Epson T Serie Manual De Uso página 56

4. Configuración de los efectores finales
Cálculo del momento de inercia
Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la
carga (efector final con pieza de trabajo).
El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y
(c).
Los métodos para calcular el momento de inercia de (a), (b) y (c) aparecen a continuación.
Calcule el momento de inercia total mediante las fórmulas básicas.
(a) Momento de inercia de un paralelepípedo rectangular
(a) Momento de inercia de un cilindro
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Pieza de trabajo
Momento de
Momento de inercia de efector
=
inercia total
Centro de rotación
L
h
Centro de gravedad de
cilindro
Masa (m)
Centro de rotación
Mango de articulación n.° 3
Efector final (a)
Momento de
inercia de pieza
+
final (a) de trabajo
Centro de gravedad de paralelepípedo rectangular
Masa (m)
b
Centro de rotación
r
L
Pieza de trabajo (c)
Momento de
inercia de pieza
+
de trabajo
2 2
b + h
+ m  L
2
m
12
2
r
2
+ m  L
m
2
T3 Rev.2