Página 1 Robots de 6 ejes Serie C8 MANUAL DEL MANIPULADOR Mod. 13 EM208R4413F CPD-60396...
Página 4: Garantía
PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. GARANTÍA El robot y sus piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo después de someterlos a los controles de calidad, pruebas e inspecciones más estrictos para certificar su...
Página 5: Marcas Comerciales
MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
Página 6: En Relación Con La Eliminación De La Batería
En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos.
Página 7: Antes De Leer Este Manual
Los manipuladores C8 se pueden usar con las siguientes combinaciones de controladores y software. Controlador : RC700-A Software : EPSON RC+ 7.0 versión 7.1.3 o posterior (C8XL) EPSON RC+ 7.0 versión 7.1.4 o posterior (C8, C8L) EPSON RC+ 7.0 versión 7.2.0 o posterior (montaje en pared) Configuración según el software...
Página 8 C8 Mod.13...
Página 9: Tabla De Contenido
Índice Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ................. 7 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético ......9 1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno ..
Página 10 Índice 4. Efectores finales 4.1 Instalación de un efector final ............47 4.2 Instalación de cámara y válvulas de aire ........... 47 4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA ..........50 4.3.1 Configuración de WEIGHT ............. 52 4.3.2 Configuración de INERTIA ............. 56 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática ..
Página 11 Índice Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2. Mantenimiento general 2.1 Inspección de mantenimiento ............. 89 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ......89 2.1.2 Punto de inspección ............... 90 2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ............92 2.3 Engrase ....................94 2.3.1 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º...
Página 12 Índice 4. Unidad de cable 4.1 Reemplazo de la unidad de cable ............ 136 4.1.1 Reemplazo de la unidad de cable (cable M/C hacia atrás) .. 138 4.1.2 Reemplazo de la unidad de cable (cable M/C hacia abajo) . 168 4.2 Asignación de pines del conector ............
Página 13 Índice 9. Articulación n.º 5 9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor ......... 274 9.2 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (Reemplazo del juego de unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 5, n.º 6) ..............281 9.3 Articulación n.º...
Página 14 Índice C8 Mod.13...
Página 15: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y la operación de los manipuladores. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 17: Seguridad
Configuración y operación 1. Seguridad Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de los manipuladores y los equipos de robot, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales. Lea este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot o antes de conectar los cables.
Página 18: Seguridad En El Diseño Y La Instalación
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+. Diseñar o construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños...
Página 19: Seguridad En La Operación
Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación. Operar el sistema de robot sin comprender los requisitos de seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves o daños graves en el sistema de robot.
Página 20 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
Página 21: Parada De Emergencia
Configuración y operación 1.4 Parada de emergencia Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su operación, presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
Página 22: Manipulador
Configuración y operación Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de instalación y diseño - Sistema de protección Seguridad e instalación 2.6 Conexión a un conector de EMERGENCIA Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales.
Página 23: Cómo Mover Los Brazos Con El Freno Electromagnético
Configuración y operación 1.5 Cómo mover los brazos con el freno electromagnético Existen dos métodos para desbloquear el freno electromagnético. Siga alguno de los métodos para desbloquear el freno electromagnético y mover los brazos manualmente. 1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno Siga este método cuando recién haya desembalado las cajas entregadas o cuando aún no haya arrancado el controlador.
Página 24: Precaución Para La Operación En El Estado De Baja Potencia
La caída del brazo puede causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador. Después de desactivar el interruptor de parada de emergencia, ejecute los siguientes EPSON comandos en [Command Window] (Ventana Comando). >Reset >Brake Off,[El número (del n.º...
Página 25: Etiquetas De Advertencia
Configuración y operación 1.7 Etiquetas de advertencia El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 26 Configuración y operación Ubicación Etiqueta de advertencia NOTA Al acercar la mano a las piezas móviles, los dedos o la mano pueden quedar atrapados. Etiqueta de Ubicación Nota Ubicación Etiqueta advertencia CALIENTE Tenga cuidado de no quemarse. Ubicación de las etiquetas Vista superior Modelo de cables hacia abajo Vista inferior...
Página 27: Especificaciones
Configuración y operación (Figura: C8-A1401* (C8XL)) 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores Velocidad y precisión Mayor productividad gracias a una operación equilibrada, precisa y más rápida dentro de su categoría. Alta velocidad, oscilación baja y posicionamiento muy preciso gracias a nuestra tecnología, incluso al transportar pesos pesados.
Página 28: Número De Modelo
Configuración y operación 2.2 Número de modelo C8 – A 14 0 1 S □ □ □ Especificación UL : Cumple con UL □ : No cumple con UL Tipo de montaje □ : Montaje en superficie de mesa : Montaje en techo : Montaje en pared Dirección de instalación de los cables M/C □...
Página 29: Nombres De Las Piezas Y Rango De Movimiento De Cada Brazo
Configuración y operación 2.3 Nombres de las piezas y rango de movimiento de cada brazo Luz LED (Esta luz se enciende mientras Brazo superior (brazos n.º 3 a n.º 6) los motores están encendidos). Brazo n.º 4 Articulación n.º 4 Brazo n.º...
Página 30 Configuración y operación Modelo de cables hacia atrás Conector del cable Conector del cable de Ethernet del sensor F Conector del cable del usuario Modelo estándar : Cubierta (Conector D-sub de 15 pines) Modelo para salas blancas : Puerto de escape Para tubos neumáticos de ø12 mm Cable de alimentación Cable de señal...
Página 31: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2.4 Dimensiones exteriores [Unidad: mm] 2.4.1 C8-A701*** (C8) 6xM4 profundidad 8 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 (IP-modelo: 100) (IP-modelo: 216) Consulte el Detalle A (IP-modelo: A 238) 2xM4 profundidad 8 2xM12 profundidad 22 *1 El mismo que para el otro lado Espacio para los cables (IP-modelo: 220.5)
Página 32: C8-A901*** (C8L)
Configuración y operación 2.4.2 C8-A901*** (C8L) 4xM4 profundidad 8 6xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 (IP-modelo: 100) (IP-modelo: 216) Consulte el Detalle A (IP-modelo: 238) 2xM4 profundidad 8 2xM12 profundidad 22 *1 El mismo que para el otro lado (IP-modelo: 220.5) Espacio para los cables (IP-modelo: 320.5) 4xM4 profundidad 8...
Página 33: C8-A1401*** (C8Xl)
Configuración y operación 2.4.3 C8-A1401*** (C8XL) 4xM4 profundidad 8 6xM4 profundidad 8 4xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 (IP-modelo: 216) Consulte el Detalle A (IP-modelo: 100) (IP-modelo: 238) 2xM4 profundidad 8 Espacio para los cables 2xM12 profundidad 22 Se recomienda 35 o más (Espacio para el ventilador) (IP-modelo: 220.5) *1 El mismo que para...
Página 34: Rango De Movimiento Estándar
Configuración y operación 2.5 Rango de movimiento estándar 2.5.1 C8-A701*** (C8) [Unidad: mm] Vista superior Punto P* Brazo n.º 1 Posición del pulso 0 Rango de movimiento del punto P* Vista frontal Vista lateral Brazo n.º 2 Brazos n.º 4, n.º 6 Posición del pulso 0 Posición del pulso 0 grad.
Página 35: C8-A901*** (C8L)
Configuración y operación 2.5.2 C8-A901*** (C8L) [Unidad: mm] Vista superior Brazo n.º 1 Punto P* Posición del pulso 0 Rango de movimiento del punto P* Vista frontal Vista lateral Brazo n.º 2 Brazos n.º 4, n.º 6 Posición del pulso 0 Posición del pulso 0 grad.
Página 36 Configuración y operación ■ Preste atención a la pose del brazo de los brazos básicos (Brazos n.º 1, n.º 2 y n.º 3) cuando opere el manipulador. El brazo n.º 5 se mueve manteniendo un ángulo constante, sin importar la pose del brazo. Según la pose del brazo de los brazos básicos, la muñeca puede chocar con el manipulador.
Página 37 Configuración y operación : El punto P desde el costado con la articulación n.º 3 descendiendo -61 (Centro de la articulación n.º 2 – Centro del punto P) : El punto P desde el costado con la articulación n.º 3 inclinándose +202 (Centro de la articulación n.º...
Página 38: C8-A1401*** (C8Xl)
Configuración y operación 2.6 Especificaciones 2.6.1 Tabla de especificaciones Elemento Especificación Número del modelo C8-A701*** C8-A901*** C8-A1401*** Nombre del modelo C8XL Tipo de montaje Montaje en superficie de mesa, montaje en techo, montaje en pared Peso Estándar 49 kg (108 lb) 52 kg (115 lb) 62 kg (137 lb) (no incluye el peso de los...
Página 39 Configuración y operación Elemento Especificación Número del modelo C8-A701*** C8-A901*** C8-A1401*** Nombre del modelo C8XL Articulación n.º 4 0,47 kg·m Momento de inercia Articulación n.º 5 0,47 kg·m permisible (GD2/4) Articulación n.º 6 0,15 kg·m 15 cables (D-sub) Cable instalado para uso del cliente Cat 5e de 8 pines (RJ45) o equivalente 6 pines (para sensor de fuerza) Tubo neumático instalado para uso del...
Página 40 Configuración y operación *7: Las condiciones del manipulador durante la medición son las siguientes: Condiciones de operación: Bajo carga nominal, movimiento simultáneo con 6 brazos, velocidad máxima, aceleración/desaceleración máxima y trabajo al 50 %. para C8 / C8L y al 30 % para C8XL. Punto de medición: A 1000 mm de distancia de la parte trasera del manipulador *8: El sistema de escape en el manipulador del modelo para salas blancas extrae aire del interior de la base y...
Página 41 Configuración y operación *10: En el uso general, la configuración de Accel en 100 es la configuración óptima que mantiene el equilibrio de la aceleración y la vibración cuando se ajusta la posición. Aunque se pueden definir valores mayores que 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes para movimientos necesarios, ya que la operación del manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto.
Página 42: Opcional
Configuración y operación 2.6.2 Opcional La serie C8 tiene los siguientes elementos opcionales. Para conocer detalles de los elementos opcionales, consulte Configuración y operación: 6. Opciones. Cables y tubos neumáticos del usuario Juego de conectores de usuario estándar : Estándar D-Sub de 15 pines × 2 Juego de conectores de usuario impermeables D-Sub de 15 pines IP67 impermeable ×...
Página 43: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con el proveedor de su región de ser necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. C8 Mod.13...
Página 44: Entorno E Instalación
Configuración y operación 3. Entorno e instalación Personal calificado deberá realizar la instalación y el transporte de robots y equipos robóticos, los que deberán cumplir con todos los códigos nacionales y locales. 3.1 Condiciones ambientales Es esencial un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura.
Página 45: Condiciones Ambientales Especiales
Configuración y operación *1 El cuerpo del manipulador está hecho principalmente de hierro y aluminio. No es resistente a la corrosión. No use el manipulador en condiciones en que pueda estar expuesto al agua o a algún otro líquido corrosivo (incluida el agua). *2 Se debe evitar cualquier contaminante que pueda deteriorar el desempeño de sellado del sellante de aceite de caucho de nitrilo, las juntas tóricas, los cierres de prensaetopas y las empaquetaduras líquidas.
Página 46: Desembalaje, Transporte Y Reubicación
Configuración y operación 3.2 Desembalaje, transporte y reubicación Use una carretilla o un equipo similar para transportar el manipulador en las mismas condiciones en las que lo recibió. Respete las siguientes precauciones cuando desembale el manipulador. Personal de instalación calificado deberá realizar la instalación, y esta deberá cumplir con todos los códigos nacionales y locales.
