Página 2: Funciones De Cinemática De S7-1500T V4.0 En El Tia Portal V15
___________________ Prólogo ___________________ Guía de la documentación ___________________ SIMATIC Introducción ___________________ Principios básicos S7-1500 Funciones de cinemática de ___________________ S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Resumen de versiones ___________________ Configurar Manual de funciones ___________________ Programación ___________________ Puesta en marcha ___________________ Diagnóstico ___________________...
Página 3 Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma...
Página 4: Prólogo
Prólogo Finalidad de la documentación La presente documentación proporciona información importante para configurar y poner en servicio las funciones Motion Control integradas del sistema de automatización S7-1500. Conocimientos básicos necesarios Para una mejor comprensión de la presente documentación se precisan los siguientes conocimientos: ●...
Página 5: Soporte Adicional
Encontrará más información sobre seguridad industrial en (https://www.siemens.com/industrialsecurity). Los productos y las soluciones de Siemens están sometidos a un desarrollo constante con el fin de mejorar todavía más su seguridad. Siemens recomienda expresamente realizar actualizaciones en cuanto estén disponibles y utilizar únicamente las últimas versiones de los productos.
Página 6: Tabla De Contenido
Índice Prólogo ..............................4 Guía de la documentación ........................12 Introducción ............................17 Relación entre los distintos documentos ................17 Cinemáticas para tareas de manipulación ................18 Definición de conceptos ......................18 Funciones ..........................20 Principios básicos ..........................21 Objeto tecnológico Cinemática ....................21 Reglas de interconexión ......................
Página 7 Índice 3.7.6 Brazo articulado ........................71 3.7.6.1 Brazo articulado 2D ........................ 71 3.7.6.2 Brazo articulado 2D con orientación ..................74 3.7.6.3 Brazo articulado 3D ........................ 77 3.7.6.4 Brazo articulado 3D con orientación ..................83 3.7.6.5 Variables del brazo articulado ....................88 3.7.7 Delta-picker ..........................
Página 8 Índice 3.10 Vigilancia de zonas ......................145 3.10.1 Descripción abreviada de la vigilancia de zonas ..............145 3.10.2 Zonas del espacio de trabajo ....................149 3.10.3 Zonas de la cinemática ......................151 3.10.4 Geometría de la zona ......................153 3.10.5 Variables de la vigilancia de zonas ..................
Página 9 Índice Puesta en marcha ..........................191 Función y estructura del panel de mando de la cinemática ..........191 Uso del panel de mando de la cinemática ................197 Trace de la cinemática ......................198 7.3.1 Descripción abreviada del Trace de la cinemática ............... 198 7.3.2 Visualización 3D ........................
Página 10 Índice 9.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V4 ..................261 9.2.4.1 MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar zona del espacio de trabajo V4 ....261 9.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V4 ..................263 9.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Activar zona de la cinemática V4 ........263 9.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V4..................265 9.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive: Desactivar zona de la cinemática V4 ......265 Herramientas ........................
Página 11 Índice Alarmas tecnológicas ......................305 A.2.1 Sinopsis ..........................305 A.2.2 Alarmas tecnológicas 101 ..................... 308 A.2.3 Alarmas tecnológicas 201 - 204 ................... 309 A.2.4 Alarmas tecnológicas 304 - 306 ................... 310 A.2.5 Alarmas tecnológicas 501 - 563 ................... 311 A.2.6 Alarmas tecnológicas 801 - 808 ...................
Página 12: Guía De La Documentación
En el manual de sistema y el Getting Started (primeros pasos) se describen detalladamente la configuración, montaje, cableado y puesta en marcha de los sistemas SIMATIC S7-1500 y ET 200MP. La Ayuda en pantalla de STEP 7 le asiste en la configuración y programación.
Página 13: Comparativa De Simatic S7-1500 Para Lenguajes De Programación
Guía de la documentación Manual Collection S7-1500/ET 200MP La Manual Collection contiene la documentación completa del sistema de automatización SIMATIC S7-1500 y del sistema de periferia descentralizada ET 200MP recogida en un archivo. Encontrará la Manual Collection en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/86140384).
Página 14: Ejemplos De Aplicación
● Manuales, curvas características, instrucciones de uso, certificados ● Datos característicos de productos Encontrará "mySupport", "Datos CAx" en Internet (http://support.industry.siemens.com/my/ww/es/CAxOnline). Ejemplos de aplicación Los ejemplos de aplicación le asisten con diferentes herramientas y ejemplos a la hora de resolver las tareas de automatización. Las soluciones de los ejemplos interactúan siempre con varios componentes del sistema sin centrarse en productos concretos.
Página 15 Encontrará SIMATIC Automation Tool en Internet (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/98161300). PRONETA SIEMENS PRONETA ("análisis de red PROFINET") permite analizar la red de la instalación durante la puesta en marcha. PRONETA cuenta con dos funciones centrales: ● La vista topológica general escanea automáticamente la red PROFINET y todos los componentes conectados a ella.
Página 16 Guía de la documentación SINETPLAN SINETPLAN, el Siemens Network Planner, es una ayuda para planificadores de instalaciones y redes de automatización basada en PROFINET. La herramienta facilita, incluso en la fase de planificación, el dimensionamiento profesional y anticipativo de la instalación de PROFINET.
Página 17: Introducción
Motion Control que se describen en "Uso de S7-1500 Motion Control". Consulte también Manual de funciones "S7-1500T Motion Control V4.0 en el TIA Portal V15" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109749263) Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 18: Cinemáticas Para Tareas De Manipulación
Introducción 2.2 Cinemáticas para tareas de manipulación Cinemáticas para tareas de manipulación Las cinemáticas son sistemas mecánicos de programación libre en los que varios ejes acoplados mecánicamente provocan el movimiento de un punto de operación. Gracias al objeto tecnológico Cinemática, las CPU tecnológicas S7-1500T proporcionan funciones para controlar cinemáticas, por ejemplo, para las tareas de manipulación.
Página 19: Sistema De Coordenadas De La Máquina (Mcs)
Introducción 2.3 Definición de conceptos Origen del sistema de coordenadas de la brida (FNP) El origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) es el FNP. A partir del FNP se definen, p. ej., las zonas de la brida de la cinemática. Punto de operación de la herramienta (TCP) El origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TCS) es el punto de operación de la herramienta o TCP.
Página 20: Funciones
Introducción 2.4 Funciones Funciones Las funciones del objeto tecnológico Cinemática se ejecutan en el programa de usuario o el TIA Portal (en "Objeto tecnológico > Puesta en marcha") mediante instrucciones de Motion Control. La tabla siguiente muestra las funciones que admite el objeto tecnológico: Función Descripción breve Instrucciones de Motion Control (programa de usuario)
Página 21: Principios Básicos
Principios básicos Objeto tecnológico Cinemática El objeto tecnológico Cinemática calcula una cinemática teniendo en cuenta las consignas de movimiento de las especificaciones dinámicas para el punto de operación de la herramienta (TCP). Mediante la transformación de la cinemática, el objeto tecnológico Cinemática calcula tanto las consignas de movimiento para los distintos ejes como, a la inversa, el movimiento de la cinemática a partir de los valores actuales de los ejes.
Página 22 Principios básicos 3.1 Objeto tecnológico Cinemática El siguiente gráfico ilustra el funcionamiento básico del objeto tecnológico Cinemática: Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 23: Reglas De Interconexión
Principios básicos 3.2 Reglas de interconexión Reglas de interconexión Un objeto tecnológico Cinemática se puede interconectar con ejes de posicionamiento y ejes sincronizados. La referencia entre el objeto tecnológico Cinemática y los ejes interconectados debe ser unívoca. No se puede utilizar un segundo objeto tecnológico Cinemática con ejes ya interconectados.
Página 24: Unidades De Medida
Principios básicos 3.4 Unidades de medida Unidades de medida El objeto tecnológico Cinemática admite las siguientes unidades de medida para la posición y la velocidad de los ejes lineales: Posición Velocidad nm, μm, mm, m, km mm/s, mm/min, mm/h, m/s, m/min, m/h, km/min, km/h in, ft, mi in/s, in/min, ft/s, ft/min, mi/h...
Página 25: Ajuste De Módulo
Principios básicos 3.5 Ajuste de módulo Unidades de medida de los ejes y del objeto tecnológico Cinemática Los objetos tecnológicos siempre transfieren valores sin unidades de medida. Por ejemplo, si se ajusta [mm] en un eje y [m] en el objeto tecnológico Cinemática, el objeto tecnológico Cinemática calculará...
Página 26: Sistemas De Coordenadas Y Frames
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames Sistemas de coordenadas y frames 3.6.1 Resumen de los sistemas de coordenadas y frames En una tarea de manipulación hay muchos objetos implicados, como cinemáticas, herramientas, paletas y productos. Estos objetos y la posición relativa entre ellos se describen mediante sistemas de coordenadas y frames.
Página 27: Sistema De Coordenadas Universal (Wcs, World Coordinate System)
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames El siguiente gráfico muestra la posición relativa de los sistemas de coordenadas en una zona de operación a modo de ejemplo: ① Armario eléctrico ② Cinta transportadora ③ Tobogán Sistema de coordenadas universal Sistema de coordenadas de la cinemática Sistema de coordenadas de la brida Sistema de coordenadas de la herramienta...
Página 28: Sistema De Coordenadas De La Brida (Fcs, Flange Coordinate System)
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames Sistema de coordenadas de la brida (FCS, Flange Coordinate System) El FCS está suspendido del portaherramientas (brida) de la cinemática. Por esta razón, la posición del FCS cambia con los movimientos de la cinemática. La ubicación del FCS en la posición cero u origen de la cinemática se deriva de la configuración de los parámetros de la geometría de la cinemática.
Página 29: Sistema De Coordenadas De La Herramienta (Tcs, Tool Coordinate System) Y Punto De Operación De La Herramienta (Tcp, Tool Center Point)
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames Sistema de coordenadas de la herramienta (TCS, Tool Coordinate System) y punto de operación de la herramienta (TCP, Tool Center Point) El TCS está suspendido del FCS y define el punto de operación de la herramienta (TCP) en el origen de las coordenadas.
Página 30 Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames Sistema de coordenadas de objeto (OCS, Object Coordinate System) El OCS es un sistema de coordenadas definido por el usuario. Con un OCS se define, por ejemplo, la posición de una paleta en el espacio de trabajo. La posición del OCS en el WCS se define con un frame OCS.
Página 31: Frames
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames 3.6.2 Frames La tabla siguiente muestra los frames para el objeto tecnológico Cinemática: Frame Descripción Frame KCS Posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS) Frame de Posición del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el KCS transformación...
Página 32 Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames La tabla siguiente muestra las limitaciones para los frames en función del tipo de cinemática. "x", "y" y "z" significa que es posible un decalaje en el sentido correspondiente. "A", "B" y "C"...
Página 33 Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames La tabla siguiente muestra los rangos de valores para los frames de KCS, OCS y herramienta según el tipo de cinemática: Tipo de cinemática Rangos de valores Frame del KCS/frame del OCS Frame de la herramienta -180.0°...
