Funciones De Paro Programable - ABB OmniCore C90XT Manual Del Producto

3.5.11 Funciones de paro programable

Funciones de paro
Hay varios métodos de parar el robot, además de los iniciados manualmente.
Configuración de la categoría de paro
La categoría del paro se puede configurar, consulte Manual de referencia
técnica - Parámetros del sistema.
Entradas de se-
guridad
Paro automático
Paro de emergen-
cia
Paro de emergen-
cia
Paro con señales de entrada del sistema
En el sistema de control se puede definir que las señales de entrada al sistema
se establezcan o restablezcan a través de diferentes interacciones como, por
ejemplo, a través de redes, bloques de E/S, RobAPI, etc. Consulte la siguiente
versión de lanzamiento.
Entrada predefinida del
sistema
SoftStop
QuickStop
Stop at End of Cycle
Stop at End of Instruction
Manual del producto - OmniCore C90XT
3HAC073706-005 Revisión: E
• Paro con señales de entrada del sistema
• Paro con instrucciones de RAPID
• Otros paros
Parámetro del
sistema Function
Category1AS
Category1LES
Category1EES
Descripción
El manipulador se detiene sobre la trayectoria, sin desviarse
de ella.
Este es un paro más rápido del manipulador en comparación
con SoftStop. Este paro supone un esfuerzo mayor para los
elementos mecánicos que el SoftStop. El QuickStop ignora los
límites de par y aceleración.
Detiene el programa de RAPID una vez ejecutado el programa
completo, es decir, cuando se ha completado la última instruc-
ción de la rutina main.
Detiene la ejecución del programa tras completarse la instruc-
ción actual.
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3 Instalación y puesta en servicio
3.5.11 Funciones de paro programable
Descripción
Category1AS puede utilizarse para configurar un paro
de protección en modo automático tanto como un
paro de categoría 0 o categoría 1. La configuración
predeterminada es TRUE (paro de categoría 1).
Category1LES se utiliza para configurar el paro de
emergencia en el FlexPendant en modo automático y
manual. La configuración predeterminada es FALSE
(paro de categoría 0).
Category1EES se utiliza para configurar un paro de
emergencia externo en modo automático y manual.
La configuración predeterminada es FALSE (paro de
categoría 0).
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