Página 47: Reubicación
Configuración y operación Cuando ocurre condensación en el manipulador durante el transporte, ENCIENDA la energía solo después de que se seque la condensación. Cuando vuelva a usar el manipulador para el sistema de robot después de un almacenamiento por largo tiempo, realice una ejecución de prueba para verificar que el manipulador funciona correctamente.
Página 48 Configuración y operación Uso de pernos de argolla Revise que los pernos de argolla estén bien ajustados antes de transportar el manipulador. Después de transportar el manipulador, retire los pernos de argolla y guárdelos para volver a usarlos más adelante. Los pernos de argolla (accesorio, 2 piezas) y el cable deben ser suficientemente fuertes para resistir el peso (consulte las figuras a continuación).
Página 49: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje Área de montaje Asegúrese de contar con los siguientes espacios adicionales, además del espacio necesario para el montaje del manipulador, el controlador y los equipos periféricos. Espacio para la enseñanza de puntos Espacio para el mantenimiento y las inspecciones (para instalar plantillas) Espacio para los cables NOTA El radio mínimo de curva del cable de alimentación es de 90 mm.
Página 50 Configuración y operación C8-A901** (C8L) (IP-modelo: 100) 2xM4 profundidad 8 2xM12 profundidad 22 * El mismo que para el otro lado (IP-modelo: 220.5) Espacio para los cables (IP-modelo: 320.5) 4xM4 profundidad 8 C8 Mod.13...
Página 51: Modelo De Cables Hacia Abajo
Configuración y operación C8-A1401** (C8XL) (IP-modelo: 100) 2xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 * El mismo que para el otro lado Espacio para los cables 2xM12 profundidad 22 Se recomienda 35 o más (Espacio para el ventilador) 4xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 3.3.2 Modelo de cables hacia abajo La siguiente pieza cambia en el modelo de cables hacia atrás.
Página 52: Instalación
Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. ■ Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto con una pared o una protección cuando el manipulador extienda el brazo...
Página 53: Número Del Modelo
Configuración y operación Mesa base No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base para su manipulador. La forma y el tamaño de la mesa base difiere según el uso diseñado para el sistema de robot. A continuación, se encuentran los requisitos básicos de la mesa del manipulador para su referencia.
Página 54 Configuración y operación Para conocer las condiciones ambientales en relación con el espacio cuando se coloca el NOTA  controlador en la mesa base, consulte el manual del controlador de robot. Cuando use el manipulador en la sala blanca, siga los pasos a continuación, antes de su instalación.
Página 55: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3.5 Conexión de los cables ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 56 Configuración y operación ■ Si se opera el manipulador sin conectar la unidad de desbloqueo del freno o el conector corto externo, los frenos no se pueden desbloquear y se pueden dañar. Después de usar la unidad de desbloqueo del freno, asegúrese de conectar el conector corto externo al manipulador o verificar la conexión del conector de la unidad de desbloqueo del freno.
Página 57: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario
Configuración y operación 3.6 Cables y tubos neumáticos del usuario ■ Solo se debe permitir que el personal autorizado o certificado realice el cableado. Si el cableado no lo realiza personal autorizado ni certificado puede provocar lesiones corporales o el mal funcionamiento del sistema de robot. PRECAUCIÓN Los cables eléctricos y los tubos neumáticos del usuario se encuentran en la unidad de cable.
Página 58: Cables Eléctricos
Configuración y operación Cables eléctricos Especificaciones de los cables de usuario D-sub de 15 pines Corriente Área seccional Voltaje nominal Cables Nota permitida nominal CA/CC 30 V 0,106 mm Blindado Los pines con el mismo número, indicados en los conectores en ambos extremos de los cables, están conectados.
Página 59: Tubos Neumáticos
Configuración y operación Tubos neumáticos Diámetro exterior × Diámetro Presión neumática máx. utilizable Tubos neumáticos interior ø6 mm  ø4 mm 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) Modelo estándar, modelo para salas blancas El conector rápido del codo viene instalado en el brazo n.º 4 al momento del envío. La pieza se puede cambiar por el conector rápido recto (accesorio) dependiendo de la aplicación.
Página 60: Revisión De La Orientación Básica
Configuración y operación 3.7 Revisión de la orientación básica Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, porque existe un espacio entre las posiciones de origen almacenadas en cada motor y estas almacenadas en el controlador. El proceso para compensar el espacio de posición se llama “Calibración”.
Página 61: Efectores Finales
Configuración y operación 4. Efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Cree un efector final para su manipulador. Las dimensiones de la brida de la muñeca colocada en el extremo del brazo n.º 6 se encuentran a continuación. ■ Si usa un efector final equipado con gripper o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que el gripper no suelte la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Página 62 Configuración y operación C8-A701*** (C8) C8-A901*** (C8L) [Unidad: mm] 4xM4 profundidad 8 6xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 Plataforma del Plataforma del Espacio para brazo n.º 3 brazo n.º 5 los cables Deck Centro de giro del brazo superior of the Upper Arm 6xM4 profundidad 8 2xM4 profundidad 8 Plataforma...
Página 63 Configuración y operación C8-A1401*** (C8XL) 4xM4 profundidad 8 6xM4 profundidad 8 4xM4 profundidad 8 Espacio para los cables 2xM4 profundidad 8 Plataforma del Se recomienda 35 o más (Espacio para el ventilador) brazo n.º 5 Plataforma del brazo n.º 3 Centro de giro del brazo superior C8 Mod.13...
Página 64: Configuración De Weight E Inertia
Configuración y operación 4.3 Configuración de WEIGHT e INERTIA Los comandos WEIGHT (Peso) e INERTIA (Inercia) (momento de inercia y excentricidad) están definidos para los parámetros de carga del manipulador. Estas configuraciones optimizan el movimiento del manipulador. Configuración de WEIGHT El comando WEIGHT es para definir el peso de la carga.
Página 65 Configuración y operación El momento M (Nm) y el momento de inercia I (kgm ), cuando el volumen de la carga (efector final + pieza de trabajo) es pequeño, se puede obtener mediante la siguiente fórmula. M (N m) = m(kg) × L (m) × g (m/s I (kgm ) = m(kg) ×...
Página 66: Configuración De Weight
Método de configuración de los parámetros Weight Seleccione el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Weight] (Herramientas - Administrador de EPSON robot - Peso) y defina el valor en [Weight:]. Además, puede ejecutar el comando Weight en [Command Window] (Ventana Comando). C8 Mod.13...
Página 67 Configuración y operación Cargue el manipulador Lugar de montaje de la carga C8-A701*** (C8) Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 Plataforma del Plataforma del brazo n.º 5 brazo n.º 3 C8-A901*** (C8L) Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 Plataforma del Plataforma del brazo n.º...
Página 68 Configuración y operación Calcule el parámetro Weight con la fórmula siguiente y escriba el valor. Fórmula de parámetro Weight Parámetro Weight =M : Carga en el extremo delantero del brazo n.º 6 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º 3 (kg) : Peso equivalente de la plataforma del brazo n.º...
Página 69 Configuración y operación Configuración de velocidad automática por parámetro de peso Los porcentajes de los gráficos se basan en la velocidad a un peso nominal (3 kg) como el 100 %. C8-A701***(C8) Aceleración / Desaceleración Velocidad (kg) Parámetro Weight C8-A901***(C8L) Aceleración / Desaceleración Velocidad (kg)
Página 70: Configuración De Inertia
6 se puede definir mediante el parámetro de “momento de inercia (INERTIA)” del comando INERTIA. Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] (Herramientas - Administrador de EPSON robot - Inercia) y escriba el valor en [Load inertia:] (Inercia de carga). Además, puede ejecutar el comando Inertia (Inercia) en [Command Window] (Ventana Comando).
Página 71: Cantidad Excéntrica
Escriba el valor más alto de ya sea “a” o “b” de la figura anterior [Excentricidad]. Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en EPSON [Eccentricity:] (Excentricidad). Además, puede ejecutar el comando Inertia (Inercia) en [Command Window] (Ventana Comando).
Página 72 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por INERTIA (cantidad excéntrica) La configuración automática con la configuración del momento de inercia (común para la serie C8) 0.05 0.10 0.15 (kg·m ) Momento de inercia * El porcentaje en el gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0,03 kg m²) como el 100 %.
Página 73 Configuración y operación Cálculo del momento de inercia Consulte las siguientes fórmulas de ejemplo para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula al sumar cada parte (a), (b) y (c). Centro de giro Efector final (a) Pieza de trabajo (b)
Página 74: (C) Momento De Inercia De Una Espera
Configuración y operación (c) Momento de inercia de una espera Centro de gravedad de la esfera Centro de giro + m  L C8 Mod.13...
Página 75: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática
Configuración y operación 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática La velocidad y la aceleración / desaceleración del movimiento del manipulador se optimizan automáticamente de acuerdo con los valores de WEIGHT e INERTIA y las posturas del manipulador. Configuración de WEIGHT La velocidad y la aceleración / desaceleración del manipulador son controladas de acuerdo con el peso de la carga definido por el comando WEIGHT.
Página 76: Rango De Movimiento
Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos definido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede definir en el panel [Tools]-[Robot manager]-[Range] EPSON (Herramientas - Administrador de robot - Rango). También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window].
Página 77: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1
Configuración y operación 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 Los valores de pulso hacia la izquierda son positivos (+) y los valores hacia la derecha son negativos (-). - dirección Brazo n.º 1 Posición del pulso 0 + dirección C8-A701*** (C8) C8-A901*** (C8L)
Página 78: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son negativos (-). ＋ dirección Brazo n.º 3 Posición del pulso 0 －...
Página 79: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 5
Configuración y operación 5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 5 Los valores de pulso hacia la derecha son positivos (+) y los valores hacia la izquierda son negativos (-). El rango de pulsos máximo del brazo n.º 5 es común en los manipuladores de la serie C8.
Página 80: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Configuración y operación 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos ajustables limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Asegúrese de apagar el manipulador con antelación. Use pernos que cumplan con la longitud especificada y el procesamiento de superficie (p. ej.: niquelados) con alta resistencia de corrosión.
Página 81: Configuración De Rango De Movimiento De La Articulación N.º
Configuración y operación 5.2.2 Configuración de rango de movimiento de la articulación n.º 2 C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L) Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico ajustable (C8/C8L_J2). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 2 158 a +65) Perno de cabeza hueca hexagonal Perno M10×35×1 Torque de ajuste...
Página 82 Configuración y operación C8-A1401***(C8XL) Retire el tope mecánico instalado como opción estándar e instale el tope mecánico ajustable (C8XL_J2). (Rango de movimiento estándar de la articulación n.º 2 135 a +55) Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2 Torque de ajuste 32,0 ±...
Página 83: Restricción De La Operación Del Manipulador Mediante Una Combinación Del Ángulo De Las Articulaciones
Configuración y operación Restricción de la operación del manipulador mediante una combinación del ángulo de las articulaciones Para evitar que los brazos del manipulador interfieran entre sí, se restringe la operación del manipulador dentro del rango de movimiento especificado de acuerdo con la combinación del ángulo de las articulaciones de los brazos n.º...
Página 84 Configuración y operación C8-A701***(C8) Combinación de las articulaciones n.º 2 y n.º 3 50 grados <= J1 <= 50 grados (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º 2 120 grados <= J1< 50 grados o 50 grados < J1<= 120 grados (grad.) (grad.) Ángulo de la...
Página 85 Configuración y operación C8-A901***(C8L) Combinación de las articulaciones n.º 2 y n.º 3 50 grados <= J1 <= 50 grados (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º 2 120 grados <= J1< 50 grados o 50 grados < J1<= 120 grados (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º...
Página 86 Configuración y operación C8-A1401***(C8XL) Combinación de las articulaciones n.º 2 y n.º 3 110 grados <= J1 <= 110 grados (grad.) (grad.) Ángulo de la articulación n.º 2 140 grados < J1< 110 grados o 110 grados < J1< 140 grados 240 grados <...