Página 34: Variables, Sistemas De Coordenadas Y Frames
Principios básicos 3.6 Sistemas de coordenadas y frames 3.6.3 Variables, sistemas de coordenadas y frames Para los sistemas de coordenadas y frames son relevantes las siguientes variables del objeto tecnológico Cinemática: Variable Descripción Configuración <TO>.KcsFrame Frame KCS x, y, z, A, B, C <TO>.OcsFrame[1..3] Frame OCS x, y, z, A, B, C...
Página 35: Cinemática
Principios básicos 3.7 Cinemática Cinemática 3.7.1 Descripción abreviada de los tipos de cinemática El tipo de sistema mecánico y el número de ejes determinan el tipo de cinemática. Los ejes acoplados mecánicamente provocan el movimiento del punto de operación de la herramienta (TCP).
Página 36: Leyenda De La Representación De Las Cinemáticas
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.2 Leyenda de la representación de las cinemáticas La tabla siguiente muestra los elementos gráficos y los símbolos empleados para representar las cinemáticas: Elemento gráfico Significado Base de la cinemática Brazo de la cinemática Cinemática elongada de la posición cero Eje rotatorio activo Articulación pasiva •...
Página 37: Portal Cartesiano
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.3 Portal cartesiano 3.7.3.1 Portal 2D La cinemática "Portal 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes lineales ortogonales A1 y A2. Los ejes encierran un área de operación rectangular.
Página 38: Sistemas De Coordenadas Y Posición Cero
Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 39: Zona De Transformación
Principios básicos 3.7 Cinemática Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125) de los ejes. 3.7.3.2 Portal 2D con orientación La cinemática "Portal 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes:...
Página 40 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 41: Portal 3D
Principios básicos 3.7 Cinemática Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125) de los ejes. 3.7.3.3 Portal 3D La cinemática "Portal 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de tres ejes lineales ortogonales A1, A2 y A3.
Página 42 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 43 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de los ejes A1 y A2 Posición cero de la cinemática En la posición cero del eje A1: Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 44: Portal 3D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.3.4 Portal 3D con orientación La cinemática "Portal 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 45 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 46 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de los ejes A1 y A2 Posición cero de la cinemática En la posición cero del eje A1: Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 47: Variables Del Portal
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.3.5 Variables del portal Portal 2D Las cinemáticas Portal 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Portal 2D Portal 2D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A1 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática (KNP) en sentido x del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Página 48: Roller-Picker
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.4 Roller-picker 3.7.4.1 Roller-picker 2D La cinemática "Roller-picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes rotatorios A1 y A2 y un sistema de rodillos de reenvío. Cuando los ejes A1 y A2 giran en el mismo sentido, la brida se desplaza horizontalmente en sentido x del KCS.
Página 49 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 50 Principios básicos 3.7 Cinemática El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre los ejes A1 y A2. La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero de los ejes A1 y A2.
Página 51: Roller-Picker 2D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.4.2 Roller-picker 2D con orientación La cinemática "Roller-picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes: ●...
Página 52 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal: ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 53 Principios básicos 3.7 Cinemática El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre los ejes A1 y A2. La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero de los ejes A1 y A2.
Página 54: Roller-Picker 3D (Vertical)
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.4.3 Roller-picker 3D (vertical) La cinemática "Roller-picker 3D (vertical)" admite tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes: ●...
Página 55 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 56 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática Posición cero de la cinemática Con posición cero de los ejes A1 y A2: Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 57: Roller-Picker 3D Con Orientación (Vertical)
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.4.4 Roller-picker 3D con orientación (vertical) La cinemática "Roller-picker 3D con orientación (vertical)" admite cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes: ●...
Página 58 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 59 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática Posición cero de la cinemática Con posición cero de los ejes A1 y A2: Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 60: Roller-Picker 3D Con Orientación (Horizontal)
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.4.5 Roller-picker 3D con orientación (horizontal) La cinemática "Roller-picker 3D con orientación (horizontal)" admite cuatro ejes y cuatro grados de libertad. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes: ●...
Página 61 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista frontal (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 62 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación de la cinemática Posición cero de la cinemática Con posición cero de los ejes A1 y A2: Distancia del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 63: Variables Del Roller-Picker
Principios básicos 3.7 Cinemática Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 125) de los ejes. 3.7.4.6 Variables del Roller-picker Roller-picker 2D Las cinemáticas Roller-picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores...
Página 64 Principios básicos 3.7 Cinemática Roller-picker 3D Las cinemáticas Roller-picker 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Roller-picker 3D (vertical) Roller-picker 3D con orientación (vertical) Roller-picker 3D con orientación (horizontal) <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Con posición cero de los ejes A1 y A2: Distancia L1 del FCS con respecto al KNP en sentido x del KCS...
Página 65: Scara
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.5 SCARA 3.7.5.1 SCARA 3D con orientación La cinemática "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 66 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática Posición cero de la cinemática Distancia del eje A1 con respecto al KNP en sentido z del KCS Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS...
Página 67 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática Posición cero de la cinemática Elongación de la cinemática en sentido positivo con α1 = 30.0°...
Página 68: Compensación De Acoplamientos Mecánicos De Los Ejes
Principios básicos 3.7 Cinemática La tabla siguiente muestra la posición cero de los ejes: Posición cero A1 y A2 La cinemática se extiende en sentido x El FCS está a una distancia L1-LF del KCS en sentido z. En la posición cero de los ejes A1 y A2, el eje x del FCS señala en el sentido del eje x del KCS.
Página 69 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, un movimiento en dirección a la posición singular de la articulación: Posición de la articulación admisible Posición de la articulación no válida para la transformación cuando L2 = L3 Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 70: Variables De Scara
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.5.2 Variables de SCARA La cinemática de SCARA se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics SCARA 3D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a Distancia del eje A1 con respecto al punto cero (origen) 1.0E12 de la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS)
Página 71: Brazo Articulado
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.6 Brazo articulado 3.7.6.1 Brazo articulado 2D La cinemática "Brazo articulado 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 72 Principios básicos 3.7 Cinemática ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A1 con respecto al origen de la cinemática (KNP) en sentido z del Distancia del eje A1 con respecto al KNP en sentido x del KCS Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado con respecto al eje A2 en sentido x del Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 73 Principios básicos 3.7 Cinemática El sistema de coordenadas de brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A2 y del punto de acoplamiento forzado: ● Distancia L4 del eje A2 en sentido x del KCS ● Distancia LF del punto de acoplamiento forzado en sentido z negativo del KCS El eje A2 y el sistema de brida están acoplados de forma forzada.
Página 74: Brazo Articulado 2D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.6.2 Brazo articulado 2D con orientación La cinemática "Brazo articulado 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 75 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista lateral: ● La posición de los ejes y del punto de acoplamiento forzado ● La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ●...
Página 76 Principios básicos 3.7 Cinemática El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje A1 con respecto al KNP. El eje A2 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con respecto al eje A1.
Página 77: Brazo Articulado 3D
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.6.3 Brazo articulado 3D La cinemática "Brazo articulado 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 78 Principios básicos 3.7 Cinemática ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KNP) en sentido z del Distancia del eje A2 con respecto al KNP en sentido x del KCS Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 79 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática Posición cero de la cinemática Elongación de la cinemática α1...
Página 80 Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje A2 con respecto al KNP. El eje A3 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con respecto al eje A2. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A3 y del punto de acoplamiento forzado: ●...
Página 81 Principios básicos 3.7 Cinemática Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 125) de los ejes: ● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Eje A2: -180.0° ≤ α2 < 180.0° ● Eje A3: -180.0° ≤ α3 < 180.0° Nota Posiciones singulares La cinemática tiene posiciones singulares (Página 128).
Página 82 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición de la articulación admisible Posición de la articulación no válida para la transformación Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 83: Brazo Articulado 3D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.6.4 Brazo articulado 3D con orientación La cinemática "Brazo articulado 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial con acoplamiento forzado del sistema de brida. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 84 Principios básicos 3.7 Cinemática ① Punto de acoplamiento forzado Posición cero de la cinemática Distancia del eje A2 con respecto al origen de la cinemática (KNP) en sentido z del Distancia del eje A2 con respecto al KNP en sentido x del KCS Distancia del eje A3 con respecto al eje A2 en sentido x del KCS Distancia del punto de acoplamiento forzado del eje A3 en sentido x del KCS Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS...
Página 85 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes ● La posición de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ●...
Página 86 Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje A2 con respecto al KNP. El eje A3 se encuentra a la distancia L3 en sentido x del KCS con respecto al eje A2. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra a las siguientes distancias del eje A3 y del punto de acoplamiento forzado: ●...
Página 87 Principios básicos 3.7 Cinemática Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango de -180° a +180°. Nota Posiciones singulares La cinemática tiene posiciones singulares (Página 128). Existe una posición singular cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS).
Página 88: Variables Del Brazo Articulado
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.6.5 Variables del brazo articulado Brazo articulado 2D Las cinemáticas Brazo articulado 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Brazo articulado 2D Brazo articulado 2D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A1 con respecto al punto cero (ori- gen) de la cinemática en sentido z del sistema de coorde- nadas de la cinemática (KCS)
Página 89 Principios básicos 3.7 Cinemática Brazo articulado 3D Las cinemáticas de brazo articulado 3D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Brazo articulado 3D Brazo articulado 3D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 del eje A2 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del KCS <TO>.Kinematics.Parameter[2] de 0.0 a 1.0E12...
Página 90: Delta-Picker
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.7 Delta-picker 3.7.7.1 Delta-picker 2D La cinemática "Delta-picker 2D" soporta dos ejes y dos grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la cinemática: La cinemática consta de dos ejes rotatorios A1 y A2.
Página 91 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las juntas de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de los brazos de unión...
Página 92 Principios básicos 3.7 Cinemática El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. Los ejes A1 y A2 están separados del punto medio común (origen de la cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
Página 93: Delta-Picker 2D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.7.2 Delta-picker 2D con orientación La cinemática "Delta-picker 2D con orientación" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 94 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las juntas de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de los brazos de unión...
Página 95 Principios básicos 3.7 Cinemática separados del punto medio común (origen de la cinemática) en la distancia D1 respectivamente. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está en el centro de la parte inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia D2 con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos.
Página 96: Delta-Picker 3D
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.7.3 Delta-picker 3D La cinemática "Delta-picker 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el espacio de trabajo típico de la cinemática: La cinemática consta de tres ejes rotatorios A1, A2 y A3.
Página 97 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) ● Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 98 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las juntas de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de los brazos de unión...
Página 99: Delta-Picker 3D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
Página 100 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) ● Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 101 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición cero de la cinemática Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión superior) Distancia de los puntos de articulación de las juntas de unión con respecto a la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior) Longitud de los brazos superiores Longitud de los brazos de unión...
Página 102: Posición De La Articulación Admisible Para Delta-Picker
Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
Página 103: Variables Del Delta-Picker
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.7.6 Variables del Delta-picker Delta-picker 2D Las cinemáticas Delta-picker 2D se definen mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Delta-picker 2D Delta-picker 2D con orientación <TO>.Kinematics.Parameter[1] de 0.0 a 1.0E12 Distancia D1 (radio de la placa de unión superior) <TO>.Kinematics.Parameter[2] de 0.001 a 1.0E12 Longitud L1 de los brazos superiores...
Página 104: Robot Cilíndrico
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.8 Robot cilíndrico 3.7.8.1 Robot cilíndrico 3D La cinemática "Robot cilíndrico 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 105 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● Las posiciones cero de los ejes A1 y A2 ●...
