Pid Acadêmico - Weq CFW700 Serie Manual Del Usuario

4.2.1.1 PID Acadêmico
O regulador PID implementado no CFW700 é do tipo acadêmico. A seguir apresentam-se
as equações que caracterizam o PID Acadêmico, que é a base do algoritmo dessa função.
A função de transferência no domínio da frequência do regulador PID Acadêmico é:
Substituindo-se o integrador por uma somatória e a derivada pelo quociente incremental, obtêm-
se uma aproximação para a equação de transferência discreta (recursiva) apresentada a seguir:
y(k) = y(k-1) + Kp[(1 + Ki.Ta + Kd/Ta).e(k) – (Kd/Ta).e(k-1)]
Sendo:
y(k): saída atual do PID, pode variar de 0,0 a 100,0 %;
y(k-1): saída anterior do PID;
Kp (Ganho proporcional): Kp = P1020;
Ki (Ganho integral): Ki = P1021 x 100 = [1/Ti x 100];
Kd (Ganho diferencial): Kd = P1022 x 100 = [Td x 100];
Ta = 0,05 seg (período de amostragem do regulador PID);
e(k): erro atual [SP*(k) – X(k)];
e(k-1): erro anterior [SP*(k-1) – X(k-1)];
SP*: referência pode variar de 0,0 a 100,0 %;
X: variável de processo (ou realimentação), lida através de uma das entradas analógicas (AIx),
pode variar de 0,0 a 100,0 %.
Os parâmetros relacionados a este aplicativo são:
P1010 – Versão Aplicação Regulador PID
Faixa de Valores:
0,00 a 10,00
Propriedades:
ro
Grupos de
SPLC
Acesso via HMI:
Descrição:
Parâmetro apenas de leitura que apresenta a versão de software do aplicativo regulador PID
desenvolvida para a Função SoftPLC do CFW700.
P1011 – Setpoint do PID
Faixa de Valores: 0,0 a 3000,0
Propriedades: ro
Grupos de SPLC
Acesso via HMI:
Descrição:
Parâmetro apenas de leitura que apresenta, em formato wxy.z e sem unidade de engenharia,
o valor do setpoint do Regulador PID conforme escala definida em P1018.
y(s) = Kp x e(s) x [1 + 1 +
HMI e Programação Básica
sTd
]
sTi
Padrão: -
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