Página 87: Sistema De Coordenadas
El punto de origen está en la cara de instalación del manipulador que intersecta con el eje de giro de la articulación n.º 1. Para conocer detalles acerca del sistema de coordenadas, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. Montaje en superficie Montaje en techo...
Página 88: Cambio Del Robot
Configuración y operación 5.5 Cambio del robot Esta sección describe la forma de cambiar el modelo del manipulador en EPSON RC+. ■ Debe tener mucha precaución al cambiar el manipulador. Inicializa los parámetros de calibración del robot (Hofs, CalPls), la información del eje adicional y los datos de parámetros de PG.
Página 89: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador
El método para cambiar la configuración de XYLIM varía según el software que se utilice. Defina la configuración de XYLIM en el panel [Tools]-[Robot manager]-[XYZ Limits] EPSON (Límites XYZ). También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window].
Página 90: Opciones
Configuración y operación 6. Opciones El manipulador de la serie C8 tiene las siguientes opciones. 6.1 Unidad de desbloqueo del freno 6.2 Unidad de la placa de la cámara 6.3 Adaptador de herramienta (brida ISO) 6.4 Topes mecánicos ajustables 6.5 Cables y tubos neumáticos del usuario 6.1 Unidad de desbloqueo del freno Cuando el freno electromagnético está...
Página 91 Configuración y operación Ancho 180 mm Profundidad 150 mm Altura 87 mm Peso (no se incluyen los cables). 1,7 kg Cable al manipulador Longitud del cable de alimentación Cable de alimentación (EE. UU.) 100 V de especificación Cable de alimentación (UE) 200 V de especificación Conector corto M/C Para cortocircuito del cable de...
Página 92: Instale La Unidad De Desbloqueo Del Freno
Configuración y operación Instale la unidad de desbloqueo del freno (1) Apague el controlador. (2) Si el cable de alimentación M/C no está conectado al controlador: Conecte el conector corto M/C, o conecte el controlador. (Mantenga apagado el controlador) El conector corto M/C se puede comprar por separado.
Página 93: Cómo Usar La Unidad De Desbloqueo Del Freno
Configuración y operación Cómo usar la unidad de desbloqueo del freno ■ Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno. Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso. La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
Página 94: Unidad De La Placa De La Cámara
Agujero de montaje de la placa base de la cámara Para conocer los pasos de instalación, consulte el siguiente manual: Hardware y configuración, Opción de Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ Dimensión de la unidad de placa de la cámara C8 Mod.13...
Página 95 Configuración y operación 6×M4 profundidad 8,5 (para fijar los cables) Cámara C8 Mod.13...
Página 96 Configuración y operación Las dimensiones de X e Y cambiarán, dependiendo de la posición de la placa media de la cámara y del tamaño de la cámara. Consulte la siguiente tabla para conocer los valores. Placa media de la cámara La placa media de la cámara usa los agujeros de montaje A a D.
Página 97: Adaptador De Herramienta (Brida Iso)
Configuración y operación 6.3 Adaptador de herramienta (brida ISO) Para usar el adaptador de herramienta, puede instalar el efector final, cuyas dimensiones están diseñadas para la brida ISO de los manipuladores de la serie C8. Piezas incluidas Cantidad Brida ISO Brida Tornillo de cabeza hueca hexagonal con cabezal bajo M510...
Página 98: Topes Mecánicos Ajustables
Configuración y operación 6.4 Topes mecánicos ajustables Esta opción se utiliza para limitar mecánicamente el rango de movimiento del manipulador. Para conocer más sobre la instalación y las medidas de restricción de ángulos, consulte Configuración y operación: 5.2 Configuración del rango de movimiento mediante los topes mecánicos.
Página 99: Cables Y Tubos Neumáticos Del Usuario
Configuración y operación 6.5 Cables y tubos neumáticos del usuario Use las siguientes opciones cuando utilice el cableado y la tubería internos para el drive del efector final. Conector rápido para el uso del cliente (ø6 recto) Elemento Cantidad Fabricante Estándar Conector rápido de ø6 KQ2S06-M6N...
Página 100: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene los procedimientos de mantenimiento con las precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie C8.
Página 103: Mantenimiento
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y los demás manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al robot.
Página 104: Mantenimiento General
Mantenimiento ■ Asegúrese de conectar los cables correctamente. No permita una tensión innecesaria en los cables. (No coloque objetos pesados en los cables. No doble ni tire de los cables por la fuerza). Puede generar daños en los cables, la desconexión o error de contacto.
Página 105: Punto De Inspección
Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está APAGADO (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del √...
Página 106 Ejecute comando Brake (Desactivar el freno) (desactivación del freno, articulación n.º) desde la ventana de comando de EPSON RC+ mientras motores están apagados, y luego revise el sonido del freno electromagnético. Si no produce un sonido, reemplace el freno.
Página 107: Revisión (Reemplazo De Piezas)
NOTA  Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2 x o posterior (firmware Ver. 7.2 x.x. o posterior), el plazo de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento) de EPSON RC+ 7.0.
Página 108 Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas - Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el diálogo [Browse For Folder] (Navegar hasta carpeta).
Página 109: Engrase
Mantenimiento 2.3 Engrase Las unidades de engranaje reductor y el engranaje cónico necesitan engrase con regularidad. Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla. ■ Antes de engrasar, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del ADVERTENCIA...
Página 110 Mantenimiento Nombre Cantidad Nota 1674592 (Un juego de pistola de engrase, engrasador y Juego de engrase plantilla de extensión) Piezas de mantenimiento 1656158 Tapón de grasa Junta tórica para entrada de 1657289 grasa Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca hexagonal (ancho largo embutidos M3...
Página 111: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 1 (Montaje En Superficie De Mesa)
Mantenimiento 2.3.1 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (montaje en superficie de mesa) Engrase 1. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 2. Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 112: (Montaje En Techo, Montaje En Pared)
Mantenimiento 2.3.2 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (Montaje en techo, montaje en pared) Engrase 1. Retire la cubierta de la entrada de grasa de la base. Pernos de cabeza plana hueca hexagonal: 4- M36 2. Retire la junta tórica que se ubica en la ranura de la base.
Página 113 Mantenimiento 9. Instale la cubierta de la entrada de grasa de la base. Pernos de cabeza plana hueca hexagonal: 4- M36 Torque de ajuste: 2,0  0,1 N·m 2.3.3 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 Engrase 1. Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 114: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 3
Mantenimiento 2.3.4 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 Engrase 1. Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º 3 en el brazo n.º 2. 2. Conecte el engrasador con la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 115: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 4
Mantenimiento 2.3.5 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 Engrase 1. Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º 4 en el brazo n.º 4. 2. Conecte el engrasador con la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 116: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 5
Mantenimiento 2.3.6 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5 Engrase 1. Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º 5 en el brazo n.º 5. 2. Conecte el engrasador con la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 117: Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.º 6
Mantenimiento 2.3.7 Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 6 Engrase Retire el tapón de grasa desde la entrada de grasa de la articulación n.º 6 en el brazo n.º 5. Conecte el engrasador con la entrada de grasa de la articulación n.º...
Página 118: Engranaje Cónico De La Articulación N.º 6
Mantenimiento 2.3.8 Engranaje cónico de la articulación n.º 6 Engrase Retire la cubierta de la entrada de grasa del brazo n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M36 Retire la junta tórica que se ubica en la ranura de la base. Aplique grasa a la superficie de contacto del engranaje cónico al interior del brazo n.º...
Página 119: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Mantenimiento 2.4 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal Los pernos de cabeza hueca hexagonal (en adelante llamados “pernos”) se usan en lugares en los que se necesita fuerza mecánica. Estos pernos se aprietan con los torques de ajuste que aparecen en las siguientes tablas. Cuando sea necesario volver a apretar estos pernos en algunos procedimientos en este manual (excepto en casos especiales, según se indique), use un torquímetro para que los pernos queden apretados con los torques de ajuste correctos que se muestran a continuación.
Página 120: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 2.5 Distribución de las piezas de mantenimiento Luz LED Correa de regulación Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 de la articulación n.º 3 Motor + freno electromagnético Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 de la articulación n.º...
Página 121: Cubiertas
Mantenimiento 3. Cubiertas Este capítulo describe los métodos para retirar e instalar las cubiertas y las empaquetaduras que son comunes para todos los procedimientos de mantenimiento según el modelo de manipulador. S: Modelo estándar C: Modelo para salas blancas y ESD P: Modelo de protección ■...
Página 122 Mantenimiento Modelo de cables hacia atrás Cubierta del brazo n.º 3 Brazo n.º 4 Accesorio D-sub Cubierta lateral del Cubierta lateral brazo n.º 4 del brazo n.º 2 Cubierta lateral del Cubierta lateral del Cubierta de brazo n.º 4 brazo n.º 2 Cubierta de mantenimiento mantenimiento...
Página 123 Mantenimiento Nombre Cantidad Nota Cubierta de metal Común en los modelos Brazo 1675435 Cubierta central estándar o de sala n.º 1 blanca 1674537 Cubierta lateral Cubierta lateral 1655114 Brazo (izquierda) n.º 2 Cubierta lateral 1674542 Modelo estándar (derecha) Cubierta de plástico Brazo 1674543 Cubierta...
Página 124 Mantenimiento Empaquetadura de la 1665246 subplaca Empaquetadura 1668377 instalación Modelo para salas Empaquetadura para 1694610 blancas el receptor de calor Modelo de protección Arandela de sellado 1665882 Para M4 Tapón de aire 1657011 Para M6 ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca superficies planas:...
Página 125: Cubierta Central Del Brazo N.º 1
Mantenimiento 3.1 Cubierta central del brazo n.º 1 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 126: Cubierta Lateral Del Brazo N.º 1
Mantenimiento 3.2 Cubierta lateral del brazo n.º 1 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 127: Instalación
Mantenimiento Instalación Modelos S, C: Instale la cubierta lateral del brazo n.º 1 en el manipulador. Tornillos pequeños con ranura en cruz: 4-M4×10 (un lado) Torque de ajuste: 0,9  0,1 N·m Modelo P: Instale la empaquetadura en la ranura de la cubierta lateral del brazo n.º...
Página 128: Cubierta Lateral Del Brazo N.º 2
Mantenimiento 3.3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 129: Cubierta Del Brazo N.º 3
Mantenimiento 3.4 Cubierta del brazo n.º 3 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 130: Cubierta De Mantenimiento Del Brazo N.º 3
Mantenimiento 3.5 Cubierta de mantenimiento del brazo n.º 3 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 131 Mantenimiento Instalación Instale la cubierta de mantenimiento del brazo n.º 3 en el manipulador. (Modelos S, C) Tornillos pequeños con ranura en cruz: 4-M4×8 Torque de ajuste: 0,9  0,1 N·m Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. Instalación 1.
Página 132: Cubierta Lateral Del Brazo N.º 4
Mantenimiento 3.6 Cubierta lateral del brazo n.º 4 ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 133 Mantenimiento Instalación Inserte los conectores. Conector de RJ45: Inserte el conector de RJ45 en el conector de la cubierta. Conector del sensor F: Inserte el conector metálico al conector de la cubierta. Modelos S, C: Instale la cubierta lateral del brazo n.º 4 en el manipulador. Tornillos pequeños con ranura en cruz: 7-M4×10 (un lado) Torque de ajuste: 0,9 ...
