se moverá. Consulte
• mechName: nombre del mecanismo que se moverá, TRACK, ZMECH, WRIST,
REACH, GRIP. Consulte
• expectedFinalMilsPosition: la posición final de "mils" del mecanismo seleccionado.
Solo utilice valores entre los límites de funcionamiento. Consulte
rango del
robot".
robotMoveToTachCount (PRUEBA CON INTERRUPCIÓN)
Mueve un mecanismo de robot y usa "tach counts" para especificar la posición deseada.
Esta prueba está destinada principalmente a la fabricación.
Precaución:
Si se ejecuta incorrectamente esta prueba, el robot puede chocar con otro robot o con el interior de la
biblioteca. Antes de ejecutar esta prueba, debe mover el otro robot y otros mecanismos para permitir
el libre movimiento.
• deviceId: ID del robot que se moverá. Consulte
• mechName: nombre del mecanismo que se moverá, TRACK, ZMECH, WRIST,
REACH, GRIP. Consulte
• expectedFinalTachPosition: la posición final de "tach" del mecanismo seleccionado.
Solo utilice valores que se encuentren entre los límites de funcionamiento. Consulte
"Determinación del rango del robot"
robotSweep (PRUEBA CON INTERRUPCIÓN)
Mueve el mecanismo de un robot mediante el rango completo de movimiento.
Precaución:
Si se ejecuta incorrectamente esta prueba, el robot puede chocar con otro robot o con el interior de la
biblioteca. Antes de ejecutar esta prueba, debe mover el otro robot y otros mecanismos para permitir
el libre movimiento.
• deviceId: ID del robot que se moverá. Consulte
• mechName: nombre del mecanismo que se moverá, TRACK, ZMECH, WRIST,
REACH, GRIP. Consulte
"Determinación de un ID de
"Determinación de un ID de
"Mecanismos del
robot".
"Determinación de un ID de
"Mecanismos del
robot".
y
"Factores de conversión de mils a
"Determinación de un ID de
"Mecanismos del
robot".
Ejecución de una prueba de diagnóstico
celda".
"Determinación del
tach".
Capítulo 15. Servicio de la biblioteca · 173
robot".
robot".
robot".
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