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FUNCIONAMIENTO
5. Funcionamiento
NOTA:
Se da por hecho que la instalación se ha realizado correctamente. En caso
contrario, lleve primero a cabo los pasos de instalación de la sección anterior.
5.1. Funcionamiento del Gecko SP
Gecko SP es un dispositivo de agarre que emula la adherencia del geco para recoger objetos
planos sin necesidad de una fuente de alimentación externa, como un sistema de aire.
Existen tres versiones —SP 1, SP 3 y SP 5— de Gecko SP (Single Pad) con diferentes
capacidades de carga útil máxima: 1 kg, 3 kg, y 5 kg, respectivamente.
En las siguientes secciones se proporcionan instrucciones sobre:
Cómo funciona Gecko SP.
•
Cómo configurar el TCP adecuado para el desprendimiento.
•
Cómo agarrar y soltar con Gecko SP.
•
5.1.1. Cómo funciona Gecko SP
Las acciones de recogida y colocación que lleva a cabo el dispositivo son completamente
mecánicas, y se controlan a través del brazo del robot.
Gecko Gripper se adhiere a superficies de objetos planos y lisos a través del mismo
mecanismo que utiliza un geco real (fuerzas de Van der Waals). Esto se consigue a través del
contacto con las almohadillas adhesivas de un modo precarga-sujeción-separación.
El dispositivo crea adherencia al precargar las almohadillas con una pequeña fuerza normal a
la superficie del objeto. Esto se efectúa presionando el dispositivo directamente contra la
superficie del objeto.
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Gecko SP cuenta con un indicador de
precarga.
Comprimiendo el muelle interno puede
conseguirse una desviación máxima de 4 mm,
lo que da como resultado la precarga máxima
permitida (por ejemplo, 46 N para Gecko SP5).
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