Pdos De Recepción - WEG CANopen CFW300 Serie Manual Del Usuario

Índice
2002h
2003h
2005h
2006h
2007h
2009h
200Ch
2012h
2064h
2065h
22A8h
22A9h
22ACh
22ADh
El archivo EDS del equipamiento trae la lista de todos los objetos disponibles, informando si el objeto es mapeable
o no.
6.3.2 PDOs de Recepción
Los PDOs de recepción, o RPDOs, son responsables por recibir datos que otros dispositivos envían para la red
CANopen. El convertidor de frecuencia CFW300 posee 2 PDOs de recepción, cada un pudendo recibir hasta 8
bytes de datos. Cada RPDO posee dos parámetros para su configuración, un PDO_COMM_PARAMETER y un
PDO_MAPPING, conforme presentado a seguir.
PDO_COMM_PARAMETER
Sub-
Índice
índice
0
1400h até 1401h
1
2
O subíndice 1 contiene el COB-ID del PDO de recepción. Siempre que un mensaje es enviado para la red, este objeto
irá leer cual es el COB-ID de este mensaje, e caso elle sea igual a valor de este campo, el mensaje será recibida por
el dispositivo. Este campo es formado por un UNSIGNED32 con la siguiente estructura:
El bit 31 permite habilitar o deshabilitar el PDO. Los bits 30 y 29, que deben ser mantenidos en 0 (cero), indican
respectivamente que el PDO acepta frames remotos (RTR frames) y que utiliza identificador de 11 bits. Como el
convertidor de frecuencia CFW300 no utiliza identificadores de 29 bits, los bits de 28 hasta 11 deben ser mantenidos
en 0 (cero), mientras que los bits de 10 hasta 0 (cero) son usados para configurar el COB-ID para el PDO.
El subíndice 2 indica el tipo de transmisión de este objeto, de acuerdo con la tabla que sigue.
Tabla 6.4: Ejemplos de parámetros mapeables para PDOs
Objeto Nombre
VAR P002 – Velocidad del Motor
VAR P003 – Corriente del Motor
VAR P005 – Frecuencia del Motor
VAR P006 – Estado del Convertidor
VAR P007 – Tensión de Salida
VAR P009 – Par en el Motor
VAR P012 – Estado DI1 a DI8
VAR P018 – Valor de AI1
VAR P100 – Tiempo Aceleración
VAR P101 – Tiempo Desaceleración
VAR P680 – Estado Lógico
VAR P681 – Velocidad 13 bits
VAR P684 – Control CANopen/DNet
VAR P685 – Ref. Vel. CANop./DNet
Nombre
Número del último subíndice
COB-ID usado por el PDO
Tipo de transmisión
Tabla 6.5: Descripción del COB-ID
Bit Valor
0
31 (MSB)
1
30 0
29 0
28 - 11 0
10 - 0 (LSB) X
Descripción de los Objetos de Comunicación
Tipo
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
UNSIGNED16
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
UNSIGNED16
INTEGER16
UNSIGNED16
INTEGER16
Tipo Acceso
UNSIGNED8 RO
UNSIGNED32 RW
UNSIGNED8 RW
Descripción
PDO está habilitado
PDO está deshabilitado
RTR permitido
Tamaño del identificador = 11 bits
No utilizado, siempre 0
COB-ID de 11 bits
Acceso
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
ro
rw
rw
ro
ro
rw
rw
PDO
Valor
Mapping
No 2
No 200h/300h +
Node-ID
No 254
CFW300 | 31