ABB ACS180 Manual De Firmware página 178

176 Parámetros
N.º Nombre/Valor
25.04
Tiempo derivación veloc
e
K × T ×
p D
T
s
0,000...10,000 s
25.05 Tiempo Filtro Derivación
0 ... 10,000 ms
Descripción
Define el tiempo de derivación del regulador de velocidad. La
acción derivativa potencia la salida del regulador si el valor de
error cambia. Cuanto mayor es el tiempo de derivación, más
se potencia la salida del regulador de velocidad durante el
cambio. Si el tiempo de derivación se ajusta a cero, el
regulador funciona como un regulador PI; si se ajusta a otro
valor, funciona como un regulador PID. La derivación hace
que el control sea más sensible a perturbaciones. Para
aplicaciones simples (especialmente las que no usan
encoder), normalmente no se requiere tiempo derivado y se
debe dejar a cero.
La derivada del error de velocidad debe filtrarse con un filtro
pasa bajos para eliminar las perturbaciones.
La figura siguiente muestra la salida del regulador de
velocidad tras un escalón de error cuando el error permanece
constante.
%
K × e
p
K × e
p
Ganancia = K = 1
p
T = Tiempo de integración > 0
I
= Tiempo de derivación > 0
T
D
= Periodo de muestreo = 250 µs
T
s
e = Cambio del valor de error entre dos muestras
Tiempo de derivación del regulador de velocidad.
Define la constante de tiempo de filtro de derivación. Véase el
parámetro
25.04 Tiempo derivación
Constante de tiempo de filtro de derivación.
Salida del regulador
Valor de error
T
I
veloc.
Por defecto
FbEq 16
0,000 s
e = Valor de error
Tiempo
1000 = 1 s
8 ms
1 = 1 ms