Pololu 3pi Guía De Usuario página 22

Recuerda siempre al crear código con funciones de poner el fichero de cabecera! Si no tienes
otra solución, crea diferente copias separadas de cada fichero de código que incluya las
cabeceras.
El fichero
follow-segment.c
al 3pi recto a lo largo de una línea de segmento mientas busca una intersección o un fin de línea.
Esta es casi el mismo código que en el seguimiento de línea analizado en la sección 6, pero con
más controles para las intersecciones y los extremos de línea. Aquí está la función:
1. void follow_segment()
2. {
3. int last_proportional = 0;
4. long integral=0;
5. while(1)
6. {
7. // Normally, we w
8. // similar to the 3pi-line
9. // speed is tur
10. // Get
11. unsigned
12. unsigned int position = read_line(sensors,IR_EMITTERS_ON);
13. // The "proportional" term should be 0 when we are on the line.
14. int proportional = ((int)position) - 2000;
15. // Compute the derivative (change)
16. // position.
17. int derivative = proportional - last_proportional;
18. integral += proportional;
19. // Remember the last
20. last_proportional = proportional;
21. // Compute the
22. // m1 - m2.
23. // to the left.
24. // turn to the right, and the magn
25. // the sharpness of the turn.
26. int power_difference = proportional/20 + integral/10000 + derivativ
27. // Compute the actual motor settings.
28. // to a negative value.
29. const int max = 60; // the maximum speed
30. if(power_difference > max)
31. power_difference = max;
32. if(power_difference < -max)
33. power_difference = -ma
34. if(power_difference < 0)
35. set_motors(max+power_diff
36. else
37. set_motors(max,max-power_di
38. // We use the inner three sensor
39. // determining whether ther
40. // sensors 0 and 4 for detecting lines going
41. // righ
42. if(sensors[1] < 100 && sensors[2] < 100 && se
43. {
44. // There is no line visible ahead, and we didn't see any
45. // intersection.
46. return;
47. }
48. else
49. {
50. // Found an intersection.
51. return;
52. }
53. }
54. }
Entre el código PID y la detección de interse
parámetros más qu
resolver el laber into
se ejecute con rapidez a los muchos de los problemas que tendría que manejar con un código
complicado.
Poner los ficheros C y los ficheros de cabecera en tu proyecto es fácil en AVR Studio. En la
columna de la izquierda de la pantalla puedes ver varias opciones para los ficheros de "Source
Files" y "Hea der Files". Botón derecho en cada uno y tienes la opción de remover o añadir a la
también contiene una simple función
ill be following a line.
ned down to
the posit ion of the line.
int sensors[5];
position.
difference between the two motor power settings,
If this is a positive number the robot wi
If it is a
t.
Must be a dead end.
if(sensors[0] > 200 || sensors[4] > 200)
e se podrí an ajustar. Hemos recogido aquí los valores que permiten a 3pi
con seguridad, control de velocidad, intento de aumentar la velocidad y que
The code below is
follower-pid example, but the maximum
60 for reliability.
and integral (s
negative number, the robot
itude of the number determines
We never set either motor
x;
erence,max);
fference);
s (1, 2, and 3) for
e is a line straight ahead, and the
to the left and
nsors[3] < 100)
cciones, en la actualidad hay alrededor de seis
follow_segment(), la cual lleva
um) of the
ll turn
will
e*3/2;