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ESPECIFICACIONES DEL HARDWARE
Notas de uso
Debido al mecanismo de acción único de Gecko Gripper SP, es importante entender los
siguientes principios operativos clave para utilizar el dispositivo correctamente y obtener un
rendimiento de agarre óptimo. Esto es MUY importante.
La rugosidad de la superficie afecta al agarre
•
Gecko Gripper funciona mejor en superficies muy pulidas que permiten el máximo
contacto entre las almohadillas adhesivas y la superficie del objeto. Cuanto menos lisa
sea la superficie, más fuerza de precarga se necesita para agarrar el objeto. Las
superficies mate deben considerarse el límite máximo de rugosidad que el dispositivo es
capaz de agarrar.
Las condiciones del entorno afectan al agarre
•
Las almohadillas adhesivas utilizan las fuerzas de Van der Waals para sujetarse al objeto.
Si hay polvo o residuos en la superficie del objeto, las almohadillas interactuarán con
estas partículas en su lugar. Una superficie polvorienta, grasienta, aceitosa o mojada no se
adherirá al dispositivo Gecko Gripper SP. El dispositivo funciona mejor en superficies
limpias, lisas y secas.
La fuerza de precarga determina la fuerza de carga útil máxima
•
La fuerza de adhesión también depende de la cantidad de fuerza de precarga aplicada a
la superficie. Esta fuerza de precarga también depende de la uniformidad o rugosidad de
la superficie. La fuerza de carga útil también es saturable en cierta fuerza de precarga
específica de las condiciones materiales y operativas; en este caso se aplica la máxima
precarga.
Coordinación entre la función de agarre y la función de detección de colisión del robot u
•
otros sistemas de seguridad
Cuando se utiliza Gecko Gripper con un robot en el control de posición, se debe tener
cuidado durante la fase de sujeción del objeto para no activar el sistema de detección de
colisión del robot. La máxima fuerza del dispositivo de agarre depende del tamaño de la
almohadilla. A continuación se muestran los valores aproximados de fuerza máxima de la
serie de dispositivos SP: SP1 = 15 N; SP2 = 40 N; SP3 = 60 N. En función del tipo de robot y
el objeto, es posible que se deba ajustar la configuración de colaboración o de colisión
del robot para evitar que este se pare al entrar en contacto con el objeto.
Los momentos del objeto y la posición de este durante la recogida pueden vencer a la
•
fuerza de agarre
Las especificaciones de adhesión del dispositivo asumen que el centro de gravedad del
objeto está centrado en la almohadilla del dispositivo. Si el centro de gravedad del objeto
no está centrado en la almohadilla o se aplican momentos al objeto, el movimiento robot-
objeto puede disminuir la fuerza de adhesión del dispositivo, lo que provoca que el objeto
se caiga.
Las almohadillas se desgastan
•
Con el tiempo, las almohadillas de Gecko se desgastarán y será necesario sustituirlas. No
existe una forma determinista de establecer el desgaste de las almohadillas, por lo que el
usuario debe tener en consideración su intervalo de cambio. Esto dependerá del entorno
en el que se utilicen las almohadillas.
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