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7.4.2.1
Controlado: sin encóder
El funcionamiento controlado sin encóder es equiparable al método de micropaso: un campo
giratorio con corriente sinusoidal constante (corriente de marcha) hace girar el rotor. La
corriente puede adoptar un valor distinto en parada (corriente de parada). Los ajustes de las
corrientes tienen que configurarse y correlacionarse con los pares máximos necesarios. Tenga
en cuenta al respecto las cargas máximas y las aceleraciones máximas. Si se configuran
corrientes demasiado pequeñas es posible que se pierdan pasos o que el motor se invierta.
En este modo de operación, a partir del control sinusoidal se calcula un valor de encóder
virtual que se emite por el telegrama PROFIdrive, con lo que queda garantizada la
compatibilidad con la ingeniería de TIA Portal (p. ej. objetos tecnológicos). La resolución
del encóder virtual se configura mediante "Parámetros" > "Accionamiento" > "Encóder".
Esta resolución determina los pasos que pueden realizarse dentro de una vuelta del motor o
que puede recorrer el regulador de posición.
7.4.2.2
Controlado: con encóder incremental
El funcionamiento controlado con encóder incremental es comparable al funcionamiento
controlado sin encóder del TM Drive. No obstante, el funcionamiento controlado difiere en lo
que respecta al uso de un encóder incremental real. Así pues, la posición del rotor se determina
mediante el encóder incremental real, de modo que se detecta la pérdida de pasos individuales
y puede compensarse con la regulación de posición o velocidad. En este caso, parametrice el
encóder según lo indicado en la hoja de datos por medio de "Parámetros" > "Accionamiento" >
"Encóder".
En este modo de operación también hay que asegurarse de parametrizar correctamente la
corriente de marcha y de parada. Si se parametriza una corriente de marcha demasiado
pequeña, el error de paso puede ser tan grande que durante la regulación de posición se
dispare la vigilancia de error de seguimiento.
7.4.2.3
Funcionamiento regulado (Closed loop control)
El funcionamiento regulado reúne las ventajas del método de paso completo y las ventajas del
método de micropaso. Esto significa que puede conseguirse un par mayor con un ángulo de
control mínimo y un comportamiento de concentricidad optimizado. Además, es posible reducir
la evolución de la temperatura del motor paso a paso, con lo que mejora la eficiencia energética.
Este modo de operación se basa en el funcionamiento regulado de servomotores. El
motor paso a paso no es accionado por una corriente de control constante, sino que se
regula con una regulación de corriente orientada al campo. Esto significa que se aplica
al motor una corriente variable, de modo que el par deseado se genera dinámicamente.
En este proceso, el encóder proporciona información sobre la posición del rotor, la cual
se evalúa internamente en el TM Drive. Para poder resolver la posición del rotor con
suficiente exactitud, el encóder debe tener una resolución lo suficientemente alta. Deben
estar disponibles como mínimo 40 incrementos dentro de un periodo eléctrico.
Resolución
Esto significa que un encóder en un motor con 50 pares de polos debe tener una resolución
mínima de 2000 pasos por vuelta.
F-TM StepDrive ST 1x24..48V 5A
Manual de producto, 06/2023, A5E52610801E AA
= 40 · (número de pares de polos del motor)
encóder
7.4 Modos de operación (Control Modes)
Puesta en marcha
85
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