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12.4.4 SDO
Mediante los SDO se puede acceder a todas las entradas del directorio de objetos. En el
marco de una consulta de SDO se pueden acceder siempre solo a un objeto. Por ello, un
telegrama de datos de servicio debe tener una estructura de protocolo que describa a tra-
vés del direccionamiento por índice y subíndice la dirección de destino exacta. Los tele-
gramas SDO incluyen una parte del direccionamiento SDO en el área de datos útiles. En
último término, de los 8 bytes de datos útiles posibles queda un área de datos útiles de 4
bytes por cada telegrama SDO.
Las transferencias SDO siempre obtienen una respuesta de la dirección de destino.
La dirección de índice y subíndice de los parámetros y variables del MA
tran en las descripciones detalladas que se ofrecen más adelante.
12.4.5 PDO
Los PDOs son objetos agrupados (mapeados) por el fabricante del equipo (datos, variables
y parámetros) del directorio de objetos. En un PDO se pueden reunir (mapear) como máx.
8 bytes de datos útiles de diferentes objetos.
Los PDO pueden ser recibidos y evaluados por cualquier estación (nodo). El modelo se
denomina procedimiento productor/consumidor.
Puesto que en el telegrama de un PDO falta la estructura de protocolo, es necesario que
las estaciones de la red a las que van destinados estos datos sepan cómo están organizados
los datos útiles en el área de datos del PDO (dónde figuran qué datos en el área de datos
útiles).
La MA
235i
• Transferencia de datos controlada por eventos
Aquí se envían los datos de un nodo como mensaje en cuanto se produce una modi-
ficación del estado que presentaba hasta ese momento.
• Polling con Remote Frames
Para ello, el nodo CAN definido en la red como maestro solicita la información deseada
mediante consulta (por trama remota). La estación que tiene esta información (o los
datos necesarios) responde enviando los datos solicitados.
• Modo sincronizado
CANopen permite consultar simultáneamente entradas y estados de diferentes esta-
ciones y modificar salidas o estados también simultáneamente. Para ello se dispone
del telegrama de sincronización enviado por un maestro (SYNC).
El telegrama SYNC es un mensaje de difusión a todas las estaciones del bus con alta
prioridad y sin contenido de datos. Por regla general, el maestro envía el telegrama
SYNC de forma cíclica.
Las estaciones que funcionan en modo sincronizado leen sus datos al recibir el men-
saje SYNC y los envían a continuación directamente en cuanto lo permite el bus (véase
la explicación sobre el procedimiento de arbitraje).
Leuze electronic
soporta el intercambio de datos de proceso con los siguientes accesos:
Puesta en marcha y configuración
MA
235i
235i
se encuen-
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