Página 106 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática Posición cero de la cinemática Distancia del eje A3 del KNP en sentido y del KCS (en este caso, valor negativo) Elongación de la cinemática...
Página 107 Principios básicos 3.7 Cinemática Zona de transformación La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 125) de los ejes: ● Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0° ● Eje A2: sin limitación ● Eje A3: sin limitación Nota Posiciones singulares La cinemática tiene posiciones singulares (Página 127).
Página 108: Robot Cilíndrico 3D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.8.2 Robot cilíndrico 3D con orientación La cinemática "Robot cilíndrico 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática serial. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 109 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista lateral (plano xz): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● Las posiciones cero de los ejes A1 y A2 ●...
Página 110 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero u origen de la cinemática ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva/negativa de la cinemática Posición cero de la cinemática Distancia del eje A3 con respecto al KNP en sentido y del KCS (en este caso, valor negativo)
Página 111 Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en la base de la cinemática. Mediante la longitud L1 se define la distancia de la posición cero del eje A2 con respecto al KNP en sentido z del KCS.
Página 112 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, posiciones de la articulación admisibles y no válidas para la transformación: Posición de la articulación admisible Posición de la articulación no válida para la transformación cuando L2 = 0.0 Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 113: Variables Del Robot Cilíndrico
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.8.3 Variables del robot cilíndrico Robot cilíndrico 3D La cinemática "Robot cilíndrico 3D" se define mediante las siguientes variables del objeto tecnológico: Variables Valores Descripción <TO>.Kinematics.TypeOfKinematics Robot cilíndrico 3D <TO>.Kinematics.Parameter[1] de -1.0E12 a 1.0E12 Distancia L1 de la posición cero del eje A2 con respecto al punto cero (origen) de la cinemática en sentido z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) <TO>.Kinematics.Parameter[2]...
Página 114: Trípode
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.9 Trípode 3.7.9.1 Trípode 3D La cinemática "Trípode 3D" admite tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de tres ejes lineales A1, A2 y A3.
Página 115 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) ● Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 116 Principios básicos 3.7 Cinemática Posición cero de la cinemática Distancia de los puntos de articulación superiores de las juntas de unión al centro de la placa de unión superior Distancia de los puntos de articulación inferiores de las juntas de unión al centro de la placa de unión inferior Longitud de los brazos de unión Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS...
Página 117 Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los ejes A1, A2 y A3.
Página 118: Trípode 3D Con Orientación
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.9.2 Trípode 3D con orientación La cinemática "Trípode 3D con orientación" admite cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática paralela. El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de operación típica de la cinemática: La cinemática consta de los ejes siguientes: ●...
Página 119 Principios básicos 3.7 Cinemática Sistemas de coordenadas y posición cero El gráfico siguiente muestra en la vista en planta (plano xy): ● La posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) ● Los ángulos entre los ejes A1, A2 y A3 β1 Ángulo entre los ejes A1 y A2 β2...
Página 120 Principios básicos 3.7 Cinemática El gráfico siguiente muestra en la vista lateral: ● La posición del eje A1 y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS ● La posición cero del eje A1 ● Esbozada (con línea punteada) la elongación positiva del eje A1 Posición cero de la cinemática Distancia de los puntos de articulación superiores de las juntas de unión al centro de la placa de unión superior...
Página 121: Variables De Trípode
Principios básicos 3.7 Cinemática El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KNP) está en el centro de la placa de unión superior. El origen de la cinemática está en el centro de las posiciones cero de los ejes A1, A2 y A3.
Página 122: Cinemáticas Definidas Por El Usuario
Principios básicos 3.7 Cinemática 3.7.10 Cinemáticas definidas por el usuario 3.7.10.1 Resumen de cinemáticas definidas por el usuario Puede configurar las siguientes cinemáticas definidas por el usuario con las interconexiones de ejes correspondientes: ● 2D definido por el usuario ● 2D definido por el usuario con orientación ●...
Página 123: Transformación De La Cinemática
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Transformación de la cinemática 3.8.1 Descripción abreviada de la transformación de la cinemática Por transformación de la cinemática se entiende la conversión entre las coordenadas cartesianas del movimiento de la cinemática y las consignas de los distintos ejes de la cinemática: ●...
Página 124: Transformación Con Cinemáticas Predefinidas
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.2 Transformación con cinemáticas predefinidas 3.8.2.1 Puntos de referencia La transformación de la cinemática utiliza los siguientes puntos de referencia: ● Punto cero (origen) de la cinemática (KNP) ● Posiciones cero de los ejes de la cinemática ●...
Página 125: Zona De Desplazamiento Y Zona De Transformación
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.2.2 Zona de desplazamiento y zona de transformación La zona de transformación es el rango de las posiciones del eje que cubre la transformación de la cinemática. El tipo de cinemática define la zona de transformación de los distintos ejes de la cinemática.
Página 126: Espacios De Posición De La Articulación (Dependen De La Cinemática)
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.2.3 Espacios de posición de la articulación (dependen de la cinemática) En función del tipo de cinemática, una cinemática puede alcanzar coordenadas cartesianas desde distintas posiciones de la articulación: El tipo de cinemática (Página 35) define las posiciones posibles de la articulación, así...
Página 127 Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Ejemplo: Tipo de cinemática "SCARA" Una cinemática "SCARA" tiene que mover un objeto de una paleta a otra. Por culpa de una pared, la cinemática no puede alcanzar la segunda paleta a menos que el eje A2 cambie el espacio de articulación.
Página 128: Posiciones Singulares
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.2.4 Posiciones singulares En función del tipo de cinemática, en la transformación hacia atrás son posibles coordenadas cartesianas que no pueden convertirse con precisión a posiciones de los ejes de la cinemática. Esto sucede cuando el origen del sistema de coordenadas de la brida (FCS) se encuentra en el eje z del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS).
Página 129: Acoplamientos Mecánicos (Dependen De La Cinemática)
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.2.5 Acoplamientos mecánicos (dependen de la cinemática) Si se modifica la posición de un eje por el movimiento de otro eje de la cinemática, significa que ambos ejes están acoplados mecánicamente. Pueden crearse acoplamientos mecánicos entre dos ejes de cinemática debido al diseño constructivo.
Página 130 Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Programación El gráfico siguiente muestra las interfaces y la interacción entre rendimiento del sistema y transformación de usuario: Ejecución por el programa del usuario Rendimiento del sistema El objeto tecnológico Cinemática llama automáticamente al MC-Transformation [OB98]. El MC-Transformation [OB98] contiene la siguiente información de arranque: ●...
Página 131: Mc-Transformation [Ob98]
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Limitaciones en la transformación de varias cinemáticas Cada objeto tecnológico Cinemática llama al MC-Transformation [OB98]. En el MC-Transformation [OB98] solo puede transformarse una cinemática en cada caso. En cada ciclo del servo solo puede llamarse a un MC-Transformation [OB98]. 3.8.3.2 MC-Transformation [OB98] Declaración de referencia para el bloque de datos de sistema "TransformationParameter"...
Página 132: Prioridad
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de Valor prede- Descripción datos terminado TransformationType INPUT DINT Cálculo solicitado Transformación hacia delante Cálculo de los parámetros cartesianos a partir de las posiciones de los ejes Transformación hacia atrás Cálculo de los parámetros específicos de los ejes a partir de los parámetros cartesianos Transformation-...
Página 133 Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática Variables del bloque de datos de sistema "TransformationParameter" La tabla siguiente muestra las variables en el bloque de datos de sistema "TransformationParameter": Variable Tipo de datos Descripción AxisData. STRUCT_ Parámetros específicos de los ejes Transformation AxisData_V1 a1Position...
Página 134: Ejemplo De Programa De Transformación De Usuario
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática 3.8.3.3 Ejemplo de programa de transformación de usuario A continuación se describe un ejemplo sencillo de transformación de usuario en el MC-Transformation [OB98] de una cinemática 2D con el nombre "KinematicsUserDefined2D". Para esta cinemática se han definido dos parámetros de transformación en "Objeto tecnológico >...
Página 135 Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática //Caste of the variant "TransformationParameters" to the referenced datatype //"TO_Struct_TransformationParameter_V1". //This has to be done in order to access the variant pointer, which references //the "TransformationParameters" where the "AxisData" and "CartesianData" for //the calculation of user transformation are stored. #P ?= #TransformationParameters;...
Página 136: Variables De Transformación De La Cinemática
Principios básicos 3.8 Transformación de la cinemática //Calculate the position, velocity and acceleration component for the second axis. #P^.AxisData.a2Position := #P^.CartesianData.zPosition / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Velocity := #P^.CartesianData.zVelocity / #GearRatioA2; #P^.AxisData.a2Acceleration := #P^.CartesianData.zAcceleration / #GearRatioA2; //Transformation was successfull. #FunctionResult := 0; END_IF; END_IF;...
Página 137: Movimientos De La Cinemática
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática Movimientos de la cinemática 3.9.1 Descripción abreviada de los movimientos de la cinemática Los movimientos de la cinemática son los que mueven la cinemática a través del espacio tridimensional. Planifique el movimiento de la cinemática con antelación. Tenga en cuenta lo siguiente: ●...
Página 138: Tipos De Movimiento
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática 3.9.2 Tipos de movimiento 3.9.2.1 Movimiento lineal Una cinemática puede desplazarse con un movimiento lineal. El movimiento lineal se define mediante las instrucciones de Motion Control "MC_MoveLinearAbsolute" (Página 224) y "MC_MoveLinearRelative" (Página 230). Mientras que con una orden "MC_MoveLinearAbsolute", la cinemática se desplaza hasta una posición absoluta, con una orden "MC_MoveLinearRelative", la cinemática se desplaza con respecto a la posición actual.
Página 139: Sentido De La Orientación De La Trayectoria Circular ("Pathchoice")
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática Sentido de la orientación de la trayectoria circular ("PathChoice") Si la trayectoria circular debe calcularse con el centro del círculo y el ángulo, defina con el parámetro "PathChoice" si la trayectoria circular debe recorrerse en sentido de rotación positivo o negativo.
Página 140 Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática Si la trayectoria circular debe calcularse con el radio del círculo y el punto final, defina con el parámetro "PathChoice" cuál de las cuatro trayectorias circulares posibles debe recorrerse. Se hace distinción entre el sentido de rotación positivo y negativo y entre el segmento circular más largo y el más corto.
Página 141: Dinámica Del Movimiento
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática 3.9.3 Dinámica del movimiento 3.9.3.1 Dinámica del movimiento de cinemática y de orientación Los valores dinámicos (velocidad, aceleración, tirón) de un movimiento de cinemática se especifican en la instrucción de Motion Control correspondiente. Ajustes predeterminados de dinámica Si no especifica valores dinámicos para las órdenes de movimiento (valor predeterminado "- 1.0"), se utilizarán los ajustes predeterminados de dinámica configurados en "Objeto...
Página 142: Adaptación Dinámica
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática Adaptación dinámica La adaptación dinámica se ajusta en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados > Dinámica". Con la adaptación dinámica activada, se calcula un perfil de velocidad para todo el movimiento que tenga en cuenta los límites dinámicos de los ejes y de la cinemática (<TO>.StatusPath.DynamicAdaption).
