INVT Goodrive 200 Manual De Operación página 172

Instrucción de Operación Básica
Inversores Goodrive200
Ilustración simple de la operación de control y ajuste de PID:
Ajuste proporcional (Kp): Cuando hay un error entre la retroalimentación y la referencia, se dará
salida a un ajuste proporcional. Si el error es constante, el ajuste también lo será. Ajuste proporcional
puede responder al cambio de retroalimentación rápidamente, pero no puede realizar control sin falla.
La ganancia aumentará con la velocidad de ajuste, pero demasiada ganancia puede causar
vibración. El método de ajuste: Primero ajuste un tiempo extenso de integración y un tiempo de
derivación de 0. Segundo haga que opere el sistema con un ajuste proporcional y cambie la
referencia. Y después observe el error de la señal de retroalimentación y la referencia. Si el error
estático está disponible (por ejemplo aumentando la referencia, la retroalimentación será menor que
la referencia después de un sistema estable), siga aumentando la ganancia, vice versa. Repita la
acción hasta que el error estático logre un valor pequeño.
Tiempo de integración (Ti): El ajuste de salida acumulará si hay un error entre la retroalimentación y
la referencia. El ajuste seguirá creciendo hasta que desaparezca el error. Si el error es existente todo
el tiempo, el ajustador de integración puede cancelar el error estático efectivamente. Puede ocurrir
vibración como resultado de sistema inestable causado por sobreajuste repetitivo si el ajustador de
integración es demasiado fuerte. Las características de este tipo de vibración son: Las señales de
retroalimentación fluctuantes. La señal de retroalimentación fluctuante (alrededor de la referencia) y
el rango creciente de zigzag causarán vibración. Ajuste parámetro de tiempo de integración desde un
valor grande a uno pequeño para cambiar el tiempo de integración y monitoree el resultado hasta
que una velocidad estable de sistema esté disponible.
Tiempo de derivación (Td): Cuando hay error entre la retroalimentación y la referencia, se dará salida
a un ajuste proporcional. El ajuste solo depende de la dirección y el valor del cambio de error en vez
del error mismo. El ajuste de derivación controla el cambio de señales de retroalimentación según el
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