Página 134: Cubierta De Mantenimiento Del Brazo N.º 4 (Solo C8Xl)
Mantenimiento 3.7 Cubierta de mantenimiento del brazo n.º 4 (solo C8XL) ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 135 Mantenimiento Instalación Instale la cubierta de mantenimiento del brazo n.º 4 en el manipulador. (Modelos S, C) Tornillos pequeños con ranura en cruz: 4-M4×10 Torque de ajuste: 0,9  0,1 N·m Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. Instalación Instale los separadores en los agujeros de la (Modelo P )
Página 136: Accesorio D-Sub Del Brazo N.º 4
Mantenimiento 3.8 Accesorio D-sub del brazo n.º 4 ■ No retire el accesorio D-sub a la fuerza. Retirarlo a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto. Los cables dañados, la desconexión o el error de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 137: Cubierta De La Base
Mantenimiento 3.9 Cubierta de la base 3.9.1 Cable M/C hacia atrás ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 138: Cable M/C Hacia Abajo
Mantenimiento 3.9.2 Cable M/C hacia abajo ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 139 Mantenimiento C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L) Instalación Instale la cubierta de la base en el manipulador. (Modelos S, C) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 11-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m NOTA  Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. C8-A701*B* (C8), C8-A901*B* (C8L) Instalación Instale los separadores en los agujeros de la...
Página 140 Mantenimiento C8-A1401*B* (C8XL) Retiro Retire el ventilador. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 15. Reemplazo del ventilador. 2. Retire los pernos del receptor de calor. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×15 3. Retire el receptor de calor. NOTA Para los modelos para salas blancas y de protección, retire ...
Página 141 Mantenimiento Instale la cubierta de la base en el manipulador. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 11-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Tenga cuidado de que la empaquetadura y los cables no NOTA  queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. Reemplace la empaquetadura si existen defectos o deterioros.
Página 142: Cubierta De Mantenimiento De La Base
Mantenimiento 3.10 Cubierta de mantenimiento de la base ■ Cuando instale la cubierta, tenga cuidado de que los cables no queden atrapados ni los doble a la fuerza para empujarlos hacia la cubierta. Una tensión innecesaria en los cables puede provocar daños en los cables, desconexión o error de contacto.
Página 143 Mantenimiento Instalación Instale los separadores en los agujeros de la (Modelo P) empaquetadura. (6 lugares) Aplique empaquetadura líquida en la empaquetadura de mantenimiento de la base. Instale la empaquetadura de mantenimiento de la base en la cubierta de la base. (Consulte la figura para conocer los puntos de aplicación de empaquetadura).
Página 144: Placa Del Conector
Mantenimiento 3.11 Placa del conector 3.11.1 Cable M/C hacia atrás ■ No retire la placa de conectores a la fuerza. Puede generar daños en los cables, la desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. ■...
Página 145 Mantenimiento C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L) Instalación Instale la placa de conectores en el manipulador. (Modelos S, C) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 11-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. C8-A701** (C8), C8-A901** (C8L) Instalación 1.
Página 146 Mantenimiento C8-A1401** (C8XL) Retiro 1. Retire el ventilador. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 15. Reemplazo del ventilador. 2. Retire los pernos del receptor de calor Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×15 3. Retire el receptor de calor. Para los modelos para salas blancas y de protección, retire NOTA ...
Página 147 Mantenimiento 3. Instale la placa del hilo de unión en el manipulador. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 11-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Tenga cuidado de que la empaquetadura y los cables no NOTA  queden atrapados entre la cubierta y el manipulador. Reemplace la empaquetadura si existen defectos o deterioros.
Página 148: Cable M/C Hacia Abajo
Mantenimiento 3.11.2 Cable M/C hacia abajo ■ No retire la placa de conectores a la fuerza. Puede generar daños en los cables, la desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. ■...
Página 149: Subplaca Del Conector
Mantenimiento 3.12 Subplaca de conectores ■ No retire la subplaca de conectores a la fuerza. Puede generar daños en los cables, la desconexión o error de contacto. Esto es extremadamente peligroso y puede provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot.
Página 150 Mantenimiento Instalación Instale la subplaca de conectores en el manipulador. (Modelos S, C) Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m NOTA  Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados entre la cubierta y el manipulador.
Página 151: Unidad De Cable
Mantenimiento 4. Unidad de cable 4.1 Reemplazo de la unidad de cable ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 152 Mantenimiento ■ Al desconectar los conectores durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Para conocer detalles sobre las conexiones, consulte Mantenimiento 4.2 Asignaciones de pines del conector.
Página 153: Reemplazo De La Unidad De Cable (Cable M/C Hacia Atrás)
Mantenimiento 4.1.1 Reemplazo de la unidad de cable (cable M/C hacia atrás) Nombre Cantidad Nota Para modelos estándar, para 2172929 salas blancas C8-A701** (C8) Para el modelo de 2172932 protección Para modelos estándar, para 2172930 salas blancas Unidad de C8-A901** (C8L) cable Para el modelo de 2172933...
Página 154 Mantenimiento Retiro: Unidad de cable (Cable M/C hacia atrás) 1. Mueva el manipulador a la postura de origen (posición del pulso 0). 2. Apague el controlador. 3. Retire las siguientes cubiertas y la placa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Cubiertas laterales del brazo n.º...
Página 155 Mantenimiento 8. Retire la placa del terminal del cable a tierra (Cable M/C hacia atrás). Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 9. Quite los terminales del cable a tierra. Tornillos con ranura en cruz con arandela Modelos S, C : 9-M48, 2-M36 Modelo P : 10-M48, 2-M36 10.
Página 156 Mantenimiento 13. Retire la placa para evitar la interferencia de los cables. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 14. Retire el soporte de los cables de la base (C1) y la hoja de protección de cables. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 15.
Página 157 Mantenimiento 18. Retire la placa en la que está fijada la placa de baterías. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 19. Desconecte los conectores de la batería. Conectores: CN3, CN6 20. Quite los dos terminales del cable a tierra del brazo n.º 1. Tornillos con ranura en cruz con arandela: 2-M48 21.
Página 158 Mantenimiento 24. Desconecte los cables internos del costado de la base del brazo n.º 1. Proteja los conectores con cinta adhesiva. - Para proteger los ganchos del conector - Para evitar la adherencia de grasa de los cables NOTA Desconecte los conectores, uno por uno, del más pequeño al más ...
Página 159 Mantenimiento 29. Corte el amarracables que ata las bobinas de protección de cables que están dentro del brazo n.º 2. 30. Quite los dos terminales del cable a tierra del brazo n.º 2. Tornillos con ranura en cruz con arandela: 2-M48 31.
Página 160 Mantenimiento 35. Desconecte los conectores al interior del brazo n.º 3. Conectores: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4 (Sostenga el gancho para retirar). 36. Retire el conector conectado a la placa de control 2. Conector: GS02 37.
Página 161 Mantenimiento 41. Desconecte los cables del costado del brazo n.º 3 hacia el costado del brazo n.º 2. 42. Extraiga la unidad de cable separada (costado de la base) del costado del brazo n.º 1 hacia el costado del brazo n.º 2. Para proteger los conectores y facilitar el trabajo, primero cubra los conectores con una bolsa plástica.
Página 162 Mantenimiento 45. Quite los dos tubos de aire que están dentro del brazo n.º 4. 46. Corte los amarracables que atan los cables del brazo n.º 4. 47. Suelte los pernos y fije la placa de protección del cable instalada en el brazo n.º...
Página 163 Mantenimiento 49. Retire las unidades de los motores de las articulaciones n.º 5 y n.º 6. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para el retiro (4) a (8) y Mantenimiento. 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para el retiro (4) a (7). Se volverán a utilizar los conectores rápidos de los tubos de aire que se retiraron junto con la unidad de motor de la articulación n.º...
Página 164 Mantenimiento 54. Desconecte los cables siguientes que no tienen ningún relé en el costado del brazo n.º 4 hacia el costado del brazo n.º 3. Cable Ethernet Cable X052/X062 Cable a tierra (verde/ amarillo) C8 Mod.13...
Página 165 Mantenimiento Instalación: Unidad de cable (Cable M/C hacia atrás) 1. Revise si la unidad de cable contiene las siguientes piezas. Hoja de silicona: 3 hojas (25 mm  120 mm) Hoja de silicona 3 hojas (25 mm  120 mm) Carcasa del conector del sensor F, 2 piezas 2.
Página 166 Mantenimiento 5. Ponga una marca en la posición de fijación de cada cable, a medida que 130 mm los pasa a través del brazo n.º 4. D-sub : 130 mm desde el extremo del conector Otros cables : 190 mm desde el extremo del conector Tubo de aire : 210 mm con respecto al extremo 6.
Página 167 Mantenimiento Excluya los demás cables del conector para una cierta longitud, como se muestra en la imagen, a fin de guardarlos en el brazo n.º 3. 7. Pase el cable Ethernet, el cable X052/X062 y el cable a tierra (verde/ amarillo) desde el costado del brazo n.º...
Página 168 Mantenimiento NOTA Como se muestra en la imagen, desconecte el cable Ethernet y el  tubo de aire (azul) en uno de los costados del brazo n.º 4. Desconecte el resto de los cables en el otro lado. Alinee las posiciones marcadas y la posición del brazo n.º 4 indicada con la flecha en la imagen.
Página 169: Mantenimiento
Mantenimiento 11. Instale el conector D-sub en el accesorio D-sub del brazo n.º 4. Modelos S, C: Se incluye una placa de fijación del conector D-sub. Sostenga el conector D-sub entre el accesorio D-sub del brazo n.º 4 y la placa de fijación del conector D-sub, y fíjelos con los tornillos de sujeción que retiró...
Página 170 Mantenimiento 13. Instale los motores para las articulaciones n.º 5 y 6. Conecte los cables y el tubo de aire y guárdelos al interior. Imagen superior: Lado del motor de la articulación n.º 5 Coloque el cable Ethernet y el tubo de aire (azul) en el costado cercano.
Página 171 Mantenimiento 16. C8XL: Fije los cables a la cubierta de mantenimiento del brazo n.º 4 con un soporte de cables (C4). Envuelva los cables con la hoja de silicona incluida. Utilice un soporte de cables para fijar la hoja de silicona envuelta. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 Torque de ajuste: 2,4 ...
Página 172 Mantenimiento 20. Use el resorte de protección del cable ara atar los cables en la placa de fijación de cables 1 del brazo n.º 3. Tipo de amarracables: AB100 Número de amarracables: 4 21. Instale la placa de fijación de cables 1 del brazo n.º 3 en el brazo n.º Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Torque de ajuste: 4,0 ...
Página 173 Mantenimiento 24. Conecte el conector a la placa de control 2. Conector: GS02 25. Conecte los conectores de cables al interior del brazo n.º 3. Conectores: X141, X151, X161, BR041, BR051, X041, X71, X72, PS, LED, BT51, BT4 (Sostenga el gancho para retirar). 26.
Página 174 Mantenimiento 28. Use los soportes (S3) para fijar el resorte de protección de cables al brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m 29. Use los soportes de cables (C3A) para fijar los cables al brazo n.º 2 en forma temporal.
Página 175 Mantenimiento 34. Use el resorte de protección del cable para atar la placa de fijación de cables del brazo n.º 2. Tipo de amarracables: AB100 Número de amarracables: 4 Tenga cuidado con la orientación de la placa de fijación de cables del brazo n.º...
Página 176 Mantenimiento 38. Use los soportes (S2) para fijar el resorte de protección de cables al brazo n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M48 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m 39. Use los soportes de cables (C2) para fijar los cables al brazo n.º 2 en forma temporal.
Página 177 Mantenimiento 42. Coloque una marca en la posición de 250 mm desde el soporte de cables (C2). 250 mm 43. Para instalar el cable GS01 en la placa de control 1, coloque una marca en una posición de 130 mm desde el conector. 44.
Página 178 Mantenimiento 46. Fije temporalmente la placa de fijación de cables del brazo n.º 1 en el brazo n.º 1 y realice el ajuste fino de la longitud del cable. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Guía general para la fijación temporal: No se debe mover la placa. Notas para los ajustes finos: - Sin exceso de aflojamiento ni de tensión en los cables.