Página 143: Variables Del Control De Movimiento Y Dinámica
Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática 3.9.4 Variables del control de movimiento y dinámica Las variables siguientes del objeto tecnológico son relevantes para el control de movimiento: Variable Descripción Valores de estado <TO>.StatusWord Indicador de estado para un movimiento activo <TO>.StatusPath.CoordSystem Sistema de coordenadas de la orden de movimiento activa Sistema de coordenadas universal...
Página 144 Principios básicos 3.9 Movimientos de la cinemática Variable Descripción Ajustes predeterminados de dinámica <TO>.DynamicDefaults.Path.Velocity Preajuste de velocidad de la trayectoria <TO>.DynamicDefaults.Path.Acceleration Preajuste de aceleración de la trayectoria <TO>.DynamicDefaults.Path.Deceleration Preajuste de deceleración de la trayectoria <TO>.DynamicDefaults.Path.Jerk Preajuste de tirón de la trayectoria <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Velocity Preajuste de velocidad de la orientación cartesiana <TO>.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration...
Página 145: Vigilancia De Zonas
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas 3.10 Vigilancia de zonas 3.10.1 Descripción abreviada de la vigilancia de zonas La vigilancia de zonas se encarga de las siguientes tareas: ● Protección frente a colisiones con componentes mecánicos ● Disparo de acciones condicionadas por el proceso (zonas de señalización) ADVERTENCIA Ninguna protección para las personas La vigilancia de zonas no es adecuada para la protección de las personas.
Página 146: Configuración De Zonas
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas El gráfico siguiente ilustra las zonas de una cinemática: Zona de trabajo Zona de señalización Zona de bloqueo Zona de la brida y zona de la herramienta Configuración de zonas Las zonas se pueden especificar y activar/desactivar mediante configuración del objeto tecnológico Cinemática o desde el programa de usuario, utilizando instrucciones de Motion Control (Página 253).
Página 147 Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas Vigilancia de zonas La vigilancia de zonas comprueba todas las zonas del espacio de trabajo (zonas de operación, señalización, bloqueo) activadas para evitar colisiones con todas las zonas activadas de la cinemática (zonas de la brida, zonas de la herramienta). La vigilancia de zonas vigila las zonas en todos los movimientos de la cinemática: ●...
Página 148: Consulte También
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas Retirada de un tope tras infracción de zona Una vez que haya confirmado la alarma tecnológica en el objeto tecnológico Cinemática, puede reanudarse el movimiento de la cinemática. ATENCIÓN Vigilancia de zonas desactivada para zona infringida tras confirmación Una vez confirmada la alarma tecnológica en el objeto tecnológico Cinemática, la vigilancia de zonas permanece desactivada para la zona infringida hasta que la cinemática abandone la zona de bloqueo/señalización infringida o vuelva a entrar en la zona de...
Página 149: Zonas Del Espacio De Trabajo
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas 3.10.2 Zonas del espacio de trabajo Las zonas del espacio de trabajo describen el entorno de una cinemática. Las zonas del espacio de trabajo se describen en el sistema de coordenadas universal (WCS) o en el sistema de coordenadas de objeto (OCS).
Página 150: Zona De Señalización
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas Zona de señalización Las zonas de señalización son áreas dentro del espacio de desplazamiento de la cinemática. Las zonas de señalización indican una infracción por una zona de la cinemática, pero no detienen el movimiento de la cinemática. Las zonas de señalización pueden estar parcialmente fuera de la zona de trabajo.
Página 151: Zonas De La Cinemática
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas 3.10.3 Zonas de la cinemática Las zonas de la cinemática están referidas al punto de operación/la brida de una cinemática y se mueven con esta. La vigilancia de zonas comprueba si las zonas de la cinemática penetran en las zonas del espacio de trabajo.
Página 152 Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas Zona de la brida Las zonas de la brida se definen en el sistema de coordenadas de la brida (FCS). El gráfico siguiente muestra una zona de brida cilíndrica: En este ejemplo, se ha definido un decalaje equivalente a la altura de la zona de la brida en sentido z negativo del FCS.
Página 153: Geometría De La Zona
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas 3.10.4 Geometría de la zona Las zonas se pueden configurar con los siguientes cuerpos geométricos: ● Esfera ● Cubo ● Cilindro En el sistema de coordenadas de referencia, especifique la posición del punto cero del sistema de coordenadas de la zona.
Página 154 Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas Cubo Un cubo se define a partir del punto cero y las aristas en sentido x, y, z: Arista en sentido x del sistema de coordenadas de zonas Arista en sentido y del sistema de coordenadas de zonas Arista en sentido z del sistema de coordenadas de zonas Cilindro Un cilindro se define a partir del punto cero y el radio de la base y la altura del cilindro:...
Página 155: Variables De La Vigilancia De Zonas
Principios básicos 3.10 Vigilancia de zonas 3.10.5 Variables de la vigilancia de zonas Para la vigilancia de zonas son relevantes las siguientes variables del objeto tecnológico Cinemática: Variable Descripción Configuración de zonas <TO>.WorkspaceZone[1..10] Configuración de las zonas del espacio de trabajo <TO>.KinematicsZone[2..10] Configuración de las zonas de la cinemática La zona <TO>.KinematicsZone[1] es el punto de operación...
Página 156: Resumen De Versiones
Resumen de versiones En S7-1500T Motion Control se distingue entre la versión de la tecnología, de los objetos tecnológicos y de las instrucciones de Motion Control. La versión de un objeto tecnológico o una instrucción de Motion Control se muestra en las propiedades del objeto tecnológico en la ficha "General >...
Página 157: Configurar
Configurar Agregar el objeto tecnológico Cinemática A continuación se explica cómo agregar el objeto tecnológico Cinemática al árbol del proyecto. Requisitos Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500T. Procedimiento Para agregar un objeto tecnológico Cinemática, proceda del siguiente modo: 1.
Página 158: Configuración Del Objeto Tecnológico Cinemática
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.1 Configuración: parámetros básicos Configure las propiedades básicas del objeto tecnológico Cinemática en la ventana de configuración "Parámetros básicos". Nombre de la cinemática Defina en este campo el nombre de la cinemática. El objeto tecnológico aparecerá con ese nombre en el árbol del proyecto.
Página 159: Configuración - Geometría
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3 Configuración - Geometría 5.2.3.1 Configuración: geometría (portal cartesiano) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: ●...
Página 160 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Representación en el Trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el Trace de la cinemática en función del tipo de cinemática: ● Tipos de cinemática "Portal cartesiano 2D" y "Portal cartesiano 2D con orientación" Campo Descripción x mínima...
Página 161: Configuración: Geometría (Roller-Picker)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.2 Configuración: geometría (Roller-picker) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: ●...
Página 162 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Representación en el Trace de la cinemática En estos campos, defina la escala en la que se mostrará la cinemática en el Trace de la cinemática en función del tipo de cinemática: ● Tipo de cinemática "Roller-picker 2D" y "Roller-picker 2D con orientación" Campo Descripción x mínima...
Página 163: Configuración: Geometría (Scara)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.3 Configuración: geometría (SCARA) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): Campo Descripción...
Página 164: Configuración: Geometría (Brazo Articulado)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.4 Configuración: geometría (brazo articulado) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: ●...
Página 165 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Acoplamiento mecánico de ejes La transformación de la cinemática compensa los acoplamientos mecánicos configurados de los ejes. En función del tipo de cinemática, pueden configurarse los siguientes acoplamientos mecánicos de los ejes: ● Tipo de cinemática "Brazo articulado 2D" y "Brazo articulado 2D con orientación": Acoplamiento mecánico del eje A1 al eje A2 ●...
Página 166: Configuración: Geometría (Delta-Picker)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.5 Configuración: geometría (Delta-picker) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en función del tipo de cinemática: ●...
Página 167: Configuración: Geometría (Robot Cilíndrico)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.6 Configuración: geometría (robot cilíndrico) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): Campo Descripción...
Página 168: Configuración: Geometría (Trípode)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.7 Configuración: geometría (trípode) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En estos campos, defina los parámetros de transformación de la cinemática en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS): Campo Descripción...
Página 169: Configuración: Geometría (Definida Por El Usuario)
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.3.8 Configuración: geometría (definida por el usuario) Configure los parámetros geométricos de la cinemática en la ventana de configuración "Geometría". Parámetros de transformación En esta tabla, defina los valores iniciales de los parámetros 1 a 32 de la cinemática (<TO>.Kinematics.Parameter[1..32]).
Página 170: Parámetros Avanzados
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.4 Parámetros avanzados 5.2.4.1 Configuración: dinámica En la ventana de configuración "Dinámica", configure los valores predeterminados de la dinámica, los límites dinámicos y la adaptación dinámica del movimiento de la cinemática y del movimiento de orientación. Ajustes predeterminados y límites Para establecer los valores predeterminados del movimiento de la cinemática, seleccione la entrada "Movimiento de cinemática"...
Página 171: Configuración - Sistema De Coordenadas De La Cinemática
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.4.2 Configuración - Sistema de coordenadas de la cinemática En la ventana de configuración "Sistema de coordenadas de la cinemática", configure la frame KCS (Página 31) y, con ello, la posición del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 172: Configuración: Sistemas De Coordenadas De Objetos
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.4.3 Configuración: sistemas de coordenadas de objetos En la ventana de configuración "Sistema de coordenadas del objeto", configure los frames OCS (Página 31) y, con ello, la posición de los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 173: Configuración - Herramientas
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.4.4 Configuración - Herramientas En la ventana de configuración "Herramientas", configure los frames de herramienta (Página 31) y, con ello, la posición del punto de operación de cada una de las herramientas (TCP) en el sistema de coordenadas de la brida (FCS). Herramienta Seleccione en esta lista desplegable la herramienta que deba definirse.
Página 174: Configuración: Zonas
Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática 5.2.4.5 Configuración: zonas En la ventana de configuración "Zonas", configure las zonas del espacio de trabajo y las zonas de la cinemática del objeto tecnológico. La ventana de configuración está dividida en las siguientes áreas: ●...
Página 175 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Botón Función Descripción Mostrar plano yz Se muestra el plano yz girado en torno al eje z. girado Mostrar plano yz Se muestra el plano yz girado en torno al eje y. girado Mostrar plano yz Se muestra el plano yz girado en torno al eje y y al eje z.
Página 176 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Zonas del espacio de trabajo Las zonas del espacio de trabajo (Página 149) describen el entorno de una cinemática. En la tabla es posible configurar un máximo de diez zonas del espacio de trabajo: Columna Descripción Visible...
Página 177 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Columna Descripción Radio En una zona esférica, defina el radio de la zona en esta columna. En una zona cilíndrica, defina el radio de la zona en esta columna. En esta columna, seleccione el sistema de coordenadas de referencia. Sistema de coordenadas universal OCS 1 Sistema de coordenadas del objeto 1...
Página 178 Configurar 5.2 Configuración del objeto tecnológico Cinemática Zonas de la cinemática Las zonas de la cinemática (Página 151) están referidas al punto de operación/la brida de una cinemática y se mueven con esta. La vigilancia de zonas comprueba si las zonas de la cinemática penetran en las zonas del espacio de trabajo.
