ABB ACS355 Manual Del Usuario página 247

Todos los parámetros
N.º Nombre/Valor Descripción
2303 TIEMPO
DERIVACION
0....10000 ms
Define el tiempo de derivación para el regulador de veloci-
dad. La acción derivada potencia la salida del regulador si
el valor de error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de
derivación, más se potencia la salida del regulador de
velocidad durante el cambio. Si el tiempo de derivación se
ajusta a cero, el regulador funciona como un regulador PI,
y si no, como un regulador PID.
La derivación hace que el control sea más sensible a
perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error
permanece constante.
Δe
K · T ·
p D
T
K · e
s
p
K · e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
T = Tiempo de derivación > 0
D
T = Período de muestreo = 2 ms
s
Δe = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo
Señales actuales y parámetros 247
%
e = Valor de error
T
I
Def./FbEq
0 ms
Salida del
regulador
Valor de
error
t
1 = 1 ms