Página 179 Mantenimiento 50. Aplique grasa a los cables dentro del manguito de la articulación n.º 1. Grasa: Krytox Cantidad: Aproximadamente 7,5 g: Posición de aplicación: Entre la sección de fijación del soporte (C1) y la marca en el lado de la base 51.
Página 180 Mantenimiento 56. Instale la placa de fijación de la placa de baterías. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m 57. Conecte los conectores de la batería. 58. Instale la batería en la caja de la batería. 59.
Página 181 Mantenimiento 63. Saque los siguientes cables hacia arriba a través de la abertura de la base. Cable D-sub Cable a tierra Conector de RJ45 Conector del sensor F 64. Instale la fuente de alimentación del freno en la placa. Los cables deberían quedar en la dirección que aparece en la foto. (Consulte la imagen).
Página 182 Mantenimiento 68. Conecte los conectores del cable M/C. Conectores: X11, X12, X14, BR010, BR011, X010, X020, X040, LED, GS01, BT1 69. Instale los conectores D-sub de acuerdo con las marcas que aparecen en la placa de conectores. Izquierda: Conector D-sub para el desbloqueo del freno (con un marcador de cable: SW1): Desbloqueo del freno Derecha: Conector D-sub para el cableado del usuario (con un marcador de cable: Con terminal...
Página 183: Reemplazo De La Unidad De Cable (Cable M/C Hacia Abajo)
Mantenimiento 4.1.2 Reemplazo de la unidad de cable (cable M/C hacia abajo) Nombre Cantidad Nota Para modelos estándar, 2172929 para salas blancas C8-A701*B* (C8) Para el modelo de 2172932 protección Para modelos estándar, 2172930 Unidad de para salas blancas C8-A901*B* (C8L) cable Para el modelo de 2172933...
Página 184 Mantenimiento Al retirar el motor de la articulación n.º 2, incline el brazo n.º 2 y presiónelo hacia el brazo n.º 1. Referencia: Mantenimiento: 6.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo del motor, paso para el retiro (2) Al retirar el motor de la articulación n.º 3, incline el brazo n.º 3 y presiónelo hacia el brazo n.º 2. Referencia: Mantenimiento: 7.1 Articulación n.º...
Página 185 Mantenimiento Conector del sensor F: Abra los ganchos en ambos extremos del conector y sáquelo. 9. Quite los terminales del cable a tierra. Tornillos con ranura en cruz con arandela Modelos S, C: : 9-M48, 2-M36 Modelo P : 10-M48, 2-M36 10.
Página 186 Mantenimiento Instalación: Unidad de cable (Cable M/C hacia abajo) 1. Realice los pasos para la instalación (1) a (62) de Mantenimiento: 4.1.1 Reemplazo de la unidad de cable (cable M/C hacia atrás). 2. Gire el manipulador en sentido lateral. ■ Al girar el manipulador en forma lateral, debe haber dos o más personas para trabajar en él, de modo que al menos una pueda sostener el brazo mientras los demás retiran los pernos.
Página 187 Mantenimiento 8. Instale los dos tubos de aire de acuerdo con las marcas que aparecen en la placa de conectores. Air1: Clear Air2: Azul NOTA  Instale el tubo de aire con el color correcto. 9. Instale las siguientes cubiertas y la placa. Cubiertas laterales del brazo n.º...
Página 188: Asignación De Pines Del Conector
Mantenimiento 4.2 Asignación de pines del conector 4.2.1 Cable de señal C8 Mod.13...
Página 189 Mantenimiento C8 Mod.13...
Página 190 Mantenimiento C8 Mod.13...
Página 191: Cable De Alimentación
Mantenimiento 4.2.2 Cable de alimentación C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L) C8 Mod.13...
Página 192 Mantenimiento C8-A1401*** (C8XL) C8 Mod.13...
Página 193 Mantenimiento C8-A701*** (C8), C8-A901*** (C8L), C8-A1401*** (C8XL) C8 Mod.13...
Página 194: Cable De Usuario
Mantenimiento 4.2.3 Cable de usuario 4.2.4 Color de los cables La siguiente tabla muestra los códigos y los colores de los cables indicados en las asignaciones de pines. 4.2.1 Cable de señal 4.2.2 Cable de alimentación 4.2.3 Cable de usuario Código Color del cable Negro...
Página 195: Articulación N.º
Mantenimiento 5. Articulación n.º 1 ■ Antes de realizar cualquier procedimiento de reemplazo, apague el controlador y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 196: Mantenimiento
Mantenimiento 5.1 Cable M/C hacia atrás (articulación n.º 1) 5.1.1 Articulación n.º 1 - Reemplazo del motor (Cable M/C hacia atrás) Nombre Cantidad Nota Unidad de C8-A701** (C8) 2172921 motor C8-A901** (C8L) (articulación C8-A1401** (C8XL) 2172922 n.º 1) Piezas de Plantilla de tensión de la correa* 1674582 mantenimiento...
Página 197 Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) 1. Apague el controlador. 2. Retire la cubierta de mantenimiento de la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3. Retire la placa de conectores (Cable M/C hacia atrás). Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.
Página 198 Mantenimiento 6. Retire la placa de freno de la articulación n.º 1 desde la unidad de motor de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M420 7. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1 desde la base. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M630 (con una arandela de ajuste) Tenga cuidado de no romper y perder la hoja de radiación de calor que está...
Página 199 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) 1. Coloque la correa de regulación de la articulación n.º 1 en la polea 2 de la articulación n.º 1 Sostenga la correa de manera de no dejarla caer. 2.
Página 200: Cuando Use La Plantilla De Tensión De La Correa (Pieza De Mantenimiento)
Mantenimiento 3. Aplique la tensión correcta a la unidad del motor de la articulación n.º 1 y fíjela. Cuando fije la unidad de motor, instale la hoja de disipación de calor en el costado derecho de la basa (cuando se mira desde la parte posterior del manipulador).
Página 201 Mantenimiento 4. Instale el freno electromagnético o la placa del freno de la articulación n.º 1 en la unidad de motor de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M420 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Revise que el motor y el centro del freno estén alineados. Respecto de la alineación incorrecta del freno: - La alineación incorrecta del núcleo del freno puede generar un sonido anormal o aplicar un torque anormal en el freno.
Página 202 Mantenimiento Instalación del bloque de radiación de calor 1. Revise que la hoja de radiación de calor esté instalada en el bloque de radiación de calor. Si se opera el manipulador sin la hoja de radiación de calor, el motor NOTA ...
Página 203 Mantenimiento 3-4 Envuelva el amarracables alrededor del motor. 3-5 Apriete el amarracables para que sostenga firmemente la hoja de radiación de calor. Asegúrese de que la hoja de radiación de calor sobresalga del bloque de radiación de calor. NOTA No apriete demasiado el amarracables. Puede generar un ...
Página 204: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor (Cable M/C Hacia Atrás)
Mantenimiento 5.1.2 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (Cable M/C hacia atrás) Nombre Cantidad Nota Unidad C8-A701** (C8) 1674602 engranaje C8-A901** (C8L) 1674603 reductor (Articulación C8-A1401** (C8XL) 1674604 Piezas de n.º 1) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 Plantilla de posicionamiento del freno de 1675081...
Página 205 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) ■ En este procedimiento existe la posibilidad de que las manos y los dedos queden atrapados o se produzcan daños o el mal funcionamiento del manipulador.
Página 206 Mantenimiento 5. Retire el cable para evitar la interferencia de la placa. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 6. Retire el soporte de cables de la base (C1). Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 7. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 1. 8.
Página 207 Mantenimiento 10. Retire el conector conectado a la placa de control 1. Conector: GS01 11. Desconecte los cables internos de la base del costado del brazo n.º 1. Proteja los conectores con cinta adhesiva. - Para proteger los ganchos del conector - Para evitar la adherencia de grasa de los cables NOTA Desconecte los cables, uno por uno, del conector más pequeño al...
Página 208 Mantenimiento 14. Retire la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M650 Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) 1. Instale la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 12-M650 Torque de ajuste: 18,0 ...
Página 209 Mantenimiento 4. Pase los cables internos desde el costado del brazo n.º 1 hacia la base. Proteja los conectores con cinta adhesiva. - Para proteger los ganchos del conector - Para evitar la adherencia de grasa de los cables NOTA ...
Página 210 Mantenimiento 9. Instale el soporte de cables de la base (C1). Envuelva los cables con la hoja de silicona incluida. Utilice un soporte de cables para fijar la hoja de silicona envuelta. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 Torque de ajuste: 2,0  0,1 N·m 10.
Página 211 Mantenimiento 14. Instale las siguientes piezas. Placa de conectores Conector Placa de conexión a tierra de cables Fuente de alimentación del freno Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 5.1.3 Articulación n.º 1– Reemplazo de la correa de regulación (cable M/C hacia atrás), pasos para la instalación (6) a (14). C8 Mod.13...
Página 212: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Correa De Regulación (Cable M/C Hacia Atrás)
Mantenimiento 5.1.3 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la correa de regulación (cable M/C hacia atrás) Nombre Canti Nota Correa C8-A701** (C8) 560 mm 1655928 regulación C8-A901** (C8L) 580 mm 1655929 (Articulaci C8-A1401** (C8XL) 595 mm 1655930 Pieza de ón n.º 1) mantenimien Plantilla de tensión de la correa * 1674582...
Página 213 Mantenimiento Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) 1. Apague el controlador. 2. Retire la cubierta de mantenimiento de la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3. Cubiertas. 3. Retire la placa de conectores (Cable M/C hacia atrás). Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3.
Página 214 Mantenimiento Retire el cable a tierra de cada conector. Para quitar el cable a tierra, sostenga el conector con la mano y tire del cable. 8. Retire la fuente de alimentación del freno. Tornillos con ranura en cruz con arandela: 2-M3×6 9.
Página 215 Mantenimiento 11. Desconecte las siguientes piezas hacia abajo desde el agujero al interior de la base. Cable D-sub Cable a tierra Conector de RJ45 Conector del sensor F 12. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1.1 Articulación n.º 1-Reemplazo del motor (Cable M/C hacia atrás), pasos para el retiro (6) a (7).
Página 216 Mantenimiento Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) 1. Pase los cables y los tubos de aire por la correa de regulación de la articulación n.º 1. 2. Instale la placa de fijación de cables de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 Torque de ajuste: 2,0 ...
Página 217 Mantenimiento 6. Instale la placa del terminal del cable a tierra (Cable M/C hacia atrás). Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m 7. Instale la fuente de alimentación del freno en la placa. Asegúrese de instalar la fuente de alimentación del freno de modo tal que los cables queden en la dirección que aparece en la foto.
Página 218: Articulación N.º 1 - Reemplazo Del Freno Electromagnético (Cable M/C Hacia Atrás)
Mantenimiento 5.1.4 Articulación n.º 1 - Reemplazo del freno electromagnético (Cable M/C hacia atrás) Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético 2172926 (articulación n.º 1, n.º 2) Piezas de Plantilla de posicionamiento del mantenimiento 1675081 freno de la articulación n.º 1 * Amarracables (AB100) 1675753 Llave hexagonal...
Página 219 Mantenimiento Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia atrás) 1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 1 de la unidad de motor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1.1 Articulación n.º 1-Reemplazo del motor (Cable M/C hacia atrás), Pasos para el retiro (1) a (6).
Página 220: Cable M/C Hacia Abajo (Articulación N.º 1)
Mantenimiento 5.2 Cable M/C hacia abajo (articulación n.º 1) 5.2.1 Articulación n.º 1 - Reemplazo del motor (Cable M/C hacia abajo) Nombre Cantidad Nota Unidad C8-A701*B* (C8) 2172921 motor C8-A901*B* (C8L) (articulación C8-A1401*B* (C8XL) 2172922 n.º 1) Piezas de Plantilla de tensión de la correa* 1674582 mantenimiento Plantilla de posicionamiento del freno...