Página 179: Copiar El Objeto Tecnológico Cinemática
Configurar 5.3 Copiar el objeto tecnológico Cinemática Columna Descripción Defina la rotación de la zona en torno al eje z en esta columna (irrelevante para una zona esférica). Defina la rotación de la zona en torno al eje y en esta columna (irrelevante para una zona esférica).
Página 180: Borrar El Objeto Tecnológico Cinemática
Configurar 5.4 Borrar el objeto tecnológico Cinemática Borrar el objeto tecnológico Cinemática A continuación se explica cómo borrar el objeto tecnológico Cinemática del árbol del proyecto. Requisitos ● Se ha creado un proyecto con una CPU S7-1500T. ● Se ha creado un objeto tecnológico Cinemática en el proyecto. Procedimiento Para borrar un objeto tecnológico Cinemática, proceda del siguiente modo: 1.
Página 181: Programación
Programación Introducción a la programación de los movimientos de la cinemática El capítulo "Programación" contiene información general sobre la asignación de valores y la evaluación de las instrucciones de Motion Control. Encontrará un resumen de las instrucciones de Motion Control para el objeto tecnológico Cinemática en el capítulo "Funciones"...
Página 182: 6.2 Cadena De Órdenes
Programación 6.2 Cadena de órdenes Cadena de órdenes En la cadena de órdenes del objeto tecnológico Cinemática se introducen órdenes relevantes para el movimiento. Las siguientes órdenes se incorporan a la cadena de instrucciones: Orden Descripción breve Movimientos de la cinemática "MC_MoveLinearAbsolute (Página 224)"...
Página 183: Estado Del Movimiento Y Recorrido Residual
Programación 6.3 Estado del movimiento y recorrido residual Estado del movimiento y recorrido residual Puede consultar el estado y el recorrido residual de una orden de movimiento en los parámetros de la instrucción de Motion Control correspondiente. Estado de una orden de movimiento Puede identificar el estado de una orden de movimiento con los parámetros "Busy"...
Página 184: Interrupción, Reanudación Y Detención De Movimientos De La Cinemática
Programación 6.4 Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática Interrupción, reanudación y detención de movimientos de la cinemática Los movimientos activos de la cinemática se pueden interrumpir, reanudar o detener, y cancelar así también las órdenes de movimiento en espera. Interrupción de movimientos de la cinemática Con la instrucción de Motion Control "MC_GroupInterrupt"...
Página 185: Preparación Del Movimiento Con Varias Órdenes
Programación 6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes Preparación del movimiento con varias órdenes 6.5.1 Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática se detenga entre los distintos movimientos.
Página 186 Programación 6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes Distancia de suavizado Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción de transición ("Transition- Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Suavizar la transición del movimiento Como la distancia de suavizado de transición es 0.0, el desplazamiento se realiza como con "BufferMode"...
Página 187: Transiciones De Movimientos Circulares
Programación 6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes Transiciones de movimientos circulares Con las instrucciones de Motion Control "MC_MoveCircularAbsolute" (Página 236) y "MC_MoveCircularRelative" (Página 245) se recorre una cinemática con un movimiento circular. Con el parámetro "BufferMode" puede establecerse el tipo de transición del movimiento y con el parámetro "TransitionParameter[1]"...
Página 188: Distancia Máxima De Suavizado De Transición
Programación 6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes Distancia de suavizado de Transición del movimiento ("BufferMode") Descripción transición ("Transition- Parameter[1]") d = 0.0 "BufferMode" = 2, 5 Suavizar la transición del movimiento Como la distancia de suavizado de transición es 0.0, el desplazamiento se realiza como con "BufferMode"...
Página 189: Comportamiento Dinámico En El Encadenamiento/Transición Suave De Movimientos
Programación 6.5 Preparación del movimiento con varias órdenes 6.5.2 Comportamiento dinámico en el encadenamiento/transición suave de movimientos Con los parámetros "BufferMode", y "DynamicAdaption" se especifica el comportamiento dinámico en la transición de movimientos de la cinemática. Es posible unir varios movimientos entre sí de forma que la cinemática entre los distintos movimientos se detenga ("BufferMode"...
Página 190: Interacción Entre Movimientos De La Cinemática Y Movimientos De Ejes Individuales
Programación 6.6 Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales Interacción entre movimientos de la cinemática y movimientos de ejes individuales Los movimientos de la cinemática solo son posibles si no hay movimientos de ejes individuales activos en los ejes de cinemática. Los movimientos de los ejes individuales relevan a los movimientos de la cinemática.
Página 191: Puesta En Marcha
Puesta en marcha Función y estructura del panel de mando de la cinemática El panel de mando de la cinemática permite asumir el control de un objeto tecnológico Cinemática y controlar los movimientos de la cinemática o de los distintos ejes. ADVERTENCIA Movimientos descontrolados de los ejes Cuando se opera con el panel de mando de la cinemática, es posible que la cinemática...
Página 192 Puesta en marcha 7.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática Elementos del panel de mando de la cinemática La tabla siguiente muestra los elementos del panel de mando de la cinemática: Área Elemento Descripción Control El área "Control maestro" le permite asumir el control maestro del objeto tecnológico maestro o devolverlo al programa de usuario.
Página 193 Puesta en marcha 7.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática Área Elemento Descripción Si mientras se opera con el panel de mando de la cinemática se cambia a otra ventana del TIA Portal (p. ej., al árbol del proyecto), se mantendrá el control y el movimiento de la cinemática o el eje, siempre que el panel de mando de la cinemática esté...
Página 194 Puesta en marcha 7.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática Área Elemento Descripción Controlar En el área "Controlar" se muestran los parámetros para el desplazamiento con el panel de mando de la cinemática de acuerdo con el modo de operación seleccionado.
Página 195 Puesta en marcha 7.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática Área Elemento Descripción Botón "Adelante" Con el botón "Adelante" se inicia un movimiento en sentido positivo conforme al modo de operación seleccionado. Botón "Atrás" Con el botón "Atrás" se inicia un movimiento en sentido negativo conforme al modo de operación seleccionado.
Página 196: Modo De Operación
Puesta en marcha 7.1 Función y estructura del panel de mando de la cinemática Modo de operación La tabla siguiente explica los modos de operación del panel de mando de la cinemática: Modo de operación Descripción Modo Jog Con el botón "Adelante" se desplaza un eje en sentido positivo en el modo Jog. Con el botón "Atrás"...
Página 197: Uso Del Panel De Mando De La Cinemática
Puesta en marcha 7.2 Uso del panel de mando de la cinemática Uso del panel de mando de la cinemática El panel de mando de la cinemática permite asumir el control de un objeto tecnológico Cinemática y controlar los movimientos de la cinemática o de los distintos ejes. Requisitos ●...
Página 198: Trace De La Cinemática
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Trace de la cinemática 7.3.1 Descripción abreviada del Trace de la cinemática El Trace de la cinemática ofrece básicamente las siguientes funciones: ● Visualización 3D del movimiento actual del punto de operación de la herramienta (TCP) ●...
Página 199: Barra De Herramientas
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Barra de herramientas La barra de herramientas del Trace de la cinemática ofrece las siguientes funciones por medio de botones: Botón Función Descripción Activar visualización Establecer una conexión online La función Trace de la cinemática establece una conexión online con el dispositivo.
Página 200 Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática La barra de herramientas asignada a la visualización gráfica ofrece las siguientes funciones por medio de botones: Botón Función Descripción Monitor en vivo Activar/desactivar la visualización en vivo de la cinemática La visualización en vivo permite ver cómo se está moviendo actualmente la cinemática.
Página 201: Registro Y Reproducción De Movimientos De La Trayectoria
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Manejo con el ratón en la visualización gráfica Dentro de la visualización gráfica, existen las siguientes posibilidades de manejo con el ratón: ● Girar y acercar/alejar el sistema de coordenadas ● Al pasar con el ratón por la traza luminosa, en la posición del cursor se muestran los siguientes valores: –...
Página 202: Almacenamiento Del Registro Actual
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Almacenamiento del registro actual 1. En "Registro actual", edite las entradas correspondientes al nombre de la traza luminosa, color de la traza luminosa y comentario de acuerdo con sus necesidades. 2. Para guardar el "Registro actual", utilice el símbolo en la tabla o en el menú...
Página 203: Visualización Y Reproducción Del Movimiento De La Trayectoria Como Traza Luminosa
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Visualización y reproducción del movimiento de la trayectoria como traza luminosa 1. Si está activado el monitor live de la cinemática, desactívelo con el botón de la barra de herramientas. 2. Para activar la traza luminosa, haga clic en el botón del registro que desee reproducir.
Página 204: Configuración
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática 7.3.4 Configuración En "Configuración" se definen los valores de los parámetros para el registro. El registro de los movimientos de trayectoria puede iniciarse con el botón de la barra de herramientas. Muestreo Parámetro Descripción Momento del registro...
Página 205: Disparador
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Disparador Parámetro Descripción Modo de disparo Registrar inmediatamente • El registro se inicia nada más cargarse la configuración. Disparo en variable • El sistema espera un evento de disparo que inicie el registro. Variable de disparo Para el modo "Disparo en variable", se necesita una variable vinculada de tipo BOOL.
Página 206: Importación Y Exportación De Registros
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática 7.3.5 Importación y exportación de registros Existen diferentes posibilidades de exportación e importación de los registros actuales o guardados. Exportación o importación de un registro como archivo La exportación contiene los valores de posición TCP y la configuración del objeto tecnológico Cinemática.
Página 207: Almacenamiento Del Registro Como Medición
Puesta en marcha 7.3 Trace de la cinemática Almacenamiento del registro como medición Para guardar el registro como medición, proceda del siguiente modo: 1. Seleccione el "Registro actual" o un "Registro guardado". 2. Guarde el registro con el botón de la barra de herramientas. El registro queda almacenado en "Traces >...
Página 208: Diagnóstico
Encontrará la descripción del sistema de diagnóstico de Motion Control en el capítulo "Sistema de diagnóstico". Consulte también Manual de funciones "S7-1500T Motion Control V4.0 en TIA Portal V15", capítulo "Sistema de diagnóstico" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109749263) Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 209: Objeto Tecnológico Cinemática
Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática Objeto tecnológico Cinemática 8.2.1 Bits de estado y de error La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Bits de estado y de error" permite vigilar los mensajes de estado y error del objeto tecnológico en el TIA Portal. La función de diagnóstico está...
Página 210: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática Estado del movimiento La tabla siguiente muestra los posibles estados del movimiento de la cinemática: Estado Descripción Done (no hay orden activa) No hay ninguna orden de movimiento activa en el objeto tecnológico. (<TO>.StatusWord.X6 (Done)) Movimiento lineal activo Hay una orden de movimiento lineal activa en el objeto tecnológico.
Página 211: Consulte También
Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática Advertencias La tabla siguiente muestra las posibles advertencias: Advertencia Descripción Configuración Uno o varios parámetros de configuración se modifican internamente de modo temporal. (<TO>.WarningWord.X1 (ConfigWarning)) Orden rechazada Una orden no puede ejecutarse. No es posible ejecutar una instrucción de Motion Control porque no se cumplen los requisitos necesarios.
Página 212: Estado Del Movimiento
Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática 8.2.2 Estado del movimiento La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Estado movimiento" permite vigilar el estado del movimiento de la cinemática en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Punto de operación herramienta (TCP)"...
