Ajuste Fino Del Control De Pid De Velocidad - VLT FCD 302 Guia De Diseno

Ejemplos de aplicaciones
Función
4) Configure el control de velocidad y seleccione el principio de control del motor
Activación del control de velocidad
Selección del principio de control del motor
5) Configure y escale la referencia al control de velocidad
Ajuste la entrada analógica 53 como fuente de
referencia.
Escale la entrada analógica 53 de 0 RPM (0 V) a
1500 RPM (10 V)
6) Configure la señal del encoder HTL de 24 V como realimentación para el control del motor y de la velocidad.
Ajuste la entrada digital 32 y la 33 como entradas del
encoder
Seleccione el terminal 32/33 como realimentación del
motor
Seleccione el terminal 32/33 como realimentación del
PID de velocidad
7) Ajuste los parámetros PID del control de velocidad
Use las pautas de ajuste cuando sea apropiado o ajuste
manualmente
8) ¡Ya está!
Guarde los ajustes de los parámetros en el LCP para
mantenerlos a salvo
Tabla 4.18 Ajustes de control de velocidad
4.4.3 Ajuste fino del control de PID de
velocidad
Las pautas de ajuste que le ofrecemos a continuación son
relevantes en caso de que utilice uno de los principios de
control del motor Flux en aplicaciones en las que la carga
sea principalmente inercial (con un bajo nivel de fricción).
El valor del 30-83 Ganancia proporc. PID veloc. depende de
la inercia combinada del motor y la carga, y el ancho de
banda seleccionado puede calcularse usando la fórmula
siguiente:
Total inercia k gm 2 x par. . 1 − 25
Par . 7 − 02 =
Par . 1 − 20 x 9550
¡NOTA!
1-20 Potencia motor [kW] es la potencia del motor en [kW]
(o sea, introduzca «4» kW en vez de «4000» W en la
fórmula).
Un valor que resulta práctico usar para el ancho de banda
es 20 rad/s. Compruebe el resultado del cálculo del
30-83 Ganancia proporc. PID veloc. y compárelo con la
fórmula siguiente (esto no es necesario si usa una
realimentación de alta resolución, tal como una SinCos):
Guía de diseño del convertidor de frecuencia descentralizado VLT
N.º de parámetro Ajuste
1-00 Modo
Configuración
1-01 Principio
control motor
3-15 Recurso de
referencia 1
6-1*
5-14 Terminal 32
entrada digital
5-15 Terminal 33
entrada digital
1-02 Realimen-
tación encoder
motor Flux
7-00 Fuente de
realim. PID de
veloc.
7-0*
0-50 Copia con
LCP
Par . 7 − 02 MÁX. =
0.01
Un valor inicial adecuado para el 7-06 Tiempo filtro paso
bajo PID veloc. es 5 ms (a menor resolución del encoder,
mayor valor del filtro). Normalmente es aceptable un valor
máximo de rizado del par del 3%. En los encoders
incrementales, la resolución del encoder se encuentra en el
5-70 Term. 32/33 resolución encoder (HTL de 24 V en una
unidad estándar) o en el 17-11 Resolución (PPR) (TTL de 5 V
en la opción MCB102).
Generalmente, el límite práctico máximo del
30-83 Ganancia proporc. PID veloc. viene determinado por
la resolución del encoder y el tiempo del filtro de
x Ancho de banda rad / s
realimentación, pero también otros factores de la
aplicación pueden limitar a un valor inferior el
30-83 Ganancia proporc. PID veloc..
Para minimizar la sobremodulación, el 7-03 Tiempo integral
PID veloc. puede ajustarse aproximadamente a 2,5 s (varía
según la aplicación).
7-04 Tiempo diferencial PID veloc. debe ajustarse a 0 hasta
que todo lo demás esté ajustado. Si resulta necesario,
®
VLT MG04H105 es una marca registrada de Danfoss.
[1] Veloc. lazo cerrado
[3] Lazo Cerrado Flux
No necesario (predeterminado)
No necesario (predeterminado)
[0] Sin función (predeterminado)
No necesario (predeterminado)
No necesario (predeterminado)
Consulte las pautas que encontrará más abajo
[1] Trans. LCP tod. par.
x 4 x Encoder Resolución x Par . 7 − 06
x π
2
®
FCD 302
x máx. par rizado %
59
4 4