Página 221 Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) Apague el controlador. Gire el manipulador en sentido lateral. ■ Al girar el manipulador en forma lateral, debe haber dos o más personas para trabajar en él, de modo que al menos una pueda sostener el brazo, mientras los demás retiran los pernos.
Página 222 Mantenimiento Retire la fuente de alimentación del freno. Tornillos con ranura en cruz con arandela: 2-M3×6 Retire la placa de freno de la articulación n.º 1 desde la unidad de motor de la articulación n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M420 Retire la unidad del motor de la articulación n.º...
Página 223 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) Instale la unidad del motor de la articulación n.º 1 en la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1.1 Articulación n.º 1-Reemplazo del motor (Cable M/C hacia atrás), pasos para el retiro (1) a (4). Instale la fuente de alimentación del freno en la placa.
Página 224: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor (Cable M/C Hacia Abajo)
Mantenimiento 5.2.2 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (Cable M/C hacia abajo) Nombre Cantidad Nota Unidad C8-A701*B* (C8) 1674602 engranaje C8-A901*B* (C8L) 1674603 reductor (Articulación C8-A1401*B* (C8XL) 1674604 Piezas de n.º 1) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 Plantilla de posicionamiento del freno de 1675081...
Página 225 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) ■ En este procedimiento existe la posibilidad de que las manos y los dedos queden atrapados o se produzcan daños o el mal funcionamiento del manipulador. Tenga mucho cuidado cuando realice el mantenimiento.
Página 226 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) Instale la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 5.1.2 Articulación n.º 1- Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (cable M/C hacia atrás), pasos para la instalación (1) a (11).
Página 227: Articulación N.º 1 - Reemplazo De La Correa De Regulación (Cable M/C Hacia Abajo)
Mantenimiento 5.2.3 Articulación n.º 1 - Reemplazo de la correa de regulación (cable M/C hacia abajo) Nombre Cantid Nota Correa C8-A701*B* (C8) 560 mm 1655928 regulación C8-A901*B* (C8L) 580 mm 1655929 (Articulació C8-A1401*B* (C8XL) 595 mm 1655930 n n.º 1) Pieza de Plantilla de tensión de la correa* 1674582...
Página 228 Mantenimiento Retiro: Correa de regulación de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) Apague el controlador. Gire el manipulador en sentido lateral. ■ Al girar el manipulador en forma lateral, debe haber dos o más personas para trabajar en él, de modo que al menos una pueda sostener el brazo, mientras los demás retiran los pernos.
Página 229 Mantenimiento Retire la placa de cables a tierra (Cable M/C hacia abajo). Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×12 Retire la unidad del motor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1.1 Articulación n.º 1-Reemplazo del motor (Cable M/C hacia atrás), pasos para el retiro (6) a (7).
Página 230 Mantenimiento Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) 1. Pase los cables y los tubos de aire por la correa de regulación de la articulación n.º 1. 2. Instale la unidad de motor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.1.1 Articulación n.º...
Página 231 Mantenimiento 7. Instale el conector D-sub, de acuerdo con las indicaciones que aparecen en las placas del conector. Izquierda: D-sub para el desbloqueo del freno (con un marcador de cable: SW1): Desbloqueo del freno Derecha: D-sub para el cableado del usuario (sin marcador de cable: con un terminal redondo): D-sub 8.
Página 232: Articulación N.º 1 - Reemplazo Del Freno Electromagnético (Cable M/C Hacia Abajo)
Mantenimiento 5.2.4 Articulación n.º 1 - Reemplazo del freno electromagnético (Cable M/C hacia abajo) Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético (articulación 2172926 n.º 1, n.º 2) Piezas de Plantilla de posicionamiento del freno mantenimiento 1675081 de la articulación n.º 1 * Amarracables AB100 1675753 Llave hexagonal...
Página 233 Mantenimiento Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) 1. Retire la placa de freno de la articulación n.º 1 desde la unidad de motor de la articulación n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 5.2.1 Articulación n.º 1- Reemplazo del motor (Cable M/C hacia abajo), pasos para el retiro (1) a (6).
Página 234 Mantenimiento Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 1 (Cable M/C hacia abajo) 1. Instale el freno de la articulación n.º 1 en la placa del freno. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M425 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Tenga cuidado con la dirección de montaje del freno electromagnético de la articulación n.º...
Página 235: Articulación N.º
Mantenimiento 6. Articulación n.º 2 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 236: Articulación N.º 2 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 6.1 Articulación n.º 2 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 750 W 2168683 mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: hueca hexagonal M5 2,5 mm...
Página 237 Ponga un paño entre el brazo n.º 1 y el brazo n.º 2, de modo que los brazos no se toquen. Comando: EPSON >brake off, 2 ■ Existe la posibilidad de que las manos y los dedos queden atrapados o se produzcan daños o el mal funcionamiento del manipulador.
Página 238 Mantenimiento 6. Desconecte los siguientes conectores del motor. Conector: X121, X021, BT2, BR021 (Sostenga el gancho para retirar). 7. Retire la fuente de alimentación del freno. Tornillos con ranura en cruz con arandela cautiva: 2-M3×6 8. Suelte los pernos que fijan la unidad de motor de la articulación n.º...
Página 239 Mantenimiento 9. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 2. 10. Retire la polea 1 de la articulación n.º 2 y el cubo de mando del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º Retire dos tornillos desde la parte plana (corte en D) del eje del motor visto desde arriba.
Página 240 Mantenimiento 11. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 2. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M6×6 (con casquillo de bronce) 12. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M6×20 C8 Mod.13...
Página 241 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 2 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M6×20 Torque de ajuste: 13,0  0,6 N m Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa del NOTA ...
Página 242 Mantenimiento 3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la articulación n.º 2. Inserte la polea 1 de modo tal que el tornillo de fijación quede alineado con la superficie plana del eje del motor. Fije la polea 1 y el eje del motor.
Página 243: Cuando Use La Plantilla De Tensión De La Correa (Pieza De Mantenimiento)
Mantenimiento 6. Aplique tensión a la correa de regulación de la articulación n.º 2 y fije la unidad del motor de la articulación n.º 2. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 2: 58 a 95 N Valores de configuración del tensiómetro de la correa Peso: 4,0 g/mm de ancho ×...
Página 244 Mantenimiento 9. Retire el bloque de disipación de calor y la hoja de disipación de calor del brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m 10. Instale la cubierta del brazo n.º 1 y la cubierta lateral del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3.
Página 245: Articulación N.º 2 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 6.2 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Nombre Cantidad Nota Unidad C8-A701*** (C8) 1674605 engranaje C8-A901** *(C8L) reductor (Articulación C8-A1401*** (C8XL) 1674606 n.º 2) Brazo C8-A701*** (C8) 1263978 Piezas de n.º 1 C8-A901** mantenimiento Brazo Junta tórica *(C8L)
Página 246 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 1. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 2. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 6.3 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la correa de regulación, pasos para el retiro (1) a (3). 2.
Página 247 Mantenimiento 6. Extraiga el tubo de engrase del costado en el brazo n.º 1 desde el conector rápido. El tubo de engrase se conecta entre la base y el brazo n.º 1. 7. Retire el brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal (con una arandela de ajuste) C8,C8L: 16-M530 C8XL: 16-M635...
Página 248 Mantenimiento 9. Retire la unidad del engranaje reductor del brazo n.º 2 Pernos de cabeza hueca hexagonal (con arandela de ajuste) C8,C8L: 12-M540 C8XL: 12-M645 Limpie la grasa de la pieza mientras la retira. 10. Retire la junta tórica desde la ranura del brazo n.º 2. Limpie la grasa de la pieza mientras la retira.
Página 249 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 2 Aplique una capa delgada de grasa (SK-1A) en la junta tórica. Coloque la junta tórica en la ranura del brazo n.º 2. No permita que la junta tórica se salga de la ranura. Si la junta tórica está...
Página 250 Mantenimiento Aplique una capa delgada de grasa (SK-1A) en la junta tórica. Coloque la junta tórica en la ranura de la unidad de engranaje reductor. No permita que la junta tórica se salga de la ranura. Si la junta tórica está hinchada, dañada o deteriorada, cámbiela por una nueva.
Página 251 Mantenimiento Tras fijar el brazo n.º 2, fije el brazo lateral del brazo n.º 1. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 8-M625 (con una arandela de ajuste) Torque de ajuste: 18,0  0,9 N·m Instale la polea 2 de la articulación n.º 2 en el eje de la articulación n.º...
Página 252: Articulación N.º 2 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 6.3 Articulación n.º 2 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota C8-A701*** (C8) 475 mm 1655920 Correa regulación C8-A901*** (C8L) 485 mm 1655924 Piezas de (Articulación C8-A1401*** mantenimiento 540 mm 1655927 n.º 2) (C8XL) Plantilla de tensión de la correa * 1674582 Llave hexagonal Para el perno de cabeza hueca hexagonal...
Página 253: Articulación N.º 2 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 6.4 Articulación n.º 2 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético (articulación n.º 2172926 Piezas de 1, n.º 2) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 ancho a lo largo de...
Página 254: Articulación N.º
Mantenimiento 7. Articulación n.º 3 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 255: Articulación N.º 3 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 7.1 Articulación n.º 3 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota Piezas de Servomotor de CA de 400 W 2168684 mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 Llave...
Página 256 3. Por lo tanto, desbloquee el freno e incline el brazo n.º 3 con antelación. Comando: EPSON >brake off, 3 ■ Existe la posibilidad de que las manos y los dedos queden atrapados o se produzcan daños o el mal funcionamiento del manipulador. Tenga mucho cuidado al mover el manipulador.
Página 257 Mantenimiento 6. Retire la fuente de alimentación del freno. Tornillos con ranura en cruz con arandela cautiva: 2-M3×6 7. Suelte los pernos que fijan la unidad de motor de la articulación n.º 3 y retire la correa. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M4×20 (con una arandela de ajuste) ■...
Página 258 Mantenimiento 8. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 3. NOTA Tenga cuidado de no soltar al interior del brazo los conectores  retirados. 9. Retire la polea 1 de la articulación n.º 3 y el cubo de mando del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º...
Página 259 Mantenimiento 10. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 3. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M5×10 (con casquillo de bronce) Los tornillos tienen un casquillo de bronce. Tenga cuidado de no perderlos. 11. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 3. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M5×15 C8 Mod.13...
Página 260 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 3 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 3. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M5×15 Torque de ajuste: 8,0  0,4 N m NOTA Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa del ...
Página 261 Mantenimiento 3. Instale el cubo de mando y la polea 1 a la unidad de motor de la articulación n.º 3. Inserte la polea 1 de modo tal que el tornillo de fijación quede alineado con la superficie plana del eje del motor. Fije la polea 1 y el eje del motor.
Página 262 Mantenimiento 6. Aplique tensión en la correa de regulación de la articulación n.º 3 y fije la unidad de motor de la articulación n.º 3. Tensión de la correa de regulación de la articulación n.º 3: 25 a 85 N Valor de configuración del tensiómetro de la correa Peso: 2,5 g/mm de ancho ×...
Página 263: Articulación N.º 3 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 7.2 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Nombre Cantidad Nota Unidad de C8-A701*** (C8) 1674607 engranaje C8-A901*** (C8L) reductor (Articulación C8-A1401*** (C8XL) 1674608 Piezas de n.º 3) mantenimiento 1263977 Junta tórica Lado del brazo n.º 2 (Articulación 1510528 Lado del brazo n.º...