Página 213 Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática Área "Valores dinámicos de la cinemática" La tabla siguiente describe el significado de la información de dinámica: Estado Descripción Limitar la dinámica de la Indicación de los valores dinámicos con o sin la adaptación dinámica configurada trayectoria a la dinámica del Velocidad Velocidad de la trayectoria...
Página 214: Zonas Y Herramientas
Diagnóstico 8.2 Objeto tecnológico Cinemática 8.2.3 Zonas y herramientas La función de diagnóstico "Objeto tecnológico > Diagnóstico > Zonas y herramientas" permite vigilar el estado de las zonas y herramientas de la cinemática en el TIA Portal. La función de diagnóstico está disponible en modo online. Área "Zonas"...
Página 215: Instrucciones
Instrucciones Movimientos de la cinemática 9.1.1 MC_GroupInterrupt V4 9.1.1.1 MC_GroupInterrupt: Interrumpir ejecución de movimiento V4 Descripción Con la instrucción "MC_GroupInterrupt" de Motion Control se interrumpe la ejecución de un movimiento en el objeto tecnológico Cinemática. El movimiento de cinemática interrumpido puede reanudarse con una orden "MC_GroupContinue".
Página 216 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupInterrupt" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascenden- Mode INPUT DINT...
Página 217: Mc_Groupcontinue V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.2 MC_GroupContinue V4 9.1.2.1 MC_GroupContinue: Continuar la ejecución del movimiento V4 Descripción Con la instrucción "MC_GroupContinue" de Motion Control se reanuda un movimiento de cinemática interrumpido previamente con una orden "MC_GroupInterrupt". El movimiento de la cinemática puede reanudarse aunque la cinemática todavía no se haya parado con la orden "MC_GroupInterrupt".
Página 218: Parámetros
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupContinue" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascenden- Done OUTPUT BOOL...
Página 219: Mc_Groupcontinue: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.2.2 MC_GroupContinue: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Continuar la ejecución del movimiento Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 220 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① En el instante la orden "MC_MoveLinearAbsolute" es interrumpida por una orden "MC_GroupInterrupt" (A2^). La cinemática se encuentra en el estado "Interrupted". El movimiento se detiene con "Mode = 0" con la dinámica de la orden "MC_MoveLinearAbsolute".
Página 221: Mc_Groupstop V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.3 MC_GroupStop V4 9.1.3.1 MC_GroupStop: Parar movimiento V4 Descripción La instrucción "MC_GroupStop" de Motion Control permite parar y cancelar un movimiento activo en el objeto tecnológico Cinemática. Si el movimiento ya se había interrumpido con una orden "MC_GroupInterrupt", se cancela.
Página 222 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_GroupStop" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascen- dente Mode INPUT...
Página 223: Mc_Groupstop: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.3.2 MC_GroupStop: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Parar movimiento Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① En el instante la orden "MC_MoveLinearAbsolute" es cancelada por una orden "MC_GroupStop" (A2). La cancelación de la orden se notifica mediante "Abort_1". El movimiento se detiene con "Mode = 0"...
Página 224: Mc_Movelinearabsolute V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.4 MC_MoveLinearAbsolute V4 9.1.4.1 MC_MoveLinearAbsolute: Posicionamiento de la cinemática con movimiento de trayectoria lineal V4 Descripción La instrucción "MC_MoveLinearAbsolute" de Motion Control desplaza una cinemática hasta una posición absoluta con un movimiento lineal. También se desplaza la orientación cartesiana de forma absoluta.
Página 225 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveLinearAbsolute" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente Position INPUT...
Página 226 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado Jerk INPUT LREAL -1.0 Tirón > 0.0 Se utiliza el valor indicado. = 0.0 Sin limitación de tirones < 0.0 Se utiliza el valor configurado en "Objeto tecnológico >...
Página 227 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado Transition- INPUT ARRAY [1..5] OF Parámetros de transición Parameter LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Distancia de suavizado de transición Parameter[1] ≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado. <...
Página 228 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Página 316) del parámetro "ErrorID" Remaining- OUTPUT LREAL Recorrido residual de la orden actual Distance Consulte también Identificación del error (cinemática) (Página 316) Movimiento lineal (Página 138) Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas (Página 185)
Página 229: Mc_Movelinearabsolute: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.4.2 MC_MoveLinearAbsolute: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Posicionamiento de la cinemática con movimiento lineal de la trayectoria Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① En el instante se inicia otra orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveLinearAbsolute"...
Página 230: Mc_Movelinearrelative V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.5 MC_MoveLinearRelative V4 9.1.5.1 MC_MoveLinearRelative: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento de trayectoria lineal V4 Descripción La instrucción "MC_MoveLinearRelative" de Motion Control desplaza una cinemática con un movimiento lineal con respecto a la posición existente al iniciar la ejecución de la orden. También se desplaza la orientación cartesiana de forma relativa.
Página 231 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveLinearRelative" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascenden- Distance INPUT ARRAY [1..4] OF...
Página 232 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado Jerk INPUT LREAL -1.0 Tirón > 0.0 Se utiliza el valor indicado. = 0.0 Sin limitación de tirones < 0.0 Se utiliza el valor configurado en "Objeto tecnológico >...
Página 233 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado Transition- INPUT ARRAY [1..5] OF Parámetros de transición Parameter LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Distancia de suavizado de transición Parameter[1] ≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado. <...
Página 234 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 Identificador de error (Página 316) del parámetro "ErrorID" Remaining- OUTPUT LREAL Recorrido residual de la orden actual Distance Consulte también Identificación del error (cinemática) (Página 316) Movimiento lineal (Página 138) Conexión de varios movimientos de la cinemática con transiciones geométricas (Página 185)
Página 235: Mc_Movelinearrelative: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.5.2 MC_MoveLinearRelative: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento lineal de la trayectoria Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearRelative" (A1). ① En el instante se inicia otra orden "MC_MoveLinearRelative" (A2). Puesto que las órdenes "MC_MoveLinearRelative"...
Página 236: Mc_Movecircularabsolute V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.6 MC_MoveCircularAbsolute V4 9.1.6.1 MC_MoveCircularAbsolute: Posicionamiento de la cinemática con movimiento de trayectoria circular V4 Descripción La instrucción "MC_MoveCircularAbsolute" de Motion Control desplaza una cinemática hasta una posición absoluta con un movimiento circular. También se desplaza la orientación cartesiana de forma absoluta.
Página 237 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Se aplica a ● Cinemática Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● Los ejes interconectados están habilitados. ● Los ejes interconectados están referenciados. ● En los ejes interconectados del objeto tecnológico no hay ninguna orden de eje individual (p.
Página 238 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_MoveCircularAbsolute" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente CircMode INPUT...
Página 239 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado CirclePlane INPUT DINT Plano principal de la trayectoria circular Si "CircMode" = 0: Irrelevante Si "CircMode" = 1 y 2: Plano x-z Plano y-z Plano x-y Radius INPUT LREAL...
Página 240 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado DirectionA INPUT DINT Sentido de movimiento de la orientación cartesiana Sentido positivo Sentido negativo Trayecto más corto CoordSystem INPUT DINT Sistema de referencia Sistema de coordenadas universal (WCS) Sistema de coordenadas de objeto 1 (OCS[1])
Página 241 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado TransitionParameter INPUT ARRAY [1..5] Parámetros de transición OF LREAL Transition- INPUT LREAL -1.0 Distancia de suavizado de transición Parameter[1] ≥ 0.0 Se utiliza el valor indicado. <...
Página 242 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeterminado Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden. La orden se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID".
Página 243: Mc_Movecircularabsolute: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.6.2 MC_MoveCircularAbsolute: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Posicionamiento de la cinemática con movimiento circular de la trayectoria En el diagrama de función se observan las secciones A1 y A2 del siguiente movimiento de cinemática: Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 244 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearAbsolute" (A1). ① En el instante se inicia una orden "MC_MoveCircularAbsolute" (A2). Puesto que la orden "MC_MoveCircularAbsolute" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 245: Mc_Movecircularrelative V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.7 MC_MoveCircularRelative V4 9.1.7.1 MC_MoveCircularRelative: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento de trayectoria circular V4 Descripción La instrucción "MC_MoveCircularRelative" de Motion Control desplaza una cinemática hasta una posición relativa con un movimiento circular. También se desplaza la orientación cartesiana de forma relativa.
Página 246 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● Los ejes interconectados están habilitados. ● En los ejes interconectados del objeto tecnológico no hay ninguna orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity") activa. Comportamiento de relevo Con el parámetro "TransitionParameter[1]"...
Página 247 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado EndPoint INPUT ARRAY [1..4] OF Posición de destino relativa al punto de inicio en LREAL el sistema de referencia indicado Si "CircMode" = 1: Solo es relevante EndPoint[4] (eje de orientación) EndPoint[1] INPUT...
Página 248 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado Acceleration INPUT LREAL -1.0 Aceleración > 0.0 Se utiliza el valor indicado. = 0.0 No admisible < 0.0 Se utiliza la velocidad configurada en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >...
Página 249 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado BufferMode INPUT DINT Transición del movimiento Encadenar el movimiento El movimiento en curso continúa hasta el final y la cinemática se para. Seguidamente se ejecuta el movimiento de esta orden.
Página 250 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado Active OUTPUT BOOL FALSE TRUE Las consignas se calculan. FALSE Si "Busy" = TRUE: La orden espera. (Normalmente: hay una orden previa aún activa). Command- OUTPUT BOOL FALSE...
Página 251: Mc_Movecircularrelative: Diagrama De Función V4
Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática 9.1.7.2 MC_MoveCircularRelative: Diagrama de función V4 Diagrama de función: Posicionamiento relativo de la cinemática con movimiento circular de la trayectoria En el diagrama de función se observan las secciones A1 y A2 del siguiente movimiento de cinemática: Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 252 Instrucciones 9.1 Movimientos de la cinemática Una cinemática se mueve con una orden "MC_MoveLinearRelative" (A1). ① En el instante se inicia una orden "MC_MoveCircularRelative" (A2). Puesto que la orden "MC_MoveCircularRelative" no tiene un efecto de relevo, la orden A2 se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 253: Zonas
Instrucciones 9.2 Zonas Zonas 9.2.1 MC_DefineWorkspaceZone V4 9.2.1.1 MC_DefineWorkspaceZone: Definir zona del espacio de trabajo V4 Descripción Con la instrucción "MC_DefineWorkspaceZone" de Motion Control se define una zona del espacio de trabajo referida al sistema de coordenadas universal o de objeto. Como consecuencia, las zonas definidas en "Objeto tecnológico >...
Página 254 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_DefineWorkspaceZone" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La orden se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 255 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado Geometry- INPUT ARRAY [1..3] OF Parámetros geométricos Parameter LREAL Geometry- INPUT LREAL Longitud x Parameter[1] Si "GeometryType" = 1 o 2: Radio Geometry- INPUT LREAL Longitud y Parameter[2] Si "GeometryType"...
Página 256: Mc_Definekinematicszone V4
Instrucciones 9.2 Zonas 9.2.2 MC_DefineKinematicsZone V4 9.2.2.1 MC_DefineKinematicsZone: Definir zona de la cinemática V4 Descripción Con la instrucción "MC_DefineKinematicsZone" de Motion Control se define una zona de la cinemática con respecto al sistema de coordenadas de herramienta o brida. Como consecuencia, las zonas definidas en "Objeto tecnológico >...
Página 257 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_DefineKinematicsZone" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE La orden se incorpora a la cadena de órdenes.
Página 258: Consulte También
Instrucciones 9.2 Zonas Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE Ha ocurrido un error al ejecutar la orden. La orden se rechaza. La causa del error se puede consultar en el parámetro "ErrorID". ErrorID OUTPUT WORD...
Página 259: Mc_Setworkspacezoneactive V4
Instrucciones 9.2 Zonas 9.2.3 MC_SetWorkspaceZoneActive V4 9.2.3.1 MC_SetWorkspaceZoneActive: Activar zona del espacio de trabajo V4 Descripción Con la instrucción de Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneActive" se activa la zona del espacio de trabajo que haya definido en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >...
Página 260 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetro La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetWorkspaceZoneActive" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascenden- ZoneNumber INPUT DINT...
Página 261: Mc_Setworkspacezoneinactive V4
Instrucciones 9.2 Zonas 9.2.4 MC_SetWorkspaceZoneInactive V4 9.2.4.1 MC_SetWorkspaceZoneInactive: Desactivar zona del espacio de trabajo V4 Descripción Con la instrucción de Motion Control "MC_SetWorkspaceZoneInactive" se desactiva una zona activa del espacio de trabajo. El parámetro "Mode" permite desactivar una zona concreta, todas las zonas de un tipo o bien todas las zonas en general. La orden "MC_SetWorkspaceZoneInactive"...
Página 262 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetWorkspaceZoneInactive" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ZoneNumber INPUT...
Página 263: Mc_Setkinematicszoneactive V4
Instrucciones 9.2 Zonas 9.2.5 MC_SetKinematicsZoneActive V4 9.2.5.1 MC_SetKinematicsZoneActive: Activar zona de la cinemática V4 Descripción Con la instrucción "MC_SetKinematicsZoneActive" de Motion Control se activa la vigilancia de una zona de la cinemática que se haya definido en "Objeto tecnológico > Configuración > Parámetros avanzados >...
Página 264 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetKinematicsZoneActive" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascenden- ZoneNumber INPUT DINT...
Página 265: Mc_Setkinematicszoneinactive V4
Instrucciones 9.2 Zonas 9.2.6 MC_SetKinematicsZoneInactive V4 9.2.6.1 MC_SetKinematicsZoneInactive: Desactivar zona de la cinemática V4 Descripción Con la instrucción de Motion Control "MC_SetKinematicsZoneInactive" se desactiva una zona activa de la cinemática. El parámetro "Mode" permite desactivar una zona concreta o bien todas las zonas de la cinemática. La orden "MC_SetKinematicsZoneInactive"...
Página 266 Instrucciones 9.2 Zonas Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetKinematicsZoneInactive" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor Descripción predeter- minado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ZoneNumber INPUT...
Página 267: Herramientas
Instrucciones 9.3 Herramientas Herramientas 9.3.1 MC_DefineTool V4 9.3.1.1 MC_DefineTool: Redefinir herramienta V4 Descripción El frame de la herramienta 1 se define con la instrucción "MC_DefineTool" de Motion Control. Los valores iniciales almacenados en el sistema no se sobrescriben. La herramienta 1 está activa de forma predeterminada. La orden "MC_DefineTool"...
Página 268 Instrucciones 9.3 Herramientas Requisitos ● El objeto tecnológico se ha configurado correctamente. ● Los ejes interconectados están habilitados. ● Ninguno de los ejes interconectados tiene activada una orden de eje individual (p. ej. "MC_MoveVelocity"). ● La cinemática está parada. ● La cinemática no se encuentra en el estado "Interrupted". ●...
Página 269: Mc_Settool V4
Instrucciones 9.3 Herramientas 9.3.2 MC_SetTool V4 9.3.2.1 MC_SetTool: Cambiar herramienta activa V4 Descripción Con la instrucción "MC_SetTool" de Motion Control se activa una herramienta. Con el parámetro "ToolNumber" se indica el número de herramienta. La orden "MC_SetTool" solamente puede ejecutarse cuando la cinemática está parada. La herramienta 1 está activa de forma predeterminada.
Página 270 Instrucciones 9.3 Herramientas Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetTool" de Motion Control: Parámetro Declaración Tipo de datos Valor prede- Descripción terminado AxesGroup INPUT TO_Kinematics Objeto tecnológico Execute INPUT BOOL FALSE TRUE Inicio de la orden con flanco ascendente ToolNumber INPUT...
Página 271: Sistemas De Coordenadas
Instrucciones 9.4 Sistemas de coordenadas Sistemas de coordenadas 9.4.1 MC_SetOcsFrame V4 9.4.1.1 MC_SetOcsFrame: Redefinir el sistema de coordenadas de objeto V4 Descripción Con la instrucción "MC_SetOcsFrame" de Motion Control se define la posición de un sistema de coordenadas de objeto (OCS) con respecto al sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 272 Instrucciones 9.5 Comportamiento de relevo de las órdenes de Motion Control V4 Comportamiento de relevo El comportamiento de relevo para órdenes "MC_SetOcsFrame" se describe en el capítulo "Comportamiento de relevo V4: Órdenes de movimiento de cinemática (Página 273)". Parámetros La tabla siguiente muestra los parámetros de la instrucción "MC_SetOcsFrame" de Motion Control: Parámetro Declaración...
Página 273: Comportamiento De Relevo De Las Órdenes De Motion Control V4
Instrucciones 9.5 Comportamiento de relevo de las órdenes de Motion Control V4 Comportamiento de relevo de las órdenes de Motion Control V4 9.5.1 Comportamiento de relevo V4: Órdenes de movimiento de cinemática Las órdenes de ejes individuales no son relevadas por órdenes de cinemática. La tabla siguiente muestra qué...
Página 274 Instrucciones 9.5 Comportamiento de relevo de las órdenes de Motion Control V4 ⇒ Orden en curso MC_MoveLinearAbsolute MC_GroupInterrupt MC_GroupStop MC_MoveLinearRelative ⇓ Nueva orden MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive MC_SetKinematicsZoneInactive MC_SetOcsFrame MC_GroupInterrupt MC_GroupContinue MC_MoveLinearAbsolute MC_MoveLinearRelative MC_MoveCircularAbsolute MC_MoveCircularRelative MC_DefineWorkspaceZone MC_DefineKinematikZone MC_SetWorkspaceZoneActive MC_SetWorkspaceZoneInactive MC_SetKinematicsZoneActive...
Página 275: Anexo
Anexo Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.1 Leyenda Variable Nombre de la variable Tipo de datos Tipo de datos de la variable Valores Rango de valores de la variable- valores mínimo a máximo (L = indicación lineal, R = indicación rotativa) Sin una indicación de valores específica rigen los límites del rango de valores del tipo de datos correspondiente o la indicación bajo "Descripción".
Página 276: Variable Tcp (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.2 Variable Tcp (cinemática) La variable estructurada <TO>.Tcp.<nombre de variable> contiene la posición del punto de operación de la herramienta (TCP), frame TCP en el sistema de coordenadas universal (WCS) Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción Tcp.
Página 277: Variable Kinematics (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.3 Variable Kinematics (cinemática) La variable estructurada <TO>.Kinematics.<nombre de variable> contiene el tipo de cinemática definida. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción TypeOfKinematics DINT de 1 a 34 Tipo de cinemática (Configuración en la vista de funciones) Portal cartesiano 2D Portal cartesiano 2D con orientación Portal cartesiano 3D...
Página 278 Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática Variable Tipo de datos Valores Descripción Parameter[1..32] ARRAY [1..32] de -1.0E12 a Parámetros específicos de la cinemática OF LREAL 1.0E12 Consulte también Variables del portal (Página 47) Variables del Delta-picker (Página 103) Variables del Roller-picker (Página 63) Variables del brazo articulado (Página 88) Variables del robot cilíndrico (Página 113) Variables de Trípode (Página 121)
Página 279: Variable Kcsframe (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.4 Variable KcsFrame (cinemática) La variable estructurada <TO>.KcsFrame.<nombre de variable> contiene el frame del sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) en el sistema de coordenadas universal (WCS). Variables Variable Tipo de datos Rango de valores Descripción KcsFrame.
Página 280: Variable Ocsframe (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.5 Variable OcsFrame (cinemática) La variable estructurada <TO>.OcsFrame[1..3].<nombre de variable> contiene las tramas de los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) 1 a 3 en el sistema de coordenadas universal (WCS). Variables Variable Tipo de datos Rango de valores Descripción...
Página 281: Variable Tool (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.6 Variable Tool (cinemática) La variable estructurada <TO>.Tool[1..3].<nombre de variable> contiene el frame de herramienta en el sistema de coordenadas de la brida (FCS). Variables Variable Tipo de datos Rango de valores Descripción Tool[1..3].
Página 282: Variable Dynamicdefaults (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.7 Variable DynamicDefaults (cinemática) La variable estructurada <TO>.DynamicDefaults.<nombre de variable> contiene la configuración de los ajustes predeterminados de dinámica. Estos ajustes se utilizan cuando se indica un valor dinámico inferior a 0.0 en una instrucción de Motion Control. Los cambios en los ajustes predeterminados de dinámica se aplican con el próximo flanco ascendente en el parámetro "Execute"...
Página 283: Variable Dynamiclimits (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.8 Variable DynamicLimits (cinemática) La variable estructurada <TO>.DynamicLimits.<nombre de variable> contiene la configuración de los límites dinámicos. En el control de movimiento no se admiten valores dinámicos mayores que los límites dinámicos. Si en una instrucción de Motion Control se indican valores mayores, el desplazamiento se realizará...
Página 284: Variable Motionqueue (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.9 Variable MotionQueue (cinemática) La variable estructurada <TO>.MotionQueue.<nombre de variable> contiene la configuración de parámetros de la cadena de órdenes. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción MotionQueue. STRUCT MaxNumberOf- DINT de 1 a 10 Número máximo de órdenes en la cadena de órdenes Commands (Configuración en la vista de parámetros (estructura de...
Página 285: Variable Workspacezone (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.11 Variable WorkspaceZone (cinemática) La variable estructurada <TO>.WorkspaceZone[1..10].<nombre de variable> contiene los parámetros de las zonas del espacio de trabajo. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos Workspace ARRAY Zone[1..10]. [1..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE...
Página 286: Variable Kinematicszone (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.12 Variable KinematicsZone (cinemática) La variable estructurada <TO>.KinematicsZone[2..10].<nombre de variable> contiene los parámetros de las zonas de la cinemática. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción KinematicsZone[2..10]. ARRAY [2..10] OF STRUCT Active BOOL FALSE Zona de cinemática desactivada TRUE...
Página 287: Variable Statuspath (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.13 Variable StatusPath (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusPath.<nombre de variable> contiene los parámetros del movimiento de cinemática actual. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusPath. STRUCT CoordSystem DINT de 0 a 3 RON Sistema de coordenadas de la orden de movimien- to activa Sistema de coordenadas universal...
