Funciones De Paro Programable - ABB IRC5 Manual Del Producto

2 Instalación y puesta en servicio

2.5.12 Funciones de paro programable

2.5.12 Funciones de paro programable
Funciones de paro
Hay varios métodos de parar el robot, además de los iniciados manualmente.
Paro con señales de entrada del sistema
En el sistema de control se puede definir que las señales de entrada al sistema
se establezcan o restablezcan a través de diferentes interacciones como por
ejemplo a través de señales de E/S. Consulte Application manual - Controller
software IRC5.
El programa RAPID no puede iniciarse cuando alguna de las señales de entrada
del sistema sea alta.
Entrada predefinida del
sistema
Stop
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Todas estas paradas se realizan sin usar los frenos y la alimentación nunca se
desconecta. La ejecución del programa puede continuar directamente, por ejemplo
activando una señal de inicio si la señal de parada se establece baja.
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• Paro con señales de entrada del sistema
• Paro con instrucciones de RAPID
• Otros paros
Nota
Por motivos de seguridad, sólo se permite el uso de señales de entrada de
seguridad.
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Descripción
La ejecución del programa RAPID se detiene y el manipulador
se detiene en la ruta sin desviación. Esta parada es similar a
una parada de programa normal con el pulsador de parada en
el FlexPendant.
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop.
Este paro supone un esfuerzo mayor para los elementos me-
cánicos que el paro normal, por lo que podría ocasionar una
pequeña desviación de la trayectoria.
Este es un paro más rápido del manipulador que el del Stop y
el SoftStop. Este paro supone un esfuerzo mayor para los
elementos mecánicos que el paro normal o el SoftStop, por lo
que podría ocasionar una desviación de la trayectoria.
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
Manual del producto - IRC5 Panel Mounted Controller
3HAC047137-005 Revisión: R