Página 264 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 1. Retire la correa de regulación de la articulación n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 7.3 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la correa de regulación, pasos para el retiro (1) a (3).
Página 265 Mantenimiento 5. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje reductor. Si la unidad del generador de ondas no se suelta con facilidad, coloque la polea 2 en el eje del modo que aparece en la imagen y quite las piezas. Limpie la grasa en el generador de onda mientras lo retira.
Página 266 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 3 Aplique una capa delgada de grasa (SK-1A) en la junta tórica. Coloque la junta tórica en la ranura del brazo n.º 3. No permita que la junta tórica se salga de la ranura. Si la junta tórica está...
Página 267 Mantenimiento Fije temporalmente el brazo lateral del brazo n.º 1 al brazo n.º En este momento, ponga la arandela de onda en el brazo n.º 2. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 6-M520 (con una arandela de ajuste) ■ Existe la posibilidad de que las manos y los dedos queden atrapados o se produzcan daños o el mal funcionamiento del manipulador.
Página 268 Mantenimiento Instale la polea 3 de la articulación n.º 2 en el eje de la articulación n.º 3. Pernos de cabeza hueca hexagonal (con 1 casquillo de bronce) C8, C8L: 2-M510 C8XL: 2-M512 Torque de ajuste: 3,9  0,2 N·m Inserte la polea 2 de modo tal que los tornillos de fijación NOTA ...
Página 269: Articulación N.º 3 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 7.3 Articulación n.º 3 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota C8-A701*** (C8) 471 mm 1655915 Correa regulación C8-A901*** (C8L) 480 mm 1655918 Piezas de (Articulación C8-A1401*** mantenimiento 501 mm 1655919 n.º 3) (C8XL) Plantilla de tensión de la correa* 1674582 Llave hexagonal Para el perno de cabeza hueca...
Página 270: Articulación N.º 3 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 7.4 Articulación n.º 3 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota Freno electromagnético (articulación n.º 2172927 Piezas de mantenimiento Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2,5 mm hueca hexagonal M5 Llave...
Página 271: Articulación N.º
Mantenimiento 8. Articulación n.º 4 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 272: Articulación N.º 4 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 8.1 Articulación n.º 4 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota 2172051 Piezas de Servomotor de CA de 100 W (común para las articulaciones n.º 4, n.º mantenimiento 5, n.º 6) Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm hueca hexagonal M4...
Página 273 Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 4 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire las siguientes cubiertas. Cubierta del brazo n.º 3 Cubierta de mantenimiento del brazo n.º 3 Cubierta lateral del brazo n.º 2 Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3.
Página 274 Mantenimiento 7. Retire la polea 1 de la articulación n.º 4 y el cubo de mando del eje del motor de la unidad del motor de articulación n.º 4. Tornillos de la polea 1 y del cubo de mando Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 (con casquillo de bronce) Tornillos del cubo de mando y del eje del motor Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4...
Página 275 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 4 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N m Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa del motor. NOTA ...
Página 276 Mantenimiento Cubo de mando y eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 Torque de ajuste: 2,5  0,2 N·m Alinee los tornillos con las dos caras planas del eje del motor y fíjelos. Cubo de mando y polea 1: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 2,5 ...
Página 277: Cuando Use La Plantilla De Tensión De La Correa (Pieza De Mantenimiento)
Mantenimiento En relación con la tensión de la correa: - Se puede producir un salto (espacio de posición), si el valor está debajo del límite. NOTA  - Se puede producir vibración (ruido anormal) o reducción de la vida útil de las piezas cuando el valor excede el límite superior.
Página 278: Articulación N.º 4 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 8.2 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor Nombre Cantidad Nota Unidad de C8-A701*** (C8) 1674609 engranaje C8-A1401*** (C8XL) reductor Piezas de 1675434 (Articulación mantenimiento C8-A901*** (C8L) n.º 4) Plantilla de tensión de la correa* 1674582 ancho a lo largo de Para los pernos de cabeza hueca...
Página 279 Mantenimiento Retiro: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4 y la cubierta del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3. Cubiertas. 3.
Página 280 Mantenimiento 7. Retire los pernos que fijan la brida de J4 y la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 16-M3×20 8. Retire el generador de onda de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º...
Página 281 Mantenimiento 11. Retire los pernos del soporte del cojinete en la polea. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×8 (con una arandela de ajuste) 12. Retire la polea del separador de polea. Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 13. Retire el separador de polea del generador de onda. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M3×8 C8 Mod.13...
Página 282 Mantenimiento Instalación: Unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4 1. Aplique grasa a la superficie de contacto del manguito y los pernos de fijación. (para evitar fugas de grasa en la unidad de engranaje reductor) Encaje el manguito de la articulación n.º 4 e instale el sujetador del manguito de la articulación n.º...
Página 283 Mantenimiento 4. Instale el generador de onda de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4. 5. Fije la junta tórica instalada en la unidad de engranaje reductor en la ranura de la junta tórica de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º...
Página 284 Mantenimiento 8. Aplique el adhesivo a las siguientes piezas de la polea de J4. Pieza de contacto del cojinete Anillo interior (manguito de J4) Anillo exterior (polea de J4) Adhesivo: Loctite 641 Instale el cojinete de la polea de J4 y apriete el perno del cojinete. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×8 (con una arandela de ajuste) Torque de ajuste: 2,0 ...
Página 285: Articulación N.º 4 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 8.3 Articulación n.º 4 - Reemplazo de la correa de regulación Cantida Nombre Nota Correa regulación Piezas de 1655931 (Articulación n.º 4) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 ancho a lo largo de Para el perno de cabeza hueca superficies planas: Llave hexagonal M3...
Página 286 Mantenimiento 4. Retire el soporte de cables del brazo n.º 3 y la hoja de protección de cables. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 El soporte de cables del brazo n.º 3 y la placa de protección de cables se volverán a utilizar. Tenga cuidado de no perderlos. 5.
Página 287 Mantenimiento 10. Retire el tubo de aire (azul) del conector rápido. C8XL: 11. Retire la cubierta de mantenimiento del brazo n.º 4. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3 Cubiertas. C8XL: 12. Retire el soporte de cables del brazo n.º 4 y la hoja de protección de cables.
Página 288 Mantenimiento Instalación: Correa de regulación de la articulación n.º 4 1. Pase la correa de regulación de la articulación n.º 4 alrededor de la polea 2 de la articulación n.º 4. 2. Instale la unidad del motor de la articulación n.º 4. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 8.1 Articulación n.º...
Página 289 Mantenimiento 6. Envuelva los cables del interior del brazo n.º 3 con una hoja de protección de cables e instale el soporte de cables del brazo n.º 3. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M36 Torque de ajuste: 2,0  0,1 N·m 7.
Página 290 Mantenimiento 11. Conecte los conectores al interior del brazo n.º 4. Conector: X052, X062 12. Fije el soporte de protección de cables al brazo n.º 4. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M410 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m NOTA Tenga cuidado de que los cables no queden atrapados.
Página 291: Articulación N.º 4 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 8.4 Articulación n.º 4 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota 2172928 Freno electromagnético (común para las articulaciones n.º 4, n.º Piezas de 5, n.º 6) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm hueca hexagonal M4...
Página 292: Articulación N.º
Mantenimiento 9. Articulación n.º 5 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 293: Articulación N.º 5 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota 2172051 Piezas de Servomotor de CA de 100 W (común para las articulaciones n.º 4, mantenimiento n.º 5, n.º 6) Plantilla de tensión de la correa * 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm...
Página 294 Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 5 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3. Suelte los tornillos que fijan el soporte de protección de cables del brazo n.º...
Página 295 Mantenimiento 7. Suelte los tornillos que fijan la unidad del motor de la articulación n.º 5 y retire la correa. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con una arandela de ajuste) 8. Retire la unidad del motor de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×15 (con una arandela de ajuste) 9.
Página 296 Mantenimiento 10. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 3-M3×15 (con un separador) Tenga cuidado de no perder los separadores. 11. Retire la placa del motor desde el motor de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 C8 Mod.13...
Página 297 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 5 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 5. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N m Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa del motor. NOTA ...
Página 298 Mantenimiento Cubo de mando y eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 Torque de ajuste: 2,5  0,2 N·m Alinee los tornillos con las dos caras planas del eje del motor y fíjelos. Cubo de mando y polea 1: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 2,5 ...
Página 299 Mantenimiento - Cuando la reemplace con una nueva correa, esta se extiende y puede disminuir la tensión en la etapa inicial. Asegúrese de operar el robot dos o tres días y volver a revisar la tensión de la correa. Cuando use la plantilla de tensión de la correa (pieza de mantenimiento): Fije la plantilla de tensión de la correa (para la articulación n.º...
Página 300: Articulación N.º 5 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor (Reemplazo Del Juego De Unidades De Engranaje Reductor De Las Articulaciones N.º 5, N.º 6)
Mantenimiento 9.2 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (Reemplazo del juego de unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 5, n.º 6) Para reemplazar la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5 y de la articulación n.º 6, cambie el juego de la unidad de engranaje reductor de las articulaciones n.º...
Página 301 Mantenimiento Retiro: Juego de la unidad de engranaje reductor de las articulaciones n.º 5, n.º 6 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4 y la cubierta del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3. Cubiertas. 3.
Página 302 Mantenimiento 6. Siga los pasos, a continuación, según el modelo. C8: Retire la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 4. Para conocer detalles, consulte los pasos para el retiro en Mantenimiento 8.2. Articulación n.º 4- Reemplazo de la unidad engranaje reductor.
Página 303 Mantenimiento Instalación: Juego de la unidad de engranaje reductor de las articulaciones n.º 5, n.º 6 1. C8, C8L: Aplique grasa a la pieza de contacto del manguito y a los pernos de fijación. (para evitar fugas de grasa en la unidad de engranaje reductor) Encaje el manguito de la articulación n.º...
Página 304 Mantenimiento C8L,C8XL: Instale la brida de extensión del brazo n.º 4 en la pieza de extensión del brazo n.º 4. C8L: Ponga adhesivo al manguito de J4 y a la pieza de contacto del cojinete de la polea de J4 (indicado por una marca amarilla en la imagen de la derecha) Adhesivo: Loctite641 Pernos de cabeza hueca hexagonal: 4-M6×20...
Página 305 Mantenimiento 5. Instale los motores de las articulaciones n.º 5 y n.º 6. Para conocer detalles, consulte los pasos para la instalación en Mantenimiento 9.1 Articulación n.º 5 - Reemplazo del motor y en Mantenimiento 10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor. 6.
Página 306: Articulación N.º 5 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 9.3 Articulación n.º 5 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa de regulación Piezas de 330 mm 1655932 de la articulación n.º 5 mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies planas: hexagonal M4 3 mm...
Página 307: Articulación N.º 5 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 9.4 Articulación n.º 5 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota 2172928 (común para las articulaciones Freno electromagnético Piezas de n.º 4, n.º 5, n.º 6) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm hueca hexagonal M4...
Página 308 Mantenimiento El conector BR052 y el conector BR053 comparten la misma forma en un lado. Identifique los conectores por color. Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 5 1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 5. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 9.1 Articulación n.º 5 – Reemplazo del motor, pasos para el retiro (1) a (10).
Página 309: Articulación N.º
Mantenimiento 10. Articulación n.º 6 ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 310: Articulación N.º 6 - Reemplazo Del Motor
Mantenimiento 10.1 Articulación n.º 6 - Reemplazo del motor Nombre Cantidad Nota 2172051 (común para las articulaciones Piezas de Servomotor de CA de 100 W n.º 4, n.º 5, n.º 6) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa * 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm...
Página 311 Mantenimiento Retiro: Motor de la articulación n.º 6 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 4. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3. Suelte los tornillos que fijan la placa de protección de cables en el brazo n.º...
