Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 62

Principios básicos
3.14 Control de movimiento y límites dinámicos
Perfil de velocidad sin limitación de tirones
La figura siguiente muestra la velocidad, la aceleración y el tirón:
S7-1500 Motion Control V13
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Manual de funciones, 02/2014, A5E03879258-02