Página 288: Variable Tcpinwcs (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.14 Variable TcpInWcs (cinemática) La variable estructurada <TO>.TcpInWcs.<nombre de variable> contiene los parámetros del punto de operación de la herramienta (TCP) en el sistema de coordenadas universal (WCS). Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos TcpInWcs.
Página 289: Variable Tcpinocs (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.15 Variable TcpInOcs (cinemática) La variable estructurada <TO>.TcpInOcs.<nombre de variable> contiene los parámetros del punto de operación de la herramienta (TCP) en los sistemas de coordenadas de objetos 1 a 3 (OCS). Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción...
Página 290: Variable Statusocsframe (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática Consulte también Variables, sistemas de coordenadas y frames (Página 34) A.1.16 Variable StatusOcsFrame (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusOcsFrame.<nombre de variable> contiene los frames de los sistemas de coordenadas de objetos (OCS) 1 a 3 en el sistema de coordenadas universal (WCS).
Página 291: Variable Statuskinematics (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.17 Variable StatusKinematics (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusKinematics.<nombre de variable> contiene el estado de la cinemática. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusKinematics. STRUCT Valid BOOL Validez de los valores de transformación FALSE No válido TRUE...
Página 292: Variable Flangeinkcs (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.18 Variable FlangeInKcs (cinemática) La variable estructurada <TO>.FlangeInKcs.<nombre de variable> contiene los parámetros del sistema de coordenadas de la brida (FCS) en el sistema de coordenadas de la cinemática (KCS). Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos...
Página 293: Variable Statustool (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.19 Variable StatusTool (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusTool.<nombre de variable> contiene los parámetros de la herramienta. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción StatusTool. STRUCT ActiveTool DINT de 1 a 3 RON Herramienta efectiva actualmente Frame[1..1].
Página 294: Variable Statusworkspacezone (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.20 Variable StatusWorkspaceZone (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusWorkspaceZone.<nombre de variable> contiene el estado de las zonas del espacio de trabajo. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusWorkspace- ARRAY Zone[1..10]. [1..10] OF STRUCT Active BOOL RON FALSE...
Página 295: Variable Statuskinematicszone (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática Consulte también Variables de la vigilancia de zonas (Página 155) A.1.21 Variable StatusKinematicsZone (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusKinematicsZone.<nombre de variable> contiene el estado de las zonas de la cinemática. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción StatusKinematics-...
Página 296: Variable Statuszonemonitoring (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.22 Variable StatusZoneMonitoring (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusZoneMonitoring.<nombre de variable> contiene el estado de las zonas infringidas. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos StatusZoneMonitoring. STRUCT WorkingZones DWORD Indicación de las zonas de trabajo infringidas Los números de bit 1 a 10 se corresponden con los números de zona configurados.
Página 297: Variable Statusmotionqueue (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.23 Variable StatusMotionQueue (cinemática) La variable estructurada <TO>.StatusMotionQueue..<nombre de variable> contiene el estado de la cadena de órdenes. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción StatusMotionQueue. STRUCT NumberOfCommands DINT Número de órdenes en espera en la cadena de órdenes Consulte también Variables del control de movimiento y dinámica (Página 143) A.1.24...
Página 298: Variable Units (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.25 Variable Units (cinemática) La variable estructurada <TO>.Units.<nombre de variable> contiene las unidades tecnológicas configuradas. Variables Variable Tipo de Valores Descripción datos Units. STRUCT LengthUnit UDINT de 0 a 4294967295 Unidad para la posición 1010 1013 1011...
Página 299: Variable Statusword (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.26 Variable StatusWord (cinemática) La variable <TO>.StatusWord incluye la información de estado del objeto tecnológico. Encontrará indicaciones para evaluar los diferentes bits (p. ej., bit 2 "RestartActive") en el capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord". Variables Variable Tipo de datos...
Página 300 Variables del control de movimiento y dinámica (Página 143) Manual de funciones "S7-1500T Motion Control V4.0 en TIA Portal V15", capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109749263) Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 301: Variable Errorword (Cinemática)
Bit 7... Reservado Bit 31 Consulte también Manual de funciones "S7-1500T Motion Control V4.0 en TIA Portal V15", capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109749263) Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 302: Variable Errordetail (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.28 Variable ErrorDetail (cinemática) La variable estructurada <TO>.ErrorDetail.<nombre de variable> incluye el número de alarma y la reacción local efectiva a la alarma tecnológica actualmente presente en el objeto tecnológico. Encontrará una lista de las alarmas tecnológicas y las reacciones a alarma en el anexo Alarmas tecnológicas (Página 305).
Página 303: Variable Warningword (Cinemática)
Bit 7... Reservado Bit 31 Consulte también Manual de funciones "S7-1500T Motion Control V4.0 en TIA Portal V15", capítulo "Evaluar StatusWord, ErrorWord y WarningWord" (https://support.industry.siemens.com/cs/ww/es/view/109749263) Funciones de cinemática de S7-1500T V4.0 en el TIA Portal V15 Manual de funciones, 12/2017, A5E42063028-AA...
Página 304: Variable Controlpanel (Cinemática)
Anexo A.1 Variables del objeto tecnológico Cinemática A.1.30 Variable ControlPanel (cinemática) La variable estructurada <TO>.ControlPanel.<nombre de variable> no incluye datos relevantes para el usuario. Esta variable estructurada se utiliza internamente. Variables Variable Tipo de datos Valores Descripción ControlPanel. STRUCT Input. STRUCT TimeOut LREAL...
Página 305: Alarmas Tecnológicas
Anexo A.2 Alarmas tecnológicas Alarmas tecnológicas A.2.1 Sinopsis La tabla siguiente muestra un resumen de las alarmas tecnológicas y las correspondientes reacciones. Cuando se produzca una alarma tecnológica, evalúe todo el texto de alarma visualizado para encontrar la causa exacta. Leyenda N.º...
Página 306: Lista De Alarmas Tecnológicas
Anexo A.2 Alarmas tecnológicas Lista de alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de Bit de Reini- Búfer de Texto de la alarma error advertencia diagnóstico 101 Parada con valores Error de configuración. dinámicos máximos de los ejes 201 Parada con valores Error interno.
Página 307: Reacción A Alarma
Anexo A.2 Alarmas tecnológicas N.º Reacción Bit de Bit de Reini- Búfer de Texto de la alarma error advertencia diagnóstico 803 Parada con valores Error en el cálculo de la transformación. dinámicos máximos de los ejes 804 Parada con valores El movimiento de la cinemática no se puede dinámicos máximos de detener al final.
Página 308 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas A.2.2 Alarmas tecnológicas 101 Alarma tecnológica 101 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: necesario Texto de la alarma Solución Error de configuración. Valor no admisible en <variable>. Modifique convenientemente el valor indicado. Falta interconexión del eje <n.º>.
Página 309 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas A.2.3 Alarmas tecnológicas 201 - 204 Alarma tecnológica 201 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: necesario Texto de la alarma Solución Error interno. Diríjase al servicio de atención al cliente. Alarma tecnológica 202 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: necesario...
Página 310 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas A.2.4 Alarmas tecnológicas 304 - 306 Alarma tecnológica 304 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución El valor límite de velocidad es cero. Introduzca en los límites dinámicos un valor distinto de cero para la velocidad máxima (DynamicLimits.MaxVelocity).
Página 311 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas A.2.5 Alarmas tecnológicas 501 - 563 Alarma tecnológica 501 Reacción a alarma: Ninguna reacción (solo advertencias) Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución La velocidad programada se limita. Compruebe el valor de la velocidad en la instrucción •...
Página 312 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 561 Reacción a alarma: Ninguna reacción (solo advertencias) Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución Se limita la velocidad programada del movimiento de Compruebe la configuración de la velocidad del • orientación. movimiento de orientación. Alarma tecnológica 562 Reacción a alarma: Ninguna reacción (solo advertencias) Reinicio: no necesario...
Página 313 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas A.2.6 Alarmas tecnológicas 801 - 808 Alarma tecnológica 801 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución Eje de cinemática <n.º> no preparado. Eje no habilitado. Habilite el objeto tecnológico.
Página 314 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 803 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de los ejes Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución Error en el cálculo de la transformación. La transformación de coordenadas de eje en coordenadas de Corrija el movimiento especificado en cuanto al •...
Página 315 Anexo A.2 Alarmas tecnológicas Alarma tecnológica 806 Reacción a alarma: Parada con valores dinámicos máximos de la cinemática Reinicio: no necesario Texto de la alarma Solución Se ha detectado una colisión con zonas de trabajo o bloqueo. Retire el objeto de cinemática de la zona de trabajo o bloqueo.
Página 316 Anexo A.3 Identificación del error (cinemática) Identificación del error (cinemática) Los errores en las instrucciones de Motion Control se notifican mediante los parámetros "Error" y "ErrorID". En las condiciones siguientes, la instrucción "Error" de Motion Control devuelve TRUE y "ErrorID" devuelve 16#8xxx: ●...
Página 317 Anexo A.3 Identificación del error (cinemática) ErrorID Descripción Solución 16#800D No se permite la orden en el estado actual. Mientras se ejecuta "Restart", el objeto tecnológico no puede Se está ejecutando "Restart". ejecutar órdenes. Espere hasta que haya concluido el "Restart" del objeto tecnológico.
Página 318 Se ha enviado el máximo posible de órdenes de Motion Control. 16#8FFF Error no especificado Póngase en contacto con su representante de Siemens en las agencias y oficinas de ventas de su zona. Encontrará a las personas de contacto de Industry Automa- tion and Drive Technologies en: (http://www.siemens.com/automation/partner)
Página 319 Índice alfabético Variables, 275 Vigilancia de zonas, 145 Cinemática definida por el usuario, 122 CircMode, 138 Acoplamientos mecánicos, 129 Convenciones para la rotación, 31 Alarmas tecnológicas Lista de alarmas tecnológicas, 305 AxesGroup, 19 Definición de frame, 31 Delta-picker 2D, 90 Bloque de datos tecnológico 2D con orientación, 93 Variables del objeto tecnológico Cinemática, 275...
Página 320 Índice alfabético MC_DefineKinematicsZone, 256 Panel de mando de la cinemática, 192, 197 MC_DefineTool, 267 PathChoice, 139 MC_DefineWorkspaceZone, 253 Portal MC_GroupContinue, 217, 219 2D, 37 MC_GroupInterrupt, 215 2D con orientación, 39 MC_GroupStop, 221, 223 3D, 41 MC_MoveCircularAbsolute, 236, 243 3D con orientación, 44 MC_MoveCircularRelative, 245, 251 Posiciones singulares, 128 MC_MoveLinearAbsolute, 224, 229...
Página 321 Índice alfabético TCP, 19, 29 Zona de desplazamiento, 125 TCS, 29 Zona de transformación, 125 Tipo de cinemática Zonas Brazo articulado 2D, 71 Geometría de la zona, 153 Brazo articulado 2D con orientación, 74 Subentrada, 145, 150 Brazo articulado 3D, 77 Zonas de la brida, 152 Brazo articulado 3D con orientación, 83 Zonas de la cinemática, 151...

Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funcionamiento

1 Guía de la Documentación

2 Introducción

3 Principios Básicos

4 Resumen de Versiones

5 Configurar

6 Programación

7 Puesta en Marcha

8 Diagnóstico

9 Instrucciones

Enlaces rápidos

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