Página 312 Mantenimiento 8. Retire la polea 1 del motor de la articulación n.º 6 y el cubo de mando de la unidad de motor de articulación n.º 6. Tornillos de la polea 1 y del cubo de mando Pernos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 (con casquillo de bronce) Tornillos del cubo de mando y del eje del motor Pernos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4...
Página 313 Mantenimiento Instalación: Motor de la articulación n.º 6 1. Fije la placa del motor en el motor de la articulación n.º 6. Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×10 Torque de ajuste: 4,0  0,2 N·m Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa del NOTA ...
Página 314 Mantenimiento Cubo de mando y eje del motor: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 Torque de ajuste: 2,5  0,2 N·m Alinee los tornillos con las dos caras planas del eje del motor y fíjelos. Cubo de mando y polea 1: Tornillos de fijación de cabeza hueca hexagonal: 2-M4×4 (con casquillo de bronce) Torque de ajuste: 2,5 ...
Página 315 Mantenimiento Cuando use la plantilla de tensión de la correa (pieza de mantenimiento): Fije la plantilla de tensión de la correa (para las articulaciones n.º 4, n.º 5 y n.º 6) con los tornillos (2-M4×15) y empuje la goma en contra de la polea. La tensión se aplica mientras se empuja el tornillo de fijación (M6×15) mediante la goma.
Página 316: Articulación N.º 6 - Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor
Mantenimiento 10.2 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la unidad de engranaje reductor (Reemplazo del juego de unidades de engranaje reductor de las articulaciones n.º 5, n.º 6) Para reemplazar la unidad de engranaje reductor de la articulación n.º 5 y de la articulación n.º 6, cambie el juego de la unidad de engranaje reductor de las articulaciones n.º...
Página 317: Articulación N.º 6 - Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 10.3 Articulación n.º 6 - Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa de regulación de Piezas de 339 mm 1655933 la articulación n.º 6 mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 Llave hexagonal Para los pernos de cabeza hueca (ancho a lo largo de superficies planas: hexagonal M4 3 mm...
Página 318: Articulación N.º 6 - Reemplazo Del Freno Electromagnético
Mantenimiento 10.4 Articulación n.º 6 - Reemplazo del freno electromagnético Nombre Cantidad Nota 2172928 (común para las articulaciones Piezas de Freno electromagnético n.º 4, n.º 5, n.º 6) mantenimiento Plantilla de tensión de la correa 1674582 ancho a lo largo de Para los tornillos de fijación de cabeza superficies planas: 2 mm hueca hexagonal M4...
Página 319 Mantenimiento Retiro: Freno electromagnético de la articulación n.º 6 1. Retire el freno electromagnético de la articulación n.º 6. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 10.1 Articulación n.º 6 – Reemplazo del motor, pasos para el retiro (1) a (9). Instalación: Freno electromagnético de la articulación n.º 6 1.
Página 320: Reemplazo De La Unidad De Batería
útil de producto indicada anteriormente. NOTA Para EPSON RC+ 7.0. Ver. 7.2.x o posterior (firmware Ver.7.2.x.x o posterior), el plazo de  reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de diálogo...
Página 321 Mantenimiento [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado. Si no se producen advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las articulaciones.
Página 322: Reemplazo De La Unidad De Batería (Batería De Litio)
Mantenimiento 11.1 Reemplazo de la unidad de batería (batería de litio) Apague la alimentación del controlador. Retire la cubierta lateral del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Retire la batería de la caja de la batería. NOTA Si retiró...
Página 323 Mantenimiento Instale la cubierta lateral del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Encienda la alimentación del controlador. Revise la operación para ver si la posición y la postura del manipulador están fuera de su posición. Mueva el manipulador a dos o tres puntos (poses) de los puntos registrados. 10.
Página 324: Reemplazo De La Placa De Baterías
Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la placa de baterías Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas de regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado en el controlador.
Página 325 Mantenimiento Retire los conectores. Conectores: CN3, CN6 Retire la placa de baterías fijada a la placa. Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×6 C8 Mod.13...
Página 326 Mantenimiento Instalación: Placa de baterías 1. Instale la placa de la batería en la placa. Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×6 Torque de ajuste: 0,45  0,1 N·m 2. Conecte los conectores a la placa de baterías. Conector: CN3, CN6 3.
Página 327: Reemplazo De La Placa De Control
Mantenimiento 12. Reemplazo de la placa de control ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 328: Reemplazo De La Placa De Control 1
Mantenimiento 12.1 Reemplazo de la placa de control 1 Retiro: Placa de control 1 Apague el controlador. Retire la cubierta central del brazo n.º 1. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 3. Cubiertas. Retire el conector conectado a la placa de control 1. Conector: GS01 Retire la placa de control 1 fijada en el brazo n.º...
Página 329 Mantenimiento Instalación: Placa de control 1 Instale la placa de protección de la placa de control 1. Tornillos con ranura en cruz con arandela cautiva: M36 Torque de ajuste: 0,45  0,1 N·m NOTA Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa de ...
Página 330: Reemplazo De La Placa De Control 2
Mantenimiento 12.2 Reemplazo de la placa de control 2 Retiro: Placa de control 2 1. Apague la alimentación del controlador. 2. Retire la cubierta del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 3. Retire el conector conectado a la placa de control 2. Conector: GS02 4.
Página 331: Mantenimiento
Mantenimiento Instalación: Placa de control 2 1. Instale la placa de control 2 en la placa. Tornillos con ranura en cruz: 4-M3×8 Torque de ajuste: 0,45  0,1 N·m NOTA Tenga cuidado con la dirección de montaje de la placa de control 2. ...
Página 332: Reemplazo De La Luz Led
Mantenimiento 13. Reemplazo de la luz LED ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 333 Mantenimiento Retiro: Luz LED Apague la alimentación del controlador. Retire la cubierta del brazo n.º 3. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. Retire el conector conectado a la luz LED. El conector de la luz LED (LED) está debajo de la cubierta del brazo n.º 3. Conector: LED Retire la luz LED desde el brazo n.º...
Página 334: Reemplazo Del Cable M/C
Se perderán los datos de posición cuando se desconecte el conector del cable conectado a la batería. Y en EPSON RC+ se mostrará el mensaje de error de activación de alarma del codificador cuando se encienda el controlador.
Página 335 Mantenimiento Nombre Cantidad Nota Recto R12NZ900S1 En forma R12NZ900S5 de L Recto R12NZ900S2 En forma R12NZ900S6 de L Recto R12NZ900S3 Cable M/C 10 m En forma R12NZ900S7 de L Recto R12NZ900YC 15 m En forma R12NZ900YB de L Recto R12NZ900S4 20 m En forma R12NZ900S8...
Página 336 Mantenimiento Retiro: Cable M/C Apague la alimentación del controlador. Desconecte los siguientes conectores del controlador. Conector del cable de alimentación Conector del cable de señal Retire la placa del conector. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. NOTA  No extraiga la placa del conector con fuerza. No desconecte el cable M/C de la subplaca de conectores.
Página 337 Mantenimiento Instalación: Cable M/C 1. Instale la subplaca de conectores. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas. 2. Conecte los conectores del nuevo cable M/C a estos de la unidad de cable. Conector: X11, X12, X14, BR010, X010, X020, X040, LED, GS01 3.
Página 338: Reemplazo Del Ventilador
Mantenimiento 15. Reemplazo del ventilador ■ No conecte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté encendido. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 339 Mantenimiento (Figura: Modelo de cables hacia atrás) Retiro: Ventilador Retire los tornillos de la cubierta del ventilador, mientras sostiene la cubierta. Tornillos con ranura en cruz con arandela: 4-M4×35 La cubierta se cae cuando se retiran los tornillos. NOTA  Al retirar los tornillos, asegúrese de proporcionar soporte a la cubierta.
Página 340: Calibración
En EPSON RC+, un punto de coordenada que incluye la pose del brazo se define como “punto” y los datos se denominan “datos del punto”.
Página 341 Mantenimiento Además, preste atención a los siguientes puntos en la inicialización del codificador. ■ La articulación n.º 1 y la articulación n.º 4 no tienen topes mecánicos y pueden girarse en más de 360 grados. Si se realiza la inicialización del codificador con una postura incorrecta, el manipulador se mueve fuera del rango de operación.
Página 342: Configuración
Mantenimiento Para conocer detalles sobre Jog & Teach, consulte el siguiente manual. Guía del usuario de EPSON RC+ 5.11.1 Herramientas del comando Robot Manager (Administrador de robot): Robot Manager: Página de Jog & Teach. Configuración - Para conocer detalles acerca de la orientación básica, consulte NOTA ...
Página 343: Procedimiento De Calibración
Aparecerá el mensaje de error “Encoder alarm has occurred. Check robot battery. EPSON RC+ must be restarted.” (Se activó la alarma de codificador. Revise la batería del robot. Se debe reiniciar EPSON RC+). Inicialice el codificador en la posición actual y restablezca el error.
Página 344 Mantenimiento Después de restablecer el error, se inicializará el codificador del motor de la articulación cuyas piezas se reemplazaron. Defina el modo Desplazamiento en “Joint” (Articulación) en [Jog & Teach] y opere el manipulador en movimiento de desplazamiento para que coincida con precisión con las marcas de la posición de reposo (posición del pulso 0) de la articulación.
Página 345 Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6 Articulación n.º 6 >Encreset 6 4-3 Reinicie el controlador. En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller] EPSON (Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador). 4-4 Ingrese el comando que se indica a continuación en Command Window.
Página 346: Calibración (Posicionamiento Más Preciso)
Mantenimiento Calibración (posicionamiento más preciso) Mueva el manipulador a los datos del punto seleccionado por desplazamiento en [Jog & EPSON Teach]. Mueva la articulación* que no esté calibrada al punto especificado mediante un comando de movimiento. *Cuando se calibre la articulación n.º 5, ajuste las articulaciones n.º 1 a n.º 4 en sus posiciones de reposo.
Página 347: Lista De Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento 17. Lista de piezas de mantenimiento Referencia en Nombre Código Nota Revisión** Mantenimiento Unidad C8, C8L 2172921  1000 W, unidad 5.1.1, 5.2.1 articulación C8XL 2172922  n.º 1 Servomotor Articulación n.º 2 de CA 2168683 750 W, elemento individual 6.1 ...
Página 348 Mantenimiento * Unidad de engranaje reductor: Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese de reemplazar todas estas piezas juntas, como un conjunto. Generador de forma de onda Generador de forma de onda Este generador de forma de onda consta de una leva elipsoidal y cojinetes de bolas en su circunferencia externa.
Página 349 Mantenimiento Referencia en Nombre Código Nota Mantenimiento Placa de control 1, 2 Brazos n.º 1, n.º 3 2138032 1263978 Lado del brazo n.º 1 C8, C8L Articulación 1656161 Lado del brazo n.º 2 n.º 2 1670635 Lado del brazo n.º 1 C8XL 1656140 Lado del brazo n.º...
Página 350 Mantenimiento Referencia en Nombre Código Nota Mantenimiento Cubierta de metal Cubierta central 1675435 Común en los modelos Brazo n.º 1 estándar o de sala blanca Cubierta lateral 1674537 Cubierta lateral (izquierda) 1655114 Brazo n.º 2 Modelo estándar Cubierta lateral (derecha) 1674542 Cubierta de plástico Cubierta...
Página 351: Lista De Piezas Opcionales
Mantenimiento 18. Lista de piezas opcionales Referencia Nombre Código Nota Configuración y operación R12NZ900N4 Para Europa (200 V) Unidad de desbloqueo del freno Para EE. UU. Japón R12NZ900N5 (con cable y conector M/C corto) (100 V) Para unidad Conector M/C corto R12NZ900N7 desbloqueo del freno Común para